UTILIZAÇÃO DE PERFIS RADIOMÉTRICOS DE IMAGENS TERRESTRES PARA A ORIENTAÇÃO DE IMAGENS ORBITAIS

Transcrição

1 p. 1-9 UTILIZAÇÃO DE PEFI ADIOMÉTICO DE IMAGEN TEETE PAA A OIENTAÇÃO DE IMAGEN OITAI AQUEL ALVE DE OLIVEIA ANTONO M. GACIA TOMMAELLI 1 MAIANA ATITA CAMPO 3 JOÉ MACATO JUNIO Unversdade Estadual Paulsta - UNEP 1 Departamento de Cartografa, Presdente Prudente, P PPGCC Programa de Pós Graduação em Cêncas Cartográfcas 3 Graduanda em Engenhara Cartográfca olssta PIIC-CNPq {raquel88, marana.bcampos, jrmarcato}@gmal.com, tomasel@fct.unesp.br EUMO A localzação e medção precsa de feções de modo automátco em magens orbtas são problemas anda em estudo. Em alguns casos a qualdade radométrca da magem dfculta o processo de medção nteratva afetando os resultados da orentação da magem, ndependentemente da qualdade das coordenadas dos pontos de controle meddas em campo ser alta. Neste contexto, o objetvo deste trabalho é estudar a vabldade do uso de cenas terrestres nadras de alta resolução, adqurdas usando uma câmara com lente fsh eye, como fonte de nformação para a localzação e medção precsa de lnhas de controle em uma magem orbtal. A técnca desenvolvda basea-se na comparação entre perfs radométrcos extraídos na magem terrestre retfcada e na magem orbtal, possbltando a determnação com maor exatdão (subpxel) da posção de determnada feção dentro de uma cena de menor resolução, através da técnca de correspondênca (matchng) por mínmos quadrados. Os resultados mostram que esta técnca permte maor automação na localzação das entdades de controle. ATACT The automatc locaton and measurement of features n orbtal mages are problems stll under nvestgaton. In some cases the radometrc qualty of the mage affects the process of nteractve measurement, reducng the qualty of the results of ndrect mage orentaton, regardless the qualty of the coordnates of ground control ponts. In ths context, the objectve of ths work s to study the feasblty of usng hgh-resoluton terrestral scenes acqured by a dgtal camera wth fsh eye lens, as a source of nformaton for the locaton and precse measurement of control lnes n an orbtal mage. The technque s based on the comparson between radometrc profles extracted both from the rectfed terrestral mage and the orbtal mage. Ths technque allows the determnaton of more accurate (sub pxel) poston of a specfc feature n a lower resoluton scene usng the method of least squares matchng. The results show that ths technque mproves automaton n the locaton of the control enttes, achevng accuraces comparable to the conventonal procedure. 1 INTODUÇÃO A orentação de magens de sensores remotos, tanto aéreos quanto orbtas, anda é um problema que requer desenvolvmentos. A orentação das magens pode ser feta dretamente, quando são meddas a posção e a attude do sensor em relação a um sstema de referênca do espaço objeto ou ndretamente, quando estes elementos são calculados por meo de pontos ou feções de controle. Pode-se, anda, adotar um processo ntegrado, no qual as entdades de controle são usadas para calcular correções aos parâmetros determnados dretamente. No caso de orentação ndreta, é necessáro determnar as coordenadas de pontos ou de vértces de lnhas no espaço objeto e, posterormente, dentfcar e medr as entdades correspondentes na magem. A dentfcação na magem do ponto, ou de um ponto pertencente a uma lnha, é lmtada pela resolução espacal e radométrca da magem, além do eventual borramento da magem causado por fatores atmosfércos, tempo de ntegração ou arrastamento, dependendo do tpo de sensor.

2 p. - 9 Com o crescente uso de satéltes artfcas cada vez mas sofstcados, têm-se procurado aumentar a precsão na determnação da posção e attude, por técncas nas quas todas as nformações dsponíves sejam utlzadas. Imagens como as dos sensores HC do satélte CE ou do sensor PIM do satélte ALO, apresentam elemento de resolução espacal nomnal em torno de,5 metros o que as torna nteressantes para o mapeamento na escala 1:5. e mesmo para cartas planmétrcas na escala 1:5.. No entanto, o elemento de resolução espacal não é o únco parâmetro a ser analsado. Estas magens apresentam um ntervalo dnâmco pequeno, o que dfculta a medção de pontos realzada por um operador, com mpacto na precsão destas meddas. Mesmo com a utlzação de ferramentas de contraste e amplação na magem, o erro de medda pode apresentar uma grandeza de ou 3 pxels. Em contraposção, a medda de pontos correspondentes entre duas magens smlares, pode ser feta com precsão subpxel, quando são usados algortmos de correspondênca por mínmos quadrados. Os pontos de controle em campo, também podem ser determnados com precsão centmétrca, dependendo da técnca de posconamento escolhda, o que sugere que a grande questão para o aumento na precsão das técncas de orentação ndreta seja, no momento, a medção precsa de elementos de controle na magem. Neste sentdo, este trabalho estuda a vabldade da determnação automátca de correspondênca, com precsão subpxel, entre perfs radométrcos de magens terrestres de alta resolução com perfs correspondentes de magens orbtas (de menor resolução), como fonte de nformação para a localzação e medção precsa de lnhas de controle em magens orbtas e a posteror orentação ndreta destas magens. MODELO DE OIENTAÇÃO PAA IMAGEN PUHOOM As magens orbtas, em sua maora, são adqurdas com sensores de varredura lnear (pushbroom) nos quas cada lnha da magem é tomada a partr de uma posção e orentação dferentes, tendo portanto, ses parâmetros de orentação exteror (POE) a determnar para cada lnha. Estes parâmetros podem ser modelados por polnômos, no caso de magens orbtas. O modelo de colneardade utlzado em magens de quadro, para estabelecer a relação entre as coordenadas no sstema de referênca da magem e as coordenadas no sstema de referênca de terreno, pode ser adaptado para a geometra de magens pushbroom (Equações 1 e ) ncorporando os polnômos que descrevem a trajetóra e attude da plataforma. Como a dreção do movmento da plataforma é ao longo do exo x, esta coordenada é gualada a zero. A Equação 3 apresenta os polnômos de segunda ordem, contendo 18 parâmetros (KIM e DOWMAN, 6). Os coefcentes destes polnômos podem ser estmados ndretamente, através das coordenadas de pontos ou lnhas de controle, meddos em campo e na magem. r11.(x X ) + r1.(y Y ) + r13.(z Z ) x= = f (1) r.(x X ) + r.(y Y ) + r.(z Z ) 31 3 r1.(x X ) + r.(y Y ) + r3.(z Z ) y= f () r.(x X ) + r.(y Y ) + r.(z Z ) X Y Z = X = Y = Z + a t a t+ 1 3 ω = ω + a t+ ϕ = ϕ + a t+ κ = κ + a t a t+ (3) Métodos alternatvos sugerem o uso de feções retas como controle de campo. A relação entre os espaços magem e objeto é estabelecda com um modelo de orentação que utlza a condção de coplanardade entre o vetor que contém um ponto em uma dada reta no espaço magem (vetor de vsada) e o plano de projeção no espaço objeto. Como conseqüênca, o vetor normal a este plano, uma vez rotaconado, deve ser ortogonal ao vetor de vsada (MULAWA e MIKHAIL, 1988; TOMMAELLI e MEDEIO, 1).

3 p. 3-9 xs r N ys = f (4) Consderando a geometra de magens de varredura lnear e o exo x na dreção do movmento da plataforma, tem-se para um nstante t (Equação 5): r t N( t) ( t) ys = f (5) Com o modelo de Colneardade utlzando pontos são são geradas duas equações para cada ponto observado, porém, com o modelo de Coplanardade com retas apenas uma equação é gerada para cada ponto (pertencente à reta) observado. Assm, é possível ajustar smultaneamente a magem consderando pontos e retas como elementos de controle utlzando, para a estmação de parâmetros, o método combnado com njunções de peso. A partr dos desvos-padrão é possível aplcar njunções relatvas (com peso nversamente proporconal à varânca da njunção) nas observações e nos parâmetros. Este método fo mplementado no programa TM (Trangulação Multssensor) (MACATO et al, 1) utlzado neste trabalho para a orentação da magem. 3 COEPONDÊNCIA UNIDIMENIONAL PO INAL - EFINAMENTO PO MÍNIMO QUADADO A correspondênca (matchng) de magens é fundamental em dversas aplcações, como em navegação, vglânca automátca, vsão robótca e em Fotogrametra, prncpalmente, na determnação de pontos homólogos. Mesmo no caso de uso de lnhas, há anda a dfculdade de determnar a posção de um ponto pertencente a esta lnha, com precsão subpxel. A Fgura 1 apresenta em (a) um recorte de uma área extraída da magem orbtal PIM/ALO e em (b) uma magem terrestre nadral, após ser retfcada, coletada utlzando uma câmara com lente fsh eye da área correspondente à área da magem orbtal. Nota-se, por este exemplo, a dfculdade de medr pontos na magem orbtal devdo a sua baxa resolução e qualdade. (a) (b) Fgura 1- (a) Imagem PIM/ALO; (b) magem terrestre retfcada da área correspondente na magem PIM/ALO. A proposta deste trabalho é extrar perfs radométrcos em magens terrestres nadras e compará-los com os perfs correspondentes na magem orbtal. Para sto, são usadas técncas de correspondênca undmensonal. Incalmente, determna-se o deslocamento entre os dos snas, sendo utlzada uma função de correspondênca, para o cálculo da posção de maor smlardade entre os dos perfs. A técnca basea-se na comparação dos tons de cnza de uma janela de referênca, com a de uma janela de busca. Escolhe-se então, a regão que apresentar melhor smlardade com a janela de referênca. Para determnar esta smlardade fo utlzado o coefcente de correlação r (Equação 6) que vara entre -1 e +1. O valor zero sgnfca ausênca de correlação; o valor +1 sgnfca correlação total postva e o valor 1 sgnfca correlação negatva (KAU, 1993). σ, r= σ σ = ( g ( g g )( g g ) ( g g ) g ) (6)

4 p. 4-9 Na Equação 6 σ, é a covarânca entre o perfl da magem de referênca e o perfl da magem de busca; σ é o desvo-padrão do perfl da magem de referênca; σ é o desvo-padrão do perfl da magem de busca; g são os tons de cnza do perfl da magem de referênca e g os tons de cnza do perfl da magem de busca. Posterormente, utlza-se a técnca de correspondênca por mínmos quadrados undmensonal (Least quares Matchng), para calcular os parâmetros de transformação entre os perfs com precsão subpxel (FOTNE, 1993). A correspondênca de magens parte de duas magens dgtas ou dgtalzadas (I 1 e I ). Consderando dos pontos na magem I 1 e I respectvamente com coordenadas (l 1 e c 1 ) e (l e c ) e que são pontos correspondentes, suas coordenadas podem ser relaconadas por uma função T G de mapeamento que fornece a relação geométrca entre as magens e p G é um conjunto ou vetor de parâmetros desconhecdos (Equação 7): (l 1, c 1 ) = T G (l, c ; p G ) (7) As ntensdades em uma magem podem ser relaconadas com as ntensdades da outra magem por (Equação 8): g 1 = T r (g ; p r ) (8) onde T r é a função de mapeamento das ntensdades, ou seja, relacona a ntensdade entre as magens e p r é o vetor dos parâmetros ncógntos (transformação radométrca). O problema da correspondênca de magens consste, bascamente, em encontrar todos os pontos correspondentes e determnar os parâmetros p G e p das funções de mapeamento T G e T r, respectvamente. Assumndo que exstam um deslocamento (u) e um fator de escala (s) entre os pxels das duas magens, pode-se estabelecer as relações geométrcas entre os pontos nos dos perfs como (Equação 9): y(x ) = s x u(x ) (9) onde u(x ) é o modelo de deformação que representa o deslocamento necessáro para aplcar em x e produzr a correspondênca entre o ponto de nteresse. O modelo não lnearzado, que estabelece a relação geométrca e de ntensdade entre os perfs pode ser estabelecdo como (Equação 1): g(x ) f [ s x u(x )] n( x) = = 1,..., m (1) + na qual g(x ) e n(x ) é um ruído adtvo na posção x. Forstner (1993) demonstra que os parâmetros desta transformação podem ser determnados pelo método dos mínmos quadrados. A solução, ao consderar uma translação u e um fator de escala s entre os perfs (snal undmensonal), pode ser obtda pela resolução do sstema apresentado na Equação 11: f f ' ' x ' f x u = ' f x s ' f ' f g x g (11) no qual f é o gradente do snal no pxel ; g é a dferença entre os tons de cnza dos perfs de referênca e de busca. 4 METODOLOGIA O objetvo prncpal desta pesqusa fo mostrar a vabldade da técnca proposta e os resultados obtdos na determnação de correspondênca entre perfs radométrcos de uma magem terrestre de alta resolução e uma magem orbtal, bem como sua aplcação na orentação da magem orbtal. Para sto, utlzou-se apenas uma faxa longtudnal de uma magem nadral com resolução espacal de,5m do sensor PIM do satélte ALO (ALPMN133345), coletada no da 5/7/8, com nível de processamento 11 (apenas correção radométrca), que envolve a regão de Presdente Prudente. Além desta magem, foram coletadas váras magens terrestres nadras em determnados locas desta regão. Ao consderar apenas uma faxa da magem, sgnfca que os pontos de apoo foram levantados apenas nesta área. A Fgura mostra em destaque a área seleconada dentro da magem completa. Após sso, o planejamento de

5 p. 5-9 campo para a aqusção das magens terrestres georreferencadas fo feto, analsando possíves exos de rodovas com perfs radométrcos bem defndos na magem PIM/ALO e bem dstrbuídos na regão de estudo. (a) (b) Fgura - (a) Área seleconada na magem PIM/ALO; (b) Dsposção dos pontos de apoo (trângulos em preto) e dos pontos pertencentes às retas (círculos vermelho). Para a aqusção das magens terrestres fo utlzada uma câmera dgtal Fuj Fnepx 3pro e uma lente do tpo olho de pexe (fsh-eye), com dstânca focal de 5,mm, acoplada a um suporte nstalado em um bastão de 4,6 metros de altura, apoado por um trpé (Fgura 3). As coordenadas dos pontos de apoo foram coletadas com um par de receptores de dupla frequênca HperLte. O processamento dos dados coletados fo realzado no servço onlne de posconamento por ponto precso (PPP) dsponblzado pelo Insttuto raslero de Geografa e Estatístca (IGE). A Fgura (b) mostra a dsposção dos pontos de apoo coletados e meddos na magem e dos pontos que pertencem às retas. Fgura 3 - Dspostvo para aqusção das magens terrestre e receptor GP ao fundo. A câmara com lente fsh-eye fo calbrada no campo terrestre de calbração stuado na FCT-UNEP Campus de Presdente Prudente. Para o processamento da calbração fo utlzado o software CMC (UY e TOMMAELLI, 8), estudando-se a melhor combnação dos parâmetros do modelo de Conrady-rown, para modelar as dstorções provocadas por este tpo de lente (CAMPO et. al. 11). A partr dos parâmetros de orentação nteror (POI) provenentes da calbração da câmara e a orentação exteror (POE) aproxmada, as magens foram retfcadas utlzando o programa P_retf (UY e TOMMAELLI, 4). Verfcou-se a presença de sombras e dstorções resduas das lentes nas magens de alta resolução, que nfluencam na correspondênca dos perfs radométrcos. Por esse motvo foram aplcados fltros para melhoramento das magens, utlzando o software GIMP.6. Estas magens foram convertdas para tons de cnza, reamostradas para um GD de,7m e novamente realçadas para apresentar um hstograma smlar ao da cena correspondente na magem PIM/ALO. A extração de perfs radométrcos perpendculares à lnha medda em campo fo realzada no software EDA IMAGE 11, com a ferramenta patal Profle. Esta ferramenta obtém os níves de cnza de uma lnha defnda na magem, podendo-se salvar esta nformação em um arquvo texto. A técnca de matchng por mínmos quadrados (MMQ), entre perfs radométrcos de magens com dferentes resoluções, descrta anterormente, fo mplementada em C++, sendo calculados, o deslocamento subpxel entre os perfs e a dferença de escala espacal (Equações 11). O algortmo realza um ajuste prelmnar de brlho e contraste entre as lnhas coletadas, segudo da busca da área de maor correlação entre os perfs e, fnalmente, o ajustamento pelo MMQ para determnar os parâmetros de deslocamento e escala. Em seguda, fez-se a soma de um deslocamento entre a orgem do perfl terrestre e a posção do ponto rastreado no perfl da magem orbtal. A dentfcação do ponto rastreado é feta vsualmente pelo operador na magem terrestre após o levantamento de campo. Após a determnação da dstânca entre a orgem do perfl orbtal e a posção do ponto rastreado na lnha, calculam-se as coordenadas do ponto na magem orbtal, pela transformação de coordenadas polares

6 p. 6-9 para retangulares. A orentação do perfl na magem pode ser calculada pela dferença de coordenadas do ponto ncal e ponto fnal. A Fgura 4 apresenta um perfl radométrco extraído na magem terrestre e o perfl radométrco, da regão correspondente, extraído na magem PIM/ALO e reamostrado para a mesma resolução. Nota-se que há uma dferença de escala e de deslocamento entre os perfs. Fgura 4 - Perfl da magem terrestre e da magem PIM/ALO. O procedmento para extração e correspondênca de perfs fo realzado em oto perfs radométrcos, obtendo-se, ao fnal, oto coordenadas (coluna, lnha), ou seja, oto pontos, pertencentes a ses retas (em duas delas foram extraídos dos perfs). As coordenadas no sstema magem (coluna, lnha) dos pontos de controle foram meddas nteratvamente em tela no programa LP (Leca Photogrammetry ute), e exportadas para um arquvo texto para serem utlzadas no programa TM. A nformação das coordenadas magem subpxel destes pontos fo nserda no processo de orentação da magem (submagem destacada em amarelo na Fgura ) PIM/ALO. A orentação da faxa da magem fo realzada no programa TM (MACATO JUNIO et al, 1), que possblta utlzar pontos e retas de controle e dferentes confgurações de POEs para magens pushbrom. Esta etapa fo dvdda em uma sére de expermentos, nos quas foram consderadas quantdades dferentes de pontos de apoo, utlzando e não utlzando as retas de controle, para, posterormente, analsar a contrbução da nserção da nformação de coordenadas no sstema magem, obtdas a partr de correspondênca entre perfs radométrcos no processo de orentação de magens. 5 EXPEIMENTO E EULTADO A câmara fo utlzada para coletar a magem smultaneamente ao rastreo de pontos e lnhas de controle, obtendo-se uma vsta superor do ponto, mas com a dstorção característca das lentes fsh-eye. A Fgura 5(a) mostra a magem terrestre nadral adqurda utlzando a câmara com a lente fsh-eye. A mesma magem, após a retfcação e realce é apresentada na Fgura 5(b), e a área equvalente na magem PIM/ALO é apresentada na Fgura 5(c). Os perfs radométrcos foram extraídos perpendcularmente à lnha rastreada, sendo mostrados nas Fguras 6(a) (perfl da magem PIM/ALO, reamostrada para um GD de 7 cm) e 6(b) (perfl da magem terrestre, retfcada e também reamostrada para um GD de 7 cm) um exemplo de um dos pares de perfs extraídos. As setas vermelhas nas Fguras 6(a) e Fgura 6(b) ndcam, respectvamente, a posção da lnha de controle no perfl terrestre e a posção correspondente aproxmada no perfl da magem PIM/ALO. (a) (b) (c) Fgura 5 - (a) Imagem adqurda pela câmara fsh-eye; (b) magem (a) retfcada e realçada e em (c) recorte da área correspondente na magem PIM/ALO.

7 p. 7-9 A localzação do pxel obtdo após a correspondênca dos perfs e aplcação do deslocamento entre os perfs e o deslocamento calculado pelo processo de correspondênca, e pode ser vsto em destaque (cruz amarela) na Fgura 5(c). Fgura 6 - (a) perfl radométrco extraído da magem de curta dstânca realçada e (b) perfl radométrco extraído da magem PIM/ALO e reamostrado. A orentação da magem fo feta consderando 1 parâmetros ncógntos (X, Y, Z, k, a 1, a, a 3, a 6, b 1, b, b 3 e b 6 ). Em todos os testes os valores de ω e φ foram consderados como fxos (njunção absoluta) e sem varação ao longo do movmento da plataforma (constantes), devdo à alta correlação com os parâmetros X e Y. Incalmente, fo feta a orentação com a maor quantdade possível de pontos de apoo (PA) dsponíves na área seleconada, neste caso 13 pontos. Então, esta quantdade fo reduzda para 8, 5 e 4 pontos de apoo, respectvamente. Foram realzados expermentos com 13 e 8 PAs. Foram, então, ntroduzdos pontos pertencentes às lnhas de controle, pontos estes extraídos pelo processo de correspondênca entre perfs radométrcos. Para os dos últmos casos o cálculo dos elementos de orentação só fo possível utlzando em conjunto as retas de apoo, uma vez que, com apenas 5 ou 4 pontos o número de observações é menor que o númeno de ncógntas. O Quadro 1 descreve a confguração dos expermentos realzados. Expermento A 13_PAs 13_PAs_8_ptoϵreta C 8_PAs D 8_PAs_8_ptoϵreta E 5_PAs_8_ptoϵreta F 4_PAs_8_ptoϵreta Utlza 13 pontos de apoo (PAs). Descrção Utlza 13 pontos de apoo e 8 pontos pertencentes às retas, obtdos a partr da correspondênca dos perfs radométrcos entre as magens terrestre e PIM/ALO. mlar ao expermento A, mas com 8 pontos de apoo. mlar ao expermento, mas com 8 pontos de apoo. mlar ao expermento, mas com 5 pontos de apoo. mlar ao expermento, mas com 4 pontos de apoo. Quadro 1 - Descrção dos expermentos realzados. Para a verfcação da qualdade do processo de orentação da magem foram utlzados os POEs obtdos em cada expermento apresentado no Quadro 1 e as equações de colneardade na sua forma nversa para fazer a projeção das observações na magem em 5 pontos de verfcação ndependentes, consderando a coordenada Z de terreno conhecda. Devdo às dfculdades para levantamento de campo de mas pontos, as coordenadas de terreno destes pontos de verfcação foram estmadas no processo de fototrangulação de um trpleto PIM/ALO como pontos fotogramétcos, usando o software LP. endo assm, pode-se afrmar que as coordenadas destes pontos já possuem um erro de aproxmadamente um GD (Ground ample Dstance), no caso,5m. Foram calculadas as dscrepâncas entre os valores consderados como referênca e os valores calculados com as equações de colneardade nversas, as médas destas dscrepâncas e a raz do erro médo quadrátco (EMQ), em cada teste (Tabela 1 e Fgura 8).

8 p. 8-9 Tabela 1 - EMQs e médas dos expermentos A,, C, D, E e F. A 13_PAs 13_PAs_8_ptoϵreta C 8_PAs D 8_PAs_8_ptoϵreta E 5_PAs_8_ptoϵreta F 4_PAs_8_ptoϵreta EMQ E(m) EMQ N(m) Méda E(m) Méda N(m),76,64,7,4,84,77,65,16 6,89 3,51 4,98 1,66 3,3,94 1,64,95 3,84 4,3 1,7,6 4,44 6,37,3 4,17 (a) (b) Fgura 8 - Gráfco com a médas das dscrepâncas e (b) EMQ das dscrepâncas nos pontos de verfcação. Nota-se, pela análse da Tabela 1 e dos gráfcos da Fgura 8. que os melhores resultados foram obtdos nos expermentos A e. Neste caso, a ntrodução de retas de controle (expermento ) não mplcou em uma melhora nos resultados, o que pode ser justfcado pela quantdade de pontos de apoo (13 pontos), em número sufcente. Com apenas 8 pontos de apoo dsponíves, é possível observar uma melhora na qualdade nos resultados ao ntroduzr lnhas retas de controle (expermento C), o que mostra que a nserção de coordenadas magem, neste caso obtdas a partr de correspondênca de perfs radométrcos, contrbuu postvamente para a melhora do resultado. Nos expermentos E e F fo usado um número de pontos que é nsufcente para a estmação dos parâmetros, sendo necessára a ntrodução das observações nas lnhas de controle. Embora os resultados obtdos nos expermentos E e F não possam ser comparados com os resultados da orentação da faxa da magem utlzando apenas pontos, devdo ao pequeno número, eles mostram que fo possível orentar a magem reduzndo-se consderavelmente a quantdade de pontos de apoo e anda obter erros nos pontos de verfcação em torno de GDs da magem. Verfca-se também, que as médas nos testes e D em comparação com seus correspondentes A e C, são menores quando consderam as retas, o que sgnfca que uma possível tendênca nos dados fo reduzda. 6 CONIDEAÇÕE FINAI A técnca proposta e avalada neste trabalho para a localzação precsa de lnhas de controle em magens orbtas, a partr de magens terrestres nadras de alta resolução, pode ser consderada orgnal. A metodologa para a aqusção das magens e cálculo da correspondênca mostrou-se funconal e possblta uma automação na determnação da posção de pontos na magem utlzando perfs radométrcos. O procedmento pode também ser aplcado para magens aéreas. Os resultados alcançados neste trabalho não mostraram um sgnfcatvo aumento na precsão no processo de orentação de magens ao utlzar as coordenadas de pontos determnadas com precsão subpxel, pelo processo de correspondênca por MQ, quando comparado ao método de medda convenconal, onde o usuáro localza os pontos

9 p. 9-9 nteratvamente. No entanto, é váldo ressaltar que este é um trabalho com resultados prelmnares e que estão em em desenvolvmento város processos para melhora da técnca aqu apresentada. Outros fatores a serem consderados são: o baxo contraste da magem orbtal utlzada; a dferença de resolução entre esta magem e as magens de controle, de aproxmadamente 35 vezes, não percebendo-se grande nfluênca da medda com precsão subpxel; a fraca geometra ao consderar apenas uma faxa estreta na magem, o que também contrbu para dmnur a qualdade dos resultados. Os resultados mostraram que a técnca de aqusção de magens e as nformações subpxel possuem potencal para melhorar o processo de estmação da orentação das magens, sendo anda mas relevante quando são utlzados poucos pontos de apoo. Neste sentdo, o trabalho fo mportante para se defnr uma estratéga futura para a orentação de magens orbtas e aéreas a partr de cenas terrestres de controle. Em trabalhos futuros, espera-se aumentar a precsão do processo de orentação ndreta de magens com menor resolução utlzando magens terrestres com uma nova lente fsh-eye de melhor qualdade, que proporcona magens com menores dstorções e aberração cromátca. Pretende-se, anda, utlzar a técnca que utlza város perfs extraídos em um mesma lnha e aplcá-la para orentação de magens orbtas de maor resolução que as magens PIM/ALO, bem como para magens aéreas. AGADECIMENTO Os autores gostaram de externar seus agradecmentos ao CNPq (Conselho Naconal de Desenvolvmento Centífco e Tecnológco) pelo apoo a esta pesqusa na forma de uma bolsa PIIC e auxílo à pesqusa (Edtal Unversal, proc /9-5). Agradecem, anda, ao aluno Marcus V. A. Moraes pela nestmável ajuda na montagem do dspostvo de aqusção de magens terrestres e nos trabalhos de campo. EFEÊNCIA CAMPO, M..; OLVEIA,. A.; TOMMAELLI, A. M. G.; MACATO JUNIO, J. Analse da vabldade de calbração de uma câmara fsh-eye utlzando os modelos de colneardade e conrady-brown. In: IIV Colóquo raslero de Cêncas Geodéscas, 11, Curtba, Pr. Anas... Curtba: UFP, 11. EDA IMAGE 11. Lcença de Uso - Faculdade de Cêncas e Tecnologa FCT- UNEP Presdente Prudente. FOTNE, W. Image Matchng. In: HAALICK,.; HAPIO, L. G. Computer and obot Vson. Addson- Wesley Publshng Company, v., cap. 16, p GIMP.6, Image manpulaton program.dsponível em: < > Acesso em: de março de 11. KIM, T.; DOWMAN, I. Comparson of two physcal sensor models for satellte mages: Poston-otaton model and Orbt-Atttude model. Photogrammetrc ecord, v.1, n. 114, p , 6. KAU, K. Photogrammetry: Fundamental and tandard Processes. onn: Dümmlers Verlag, 1993, v. 1, p. 397, (IN ). MACATO JUNIO, J., TOMMAELLI, A. M. G, MEDEIO, N. G., OLIVEIA,. A. undle block adjustment of CE HC mages usng control lnes. In: Canadan Geomatcs Conference 1 and the Internatonal ymposum of Photogrammetry and emote ensng Commsson I, 1, Calgary. Procedngs... Calgary: Canadan Insttute of Geomatcs and IP, 1. UY,..; TOMMAELLI, A. M. G. econstrução automátca de estereomodelos a partr de parâmetros de orentação dreta do sensor. oletm de Cêncas Geodéscas, Curtba, P, v. 1, n. 1, p. 65-8, 4. TOMMAELLI, A. M. G.; MEDEIO, N. G. Determnaton of the Indrect Orentaton of Orbtal pushbroom Images Usng Control traght Lnes. Photogrammetrc ecord, v.5, p , 1.