Cálculo dos Esforços Solicitantes em Embarcações Utilizando Planilha Eletrônica

Transcrição

1 Cálculo dos Esforços Solicianes em Embarcações Uiliando Planilha Elerônica Oscar Brio Auguso Resumo No rabalho apresena-se uma meodologia simples e práica para a obenção dos esforços solicianes primários em esruuras de fluuanes. O corpo fluuane é considerado como sendo uma viga, com peso equilibrado pelas forças de fluuação na presença de ondas, podendo a disribuição de pesos não ser simérica em relação ao plano longiudinal do corpo, ocasionando, na condição de equilíbrio, banda e, evenualmene, rim. Para a sisemaiação, o manuseio, a visualiação dos dados e dos gráficos, o cálculo do equilíbrio na onda e as demais operações necessárias, opou-se pelo uso de uma planilha elerônica, o que orna o rabalho exeqüível apenas com o uso de um compuador pessoal. Adicionalmene, apresena-se uma meodologia para o cálculo do volume imerso do casco que pode ser facilmene esendida para o cálculo de curvas hidrosáicas e de esabilidade de corpos fluuanes. Absrac In he work, a simple and pracical mehodolog is presened for he aainmen of primar bending forces in ship srucures. The floaing bod is considered as being a beam wih weigh balanced b he buoanc in waves. The disribuion of weighs ma be unsmmerical relaive o he bod s longiudinal plan, heeling and evenuall rimming he hull o he balance condiion. For daa ssemaiaion, daa inpu, daa visualiaion, daa plo, balance calculaion of he floaing bod and oher necessar operaions, i was used an Excel spread shee, which is accessible for an engineer wih a personal compuer. Addiionall, a mehodolog for hull submerged volume calculaion is presened and i can easil be exended for hdrosaic and sabili curves of floaing bodies compuaion. Prof. Associado do Deparameno de Engenharia Naval e Oceânica da Escola Poliécnica da Universidade de São Paulo

2 Nomenclaura A área α ângulo de rim A b área submersa da balia γ peso específico da água b(x força de fluuação γ peso específico da carga no anque B boca θ ângulo de banda BB bombordo φ ângulo de fase da onda BE borese (ξ, ψ, ζ sisema referencial de coordenadas CA cenro de área µ faor de comprimeno de onda CG cenro de gravidade deslocameno da embarcação D ponal leve peso do navio leve dw c peso da carga volume de carena f(x força líquida resulane: b(x-q(x volume de anque/porão/comparimeno H w Alura da onda h calado médio h b (x calado médio na posição da balia h(x calado h bb, h be calado em BB e BE na balia K B alura do cenro de fluuação L comprimeno da embarcação LCB posição longiudinal do cenro de carena LCG posição longiudinal do cenro de pesos M momeno fleor verical da VN Me, Me momeno de área relaiva aos eixos P emb peso da embarcação q(x peso disribuído ao longo do eixo x Q j peso concenrado V força corane verical da VN VN viga navio (x,, sisema de coordenadas da embarcação (x,, coords. do volume de carena (x, leve coords. do CG do navio leve (x,, coords. do cenro de (x,, G coords. do CG do navio carregado CA, CA coords. do cenro de área da balia alura do eixo neuro da seção ransversal LN

3 Inrodução O cálculo de esforços solicianes, momeno fleor e força corane, em um navio em ondas é uma das imporanes eapas ou do projeo ou da análise da esruura de embarcações. Para esse propósio a embarcação é considerada como sendo um corpo rígido, com disribuição de pesos equilibrada pela disribuição de empuxo ao longo do eixo longiudinal do casco, gerando-se assim a curva de cargas da viga navio em equilíbrio livre. A maior parcela do esforço do projeisa nese procedimeno esá no cálculo da posição de equilíbrio da embarcação, posição esa que depende da geomeria do volume imerso do casco. Esse cálculo é geralmene feio com o auxílio de aplicaivos compuacionais específicos para esruuras navais que, por suas naureas, são, geralmene, acessíveis a poucos. No rabalho, apresena-se uma alernaiva simples, rápida e econômica para se resolver esse problema, alernaiva que fa uso somene de uma planilha elerônica, dessas comumene enconradas em aplicaivos para auomação de escriórios. Para o cálculo dos esforços, o casco, discreiado, é descrio pela abela de coas de suas balias e os pesos podem ser disribuídos ou concenrados ao longo do eixo da viga navio. Por simplicidade, adoou-se, para a fluuação, onda com perfil senoidal, o que não é resrição, pois ese pode ser facilmene subsiuído por ouro perfil, como o rocoidal, ou de um modo mais geral, um diferencial de alura relaivamene ao calado médio parameriado balia a balia. Com a abela de coas da balia e a alura da linha da superfície, uilia-se a regra de inegração rapeoidal para o cálculo da área imersa da balia e, após o cômpuo da área de odas as balias, perfa-se a inegração das áreas ao longo do eixo, obendo-se o volume imerso e a posição do seu cenro. O problema maemáico a ser resolvido passa a ser: qual calado médio, ângulo de banda e ângulo de rim deve er a embarcação de sore a coincidirem-se a resulane das forças peso com a resulane das forças de empuxo bem como as coordenadas longiudinal e ransversal do cenro de volume imerso e do cenro de gravidade da embarcação. Uiliando-se as funções implícias para o cálculo de exremos de funções disponíveis nas planilhas elerônicas, os resulados são rapidamene enconrados e os diagramas de esforços solicianes auomaicamene desenhados. Sisema de referência Suponha que a embarcação esá referenciada por um sisema orogonal de coordenadas, onde o eixo x é paralelo à linha de base, parindo da exremidade da popa, com senido para a proa. O eixo, aponando para bombordo, BB, e o eixo, compleando o sisema posiivamene orienado, conforme se ilusra na figura.

4 Figura. Sisemas de referência. Para o cálculo de esforços solicianes, adoa-se, usualmene, mar unidirecional, com direção de propagação paralela ao plano longiudinal da embarcação. Nesas condições, suponha a exisência de um sisema de coordenadas (ξ, ψ, ζ fixo à superfície média da água, paralelo ao sisema (x,, esando a embarcação sem rim nem banda, e com o eixo da direção da onda, ξ, paralelo ao eixo x. Para uma onda senoidal com ampliude H w, a elevação da superfície pode ser definida como. ξ η ( ξ = H w sen(π + φ ( µ L sendo µ R, um faor de escala para o comprimeno da onda relaivamene ao comprimeno da embarcação e φ R um ângulo de fase. Quando µ = e φ = π, em-se a onda de osameno e para µ = e φ = π em-se a onda de alquebrameno. Sem inroduir erro significaivo, pode-se admiir, para moderados ângulos de rim, que o calado, devido à perurbação da onda ao longo do comprimeno da embarcação, seja definido por: ( ( φ π x h x = h + H sen µ L + w ( Propriedades de Áreas Uma das roinas fundamenais para a obenção do volume imerso do casco é a de cálculo da área imersa da balia. Ese cálculo é elaborado levando-se em cona que a balia será discreiada, formando um polígono fechado que compreende a linha da balia propriamene dia e a linha correspondene à alura do calado na balia em quesão.

5 Observando-se a figura a, pode-se facilmene deduir que a área do polígono fechado, descrio por n p ponos, seguidos no senido horário, omando-se aleaoriamene um pono de parida, pode ser dada por: np A = ( n+ n ( n+ + n + ( p ( + p ( n= Para dois ponos consecuivos, diga-se n e n+, o ermo ( n+ n ( n+ + n corresponde à área do rapéio formado pela aresa n, n+, as semi-reas que ligam vericalmene esses ponos ao eixo e a semi-rea, no eixo, correspondene à disância ( n+ n. A guisa de exemplo, com os ponos e, conforme se vê na figura b, forma-se o rapéio, P, P e os ponos e no eixo dos. Seguindo os ponos a parir de e indo aé 7 pela pare superior do polígono, o compuo das áreas dos rapéios é posiivo. Por ouro lado, parindo-se de 7 e reornando a, pela pare inferior do polígono, o compuo das áreas é negaivo. Caminhando sobre o circuio fechado, parindo-se de um pono e reornando-se ao próprio, obém-se a área conida no polígono Figura a Área de um polígono fechado Figura b Trapéios com área posiiva ( > 0 e negaiva ( < 0

6 Com base no rapéio, figura b, pode-se facilmene deduir o momeno esáico de área do polígono, em relação ao eixo, como sendo: Me np = = n ( n+ n ( n+ + nn+ + n + ( p ( + p + p ( De forma análoga, o momeno esáico de área em relação ao eixo é dado por: Me np ( n n = = n+ ( n+ + n n+ + n + ( p ( + p + p ( Finalmene, as coordenadas do cenro de área do polígono são obidas por meio da equação (, Me Me ( = CA, CA, ( A A Cálculo do volume imerso do casco Suponha haver uma embarcação em equilíbrio esáico, com rim e banda, e que se ome uma balia qualquer, na posição x b, diga-se balia b. No plano da balia, a linha de calado será inclinada, conforme se mosra na figura a. Sendo a balia descria por ponos, pode-se definir o polígono que represena a área imersa da balia, conforme se mosra na figura b. Aplicando-se as equações de ( à (, obém-se a área imersa A b e as coordenadas do cenro da área imersa ( CA, CA b no plano. θ ζ h be h bb ψ Figura a Elevação da superfície da água na posição de uma balia para a embarcação com ângulo de banda

7 h be CA h bb 7 8 Figura b Represenação discreiada, em 8 ponos, da área imersa da balia, com o cenro da área deslocado para BE, devido ao ângulo de banda. Efeuando os cálculos para odas as balias da embarcação, obém-se, pela regra rapeoidal de inegração, o volume imerso do casco: = n B b= ( A b+ + Ab ( xb+ xb (7 A posição longiudinal do cenro do volume imerso do casco é obida por: nb x = ( Ab + xb+ + Ab xb ( xb+ xb (8 b= Analogamene, obém-se as demais coordenadas do cenro de fluuação: nb = ( Ab + CA b+ + Ab CA b ( xb+ xb (9 b= = nb ( Ab + CA b+ + Ab CA b ( xb+ b= x b (0 A disribuição dos pesos Para fins de cálculo de esforços solicianes, podem-se reunir os componenes de peso da embarcação em dois grandes grupos: um composo pelo peso do navio leve, leve, compreendendo odos os pesos da embarcação exceo os da carga e dos iens operacionais, 7

8 respecivamene, peso da carga, dw c e peso operacional dw op. Sem perda de generalidade, não se fará disinção enre dw c e dw op, raando-se ambos de cargas. Pelo principio de Arquimedes, o peso de um corpo fluuando é igual ao peso da água por ele deslocada: Pemb = leve + dw = = γ ( sendo γ o peso específico da água. Opou-se por modelar a disribuição do peso do navio leve com:. pesos linearmene disribuídos para n q regiões disinas da embarcação, com valor (q r i, na posição a ré, com coordenada (x qr i, valor (q v i, com coordenada (x qv i à vane e alura do cenro de pesos, ( q i ; e,. n Q pesos concenrados Q j, auando na posição longiudinal x Qj com respecivas aluras de seus cenros de gravidade, Qj. Peso do navio leve Chamando de leve o peso do navio leve e (xleve, leve, leve, as coordenadas do cenro de gravidade desse peso; definem-se leve = n i= + q x + q n Q ( q v r ( x i qv qr i j= Q j ( É raoável admiir que a disribuição de pesos do navio leve seja simérica em relação ao plano de simeria longiudinal da embarcação, resulando leve = 0. Para as ouras duas coordenadas, calculam-se: x leve leve nq nq = ( qvxqv + qr xqr i ( xqv xqr i + Q j x leve i= j= nq nq = ( qv + qr i ( xqv xqr i ( q i + Q j leve i= j= Qj Qj ( ( Peso da carga Por hipóese, porões, comparimenos e anques serão desinados para o ranspore de cargas, iens operacionais como óleo combusível, lubrificanes ou água doce e de lasro. Porano, seus pesos dependerão do iem ransporado, definido por um peso específico e do volume ocupado. A íulo de simplicidade no raameno da nomenclaura das equações e sem prejuío para o enendimeno, irá se uiliar a nomenclaura anque quer para porão de carga, quer para comparimeno e quer para anque propriamene dio. Para o cálculo do volume de anques, irá se adoar a mesma meodologia uiliada para o cálculo do volume imerso do casco. Cada anque deverá er suas seções inicial e final discreiadas por ponos, conforme se mosra na figura. 8

9 Área A R Área A v x Figura Volume de um anque Tomando-se o anque, seja (A r a área da seção ransversal de ré do anque, calculada pela aplicação da equação. Sejam (x r, r, r as coordenadas do cenro de (A r, calculadas pela aplicação da equação. De modo análogo, sejam (A v e (x v, v, v a área e as coordenadas do cenro de área da seção ransversal de vane do anque. Nesas condições, o volume do anque será dado por: = ( A v + Ar ( xv xr ( e as coordenadas de seu cenro, (x,, x ( A x v v r r = ( ( A v + A r x + A ( A v v + Ar r = ( A + A v v ( A v v + Ar r = ( A + A r r (7 (8 Sendo o anque ocupado por carga com peso específico γ, calcula-se o peso oal do navio com n an anques carregados: 9

10 n an = leve + γ (9 = e o cenro de gravidade do peso (x G, G, G x G nan = levexleve + γ x (0 = G G nan = leve leve + γ = nan = leveleve + γ = ( ( A íulo de ilusração, referenciando-se à nomenclaura usual da arquieura naval, êm-se KG = G e LCG = x G, respecivamene, alura e posição longiudinal do cenro de gravidade da embarcação. Cálculo do equilíbrio em ondas Para o cálculo do volume imerso e das coordenadas do cenro desse volume, uiliando-se as equações de (7 a (0, será necessário definir a alura da onda H w, o calado médio, h, o ângulo de rim, α, e o ângulo de banda, θ. Porém, calado médio, rim e banda dependem da configuração de equilíbrio que a embarcação enconrará em função da disribuição dos pesos em seu inerior. peso calado médio rim α h G x G x empuxo γ Figura a Navio em equilíbrio longiudinal 0

11 banda θ peso h be G G h bb empuxo γ Figura b Navio em equilíbrio ransversal Observando-se a figura, na condição de equilíbrio as quaro condições a seguir devem ser verificadas:. o peso da embarcação deve ser igual ao peso da água deslocada: = γ (. a posição longiudinal do cenro de peso, x G, e do cenro de volume imerso, x, figura a, devem saisfaer a relação: x ( G = x G anα (. a posição ransversal do cenro de peso, G, e do cenro de volume imerso,, figura b, devem saisfaer a relação: ( G = + G anθ ( Definida, pelo projeisa, a alura de onda H w, o problema a ser resolvido passa a ser: quais devem ser os valores de h, α, e θ, para que as equações ( a ( sejam saisfeias. Denre os diversos processos para se resolver esse problema, opou-se por um de oimiação que minimie o erro quadráico médio dos aribuos de equilíbrio, equações ( a (, ou seja, expliciamene, que se minimie a função:

12 f ( α, θ, h = x = ω x G x + ( G L anα + ω G ( G B anθ ( γ + ω ( onde os parâmeros L, B e foram arbirariamene escolhidos para normaliar os ermos da soma do radicando de ( e (ω x, ω, ω são pesos, ambém arbirários porém com valores posiivos, que aceleram preferencialmene a convergência enre os ermos. Sendo f ( α, θ, h não negaiva, seu mínimo possui valor posiivo ou nulo. Assim, se houver * * * uma condição de equilíbrio esáico, exisirá o pono ( α, θ, h que resula em * * * f ( α, θ, h = 0. Além disso, al condição só ocorrerá se os ermos quadráicos do radicando da equação ( forem idenicamene nulos, o que saisfa as equações ( a (. Sem perda de generalidade do processo, pois qualquer biblioeca maemáica que possua recursos para oimiação de funções possa ser uiliada, opou-se pelo uso da planilha elerônica Excel, que além de faciliar a sisemaiação dos dados, como abulação dos ponos das balias e dos porões de carga, permie a confecção dos gráficos e possui uma ferramena de oimiação baseada nos méodos Quase-Newon ou do Gradiene Conjugado, uiliado para resolver a equação (. Cálculo dos esforços solicianes Com a embarcação em equilíbrio, podem-se calcular os esforços solicianes à flexão longiudinal da viga navio. Adoando-se a Teoria Simples de Vigas [], com pequenas deflexões e no regime elásico, a disribuição de momenos fleores ao longo do eixo, M(x, deve saisfaer a relação: d dx M = f ( x (7 onde f(x é a carga ransversal na viga, expressa por uma disribuição longiudinal de forças. Para a embarcação, ela é o valor líquido resulane da superposição da disribuição do peso q(x e da fluuação b(x. Pelo sisema de coordenadas adoado, as forças de fluuação são posiivas e as de peso são negaivas, conforme se define na figura 7. ( (+ Curva de Pesos CGs F - Aguas ranquilas F -Tosameno F - Alquebrameno Figura 7 Curva de disribuição de pesos e de fluuação da viga navio

13 A solução da equação (7 requer duas inegrações. A primeira resula na força corane ransversal verical, V(x, obida pela imposição do equilíbrio em um elemeno diferencial ao longo do comprimeno, considerado como um corpo livre, conforme se ilusra na figura 8: ou V + fdx V dv = 0 (8.a dv f = (9.b dx da qual resula x V ( x = f ( x dx + C (0 0 0 =0 Para embarcações, a consane de inegração é sempre nula, pois inexise força corane nas exremidades da viga navio, podendo a viga navio ser considerada como uma viga com condições de conorno livre-livre. M M + dm V f(xdx V + dv x dx Figura 8 Equilíbrio de um elemeno diferencial de viga O equilíbrio de momenos gera a equação: dx M Vdx fdx ( M + dm = 0 ( O ermo dx, por ser de segunda ordem, é despreado, resulando: V dm = ( dx da qual resula

14 x M ( x = V ( x dx + C ( 0 =0 A convenção de sinais para força corane e para momeno fleor é a mosrada na figura 8. A força corane, num pono qualquer, é posiiva se a inegral, ou a força resulane acumulada devido a peso e fluuação, aé o pono, é posiiva. Ou, de modo alernaivo, com o sisema de referência adoado, pode-se dier que a força corane é posiiva se ela ena girar um elemeno diferencial da viga navio, no senido horário. De modo análogo, o momeno fleor num pono qualquer é posiivo, se a inegral, ou o acumulo da força corane, é negaivo para aquele pono. Ou, de modo alernaivo, admiindose que o eixo neuro da viga navio ocupe localmene a coordenada LN, o momeno fleor é posiivo se ele provocar ração nas fibras com coordenada ( LN posiivas. Para a viga navio iso significa momeno fleor de alquebrameno. Dos modelos à práica. Na presene proposa deermina-se a curva de cargas, a disribuição de forças coranes e a disribuição de momenos fleores, nessa ordem, em cada coordenada de balia, percorrendo-se os seguines passos:. efeua-se a disribuição dos pesos ao longo do eixo x da viga navio.. define-se o perfil da onda (alquebrameno ou osameno e sua alura H w ;. equilibra-se a embarcação na onda;. em cada posição de anepara, x a, adiciona-se a fluuação, como sendo: b ( x a = A a γ ( onde A a é obido por inerpolação enre as áreas das balias a ré e a vane da anepara;. em cada posição de anepara, calcula-se a força corane, implemenando-se a inegral da equação (0 como soma acumulada;. em cada posição de anepara, calcula-se o momeno fleor, implemenando-se a inegral da equação ( como soma acumulada. Os passos de a são repeidos para as condições de carga e de ondas desejadas, obendo-se uma envolória de esforços solicianes que pode ser uiliada para a análise ou para o projeo da esruura primária da embarcação. Exemplo de aplicação Seja PNV um navio hipoéico conforme ilusrado na figura 9. Traa-se do navio graneleiro, de oneladas de dw e 70 m de comprimeno. O arranjo de anques a meio navio é mosrado na figura 0. Na abela T, apresenam-se as principais caracerísicas da embarcação e na abela T, a abela de coas das balias. Tabela T - Dimensões Principais do Navio PNV Comprimeno de linha d água LWL 70. m Boca Moldada B.000 m Ponal Moldado D.00 m Calado de Projeo H 7.0 m

15 9 8 7 PPAR PPAV 9.. x,9. x,9. x,9.9 LBP.7 Dimensões em meros Figura 9 Navio graneleiro PNV

16 ,0m,00m 9,90m Camber.00,00m,00m, 0, 0m,0m Figura 0 Dimensões dos anques na seção mesra Tabela T - Tabela de coas das balias Balia x(m (m Balia x(m (m

17 balias Figura Plano de balias do graneleiro PNV 7

18 PN V PN V Carregando-se os porões de a 9 com carga de peso específico 0.79 f/m e adoando-se alura de onda igual a L/0, obém-se, uiliando a planilha elerônica desenvolvida, as curvas de esforços solicianes mosradas nas figuras e..00 E+0.0 E+0.00 E+0.00 E f 0.00 E E E E+0 Aguas Tranquilas Tosameno Alquebrameno Figura Curvas Forças Coranes.00 E+0.00 E+0.00 E E E+0 f * m -.00 E E E E E E+0 Águas Tranquilas Tosameno Alquebrameno Figura Curvas Momenos Fleores 8

19 Conclusões No rabalho apresenou-se uma formulação consisene para o cálculo do equilíbrio do navio em ondas e para o desenho dos diagramas de esforços solicianes primários da viga navio. Tal formulação permie a programação em qualquer linguagem compuacional bem como a uiliação de biblioecas de aplicaivos de oimiação para a busca ieraiva da posição de equilíbrio. Não obsane, adoou-se a planilha elerônica Excel, como ferramena básica para a arefa, por ser de fácil acesso, por permiir a sisemaiação dos dados e a confecção dos gráficos. Como exensão do rabalho, pode-se calcular, a parir dos esforços solicianes, as disribuições de ensões normais e de cisalhameno, ao longo de qualquer seção ransversal da viga navio. Além disso, ouro poencial desenvolvimeno é o de cálculo e de desenho das curvas hidrosáicas e de esabilidade do casco a parir dos conceios de cálculo de volume apresenados. A meodologia proposa foi aplicada em um exemplo de casco hipoéico onde se verificou a validade dos modelos uiliados. Referências [] Comsock, J., P., edior, Principles of Naval Archiecure, SNAME, 97, New York. [] Hughes, O. F., Ship Srucural Design, A Raionall-Based, Compuer-Aided Opimiaion Approach, SNAME, 988, New Jerse. [] Eric Wells, Desenvolvendo Soluções e Aplicações em Excel 7/Visual Basic, Tradução Flavio Deni Seffen, Makron Books, 997, São Paulo. Anexo: Imagens da Planilha de Cálculo F - Aguas ranquilas Tosameno Alquebrameno Figura - Perfil de ondas 9

20 Area de Carga Node M (Zca M (Yca Node M (Zca M (Yca LC c c c Area Carga. 9. Area Lasro B. 8. Area de Lasro Bojo Area de Lasro Wing Node M (Zca M (Yca Area Lasro W Area de Lasro Fundo Node M (Zca M (Yca Area Lasro F. 8.0 Figura - Áreas de anques/porões na Seção Mesra 0

21 Tabela T - Propriedades de Área da Seção Mesra No i No j Perfis Area do Momeno de Inercia Esp. Al CA M. Esáico Painel x x Quan Area Painel Próprio Transf. Toal mm mm mm mm mm mm mm mm mm mm mm c E+.70E+.89E E+.898E+.9E E+.997E+.E E+.88E E+.9E E+ 9.77E E+.98E E+.77E E+.9E E+.890E E+.87E E+ 9.70E E+.87E E+.8080E E+ 8.7E E+.09E E+.09E E+.87E E+.07E E Tdf Tf E+.089E+.E+ TIPO Area da Secao.0 m Alura da LN 0.9 m 9. m I LN

22 (9900, 00 (9900, 70 (00, (00, 00 0 (00, (00, (7900, 9 (000, 70 8 (00, (0, 700 (800, (000, (870, (0, (00, 880 (00, 90 (0, 0 (800, 0 (800, 0 (00, 0 (90, 0 Figura Coordenadas nodais dos anques na Seção Mesra