Estabilidade Lateral de Conjuntos de Veículos de Carga

Transcrição

1 PE Etldde terl de Conjunto de eíulo de Crg Rue Pentedo de Melo Trnte Eng e np td Copyrgt oety of Autoote Engneer, n ABTRACT Te Reoluton utorzed te rulton of ong Conton ele Repreentte of fregt ele eoluton, tee onton ould e oered tkng nto ount ter ndlng perforne Due to te quntty of rtulton, tey re ujet to pef penoen w ffet ter ndlng Te ot relent eng Rerwrd Aplfton T onern te nree n lterl depleent of te lt unt wen opred wt te frt Te trtor-unt ujet to greter lterl elerton, nd te potentl to rolloer A tudy n rer plfton eentl for te eoluton of fregt ele, rod, rod gnl nd n te trnng of drer TRODUÇÃO O prnpl eo de trnporte de rg no Brl é o rodoáro Por u l rodoár de proxdente, lõe de qulôetro e por, lõe de eíulo rul er de % de tod produção nonl ETCERG, A prtpção do trnporte rodoáro de rg não é or oente no Brl Europ e no Etdo Undo o odl rodoáro té uper o de Ddo dulgdo pel RU - nterntonl Rod Trnport Unon e do GEPOT - Epre Brler de Plnejento de Trnporte, pont pr u tendên de reento e predoíno do trnporte rodoáro de rg ore o de od não onttu, oo e otu frr, u peulrdde rler ou o reultdo de u polít rodort Europ, eor polít de netento e regulentçõe do trnporte de rg ure epre foreer ferro, tendên ão dênt à onttd no Brl o Brl, nlndo-e dtrução nterodl entre, ontt-e nço do rodoáro de,% pr,% e detrento d ferro qued de,% pr,% ETCERG, Pr o trnporte de urt e éd dtân, enontr-e n etrd nõe o exo, do x ou o exo do x ou nd o x Ete últo o utlzção retrt no egento for de etrd oo no trnporte de der, n-deçúr e néro Pr o trnporte de grnde dtân é ou utlzção de onjunto fordo por do eíulo: u eíulo-trtor e u eíulo reodo do ereoque Ee onjunto etão ltdo pel eglção u Peo Bruto Totl - PBT áxo de toneld COTRA, A EOUÇÃO DO EÍCUO DE CARGA E Reolução do COTRA eteleeu o requto de egurnç neeáro à rulção de Conçõe de eíulo de Crg CC, referdo no Códgo Brlero de Trânto, pr onçõe o de undde nluíd undde trtor COTRA, Puld no Dáro Ofl d Unão de de etero de, e Reolução trouxe lterçõe gnft n trz do trnporte rodoáro

2 de rg propndo u rápdo reento do olue de CC e rulção A leglção nteror que trt de tér, Reolução do COTRA, pun u ére de retrçõe don oo no rt o que lt o oráro pr trânto o onjunto de eíulo entre : e : e eu lte de elodde áx de k COTRA, erdo o trânto duturno pr onçõe o té, etro e u elodde áx de k pel no Reolução, ut trnportdor optr pelo CC pel ntgen eonô ofered nuld or pdde de rg A prnp onçõe de eíulo, ojeto dee etudo, e utlzção tulente no Brl ão: - Btre: trt-e u onjunto fordo por eíulo endo u eíulo-trtor o exo, u e-reoque de exo o u rod n trer de eu e u egundo e-reoque té de exo Ee onjunto te u Peo Bruto Totl - PBT de toneld, u pdde de rg líqud de proxdente toneld e exo no totl - Rodotre: trt-e de u onjunto fordo por eíulo endo u eíulo-trtor o exo, u ereoque de exo o u engte n trer de eu, u dolly nteredáro o exo e u -rod ntld e u etrutur e u egundo e-reoque té de exo Ee onjunto te u Peo Bruto Totl - PBT de toneld, u pdde de rg de proxdente toneld e exo no totl CARACTERÍTCA EPECÍCA DE COJUTO DE EÍCUO DE CARGA Dedo quntdde de rtulçõe entre undde do onjunto, o CC etão ujeto fenôeno epeífo que fet gnftente u drgldde e u egurnç Dentre rterít peulre dee CC det-e oo relente o fenôeno onedo oo plfção trer Típo de eíulo o ut rtulçõe, é d de plfção trer o uento do deloento lterl d últ undde do onjunto qundo oprd o o deloento lterl d prer undde, durnte nor e ur ou nor e E oneqüên de plfção do oento undde trer do onjunto é uetd elerçõe lter ore que undde trtor CRTÉRO PARA AAAÇÃO DA ETABDADE ATERA DE EÍCUO A edd á pr lção d etldde lterl do eíulo é o do r de Toento terl Etáto - RT tt Rolloer Treold expreo oo elerção lterl, e g, áx nte de oorrer o toento lterl do eíulo Muto utoóe preent RT or que g enqunto onet e n preent RT entre, e,g Já eíulo pedo de rg preentr RT xo de, g Tnque rogêno pr o trnporte de ge preent RT tão xo qunto, g Wnkler, A or oneqüên d oção de eíulo de rg o RT xo e onçõe de eíulo de rg, ujeto, portnto plfção do oento trero, é o toento preturo d undde trer Coo o otort, de ert for, etá oldo d undde trer não exte eo pr que ele pere que últ undde etá e proxndo do lr de toento tepo de etr o dente pon e Mttew, OBJETO Coprodente repreentnte de u eolução do eíulo utlzdo no trnporte de rg pelo gno de produtdde que proporon o CC té pre er oerdo o ót de u rterít de drgldde e egurnç z-e neeáro que o frnte do nõe e do eíulo reodo deenol projeto que preej e nze o efeto d plfção trer Apeto portnte oo reão do rtéro téno pr ontrução de rodo, u or de rte e nlzção ár nlundo needde epeíf pot pelo CC dee er fet pelo órgão opetente Té neeáro e fz nluão de ntruçõe epeíf no Centro de orção de Condutore, pr o otort dee onjunto, ndo nzr poldde de oorrên de dente udo pel plfção trer U etudo pr deternção d rzão d Aplfção Trer do prnp tpo de CC e rulção no Pí é pré-requto pr lção d needde z-e neeáro oneer pltude do fenôeno pr d odelo de for pertr neeár eolução do projeto do eíulo, rodo, nlzção ár e n forção do ondutore Ete é o ojeto dete trlo

3 MODEAMETO MATEMÁTCO DO CC egundo Dugoff o prero douento de pequ ore dnâ dreonl de eíulo rtuldo fo deenoldo e por Huer e O Detz e tuttgrt n Alen Co o dento de oputdore fltou e olução de equçõe oplex que deree o oento de eíulo rtuldo e uto outro trlo for deenoldo Dentre ele o elordo por Hle, Jndr, Ell, d nd Kullerg nlr etldde dnâ de eíulo rtuldo o trê exo oendo e o elodde longtudnl ontnte Elzde té deenoleu trlo ore perforne dreonl e etldde lterl de eíulo rtuldo, epefente quele o dolly nteredáro pr o trnporte de rg ndíe oo, por exeplo, o trnporte de tor long Jndr elorou trlo ore rterít de drgldde de onçõe de trtor ereoque tré de u étodo plfdo de nále lner do oento de u onjunto de eíulo ontndo de u trtor de exo, u e reoque de exo, u dolly nteredáro té de exo e u e reoque de exo, totlzndo eíulo e rtulçõe Coo ee odelo e prox e uto o do rodotre, erá e pr ete trlo ofrendo dptçõe neeár pr quntdde de exo e rtulçõe AÁE CEMÁTCA ej u onjunto de eíulo trfegndo e elodde longtudnl ontnte e u etrd pln Conder e o te de referên o orge no entro de grdde de d undde Pr efeto de plfção do odelo ão onderd egunte rterít: - O eíulo ão rígdo à torção e o entro de grdde e u poção fx; - O oento relto entre o exo e o do eíulo é deprezdo; - Aue e té que o oplento entre rod e pno re e o engte do dolly nteredáro pou trto deprezáel; - ão onderd forç trntd d pt pr o pneu oo ún forç extern pld ore o eíulo; - O efeto d trnferên de rg entre o ldo do eíulo e ur é deprezdo; - Retên o rolento, forç erodnâ e o oento udo pel extên de duplo pneu ão deprezdo; - Todo o ângulo ão onderdo pequeno o ufente pr que e dt que: e en, o tn ; - ão onderdo pequeno o ângulo de der - delp MODEAMETO DO BTREM ej u onjunto do tpo tre onfore lutrdo n gur, e gur : oto de u onjunto tre Equçõe do Moento pr o eíulo trtor: Aplndo-e e de ewton pr o equlíro d forç: y Pr o equlíro de oento: T T Pr o prero e reoque: T en então, te-e: T en T T

4 gur : Modelo tre Denõe prnp Pr o egundo e reoque: T T Elnndo e reçõe de oplento tré d o d equçõe, e te-e: gur : Undde do tre repetente: eíulotrtor, º e-reoque e º e-reoque Multplndo e equção por, olndo e o tero e uttundo e e : ondo e equçõe e otê-e equção:

5 T D equção te-e que: T ondo e equçõe e pode-e olr o lor de : D equção pode-e olr o lor de uttundo e equçõe,, e n equção, deprezndo e o tero qudráto de e regrupndo o de tero te-e: Pr o egundo e reoque uttundo e equçõe, e n equção te-e: A forç extern ão rd no plno do po entre o pneu e pt orç ter e Pneu: Aundo e que pr pequeno ângulo Rgdez terl Cornerng tffne é lner, te-e egunte equção gerl: j j j Co j,,, onde: j Rgdez Toronl Cornerng tffne ondo do exo j e j Ângulo de der no exo j A forç lterl e d pneu dependerá té d forç ertl pld no exo e oneqüên d dtrução de peo do onjunto de eíulo lp ngle Ângulo de Der: Pr o pneu dntero do eíulo trtor o u ângulo de eterçento teer ngle, o ângulo de der - lp ngle pode er proxdo por Jndr, : O lp ngle pr o o e o exo do eíulo trtor pode er proxdo por: A expreõe do lp ngle do exo do e reoque pode er proxd por: Equçõe ger do onjunto de eíulo: uttundo e equçõe de e e olndo e o tero d equçõe,, e te-e:

6 Onde: MODEAMETO DO RODOTREM gur : oto de u onjunto rodotre Pr o rodotre, lutrdo n fgur, do eo odo pode-e egr egunte equçõe do oento: onde:

7 } { MUAÇÃO DÂMCA - Pr ulção dnâ do te de Equçõe defndo pr o onjunto tre e rodotre, for onderdo o ddo de entrd de ordo o epefçõe forned pelo frnte do eíulo O Moento de nér for luldo o uxílo de oftwre de CAD Conderou-e que o eíulo etão equpdo o pneu Meln XZA, ujo lore de Coefente de Cur Cornerng Coeffent for otdo do lro Teory of Ground ele pág Wong, A Rgdez Toronl Cornerng tffne de d exo fo otd onderndo-e rg ertl tundo e d pneu n egunte ondção: - Crregdo o rg áx de ordo o o PBT pr o onjunto Coo ondção de entrd do te onderou-e u ângulo de eterçento e for enodl de o de pltude pldo entre zero e do egundo or nldo o reultdo u elodde de deloento longtudnl de k e nd oprdo o o eo reultdo de k ADAÇÃO DO MODEO MATEMÁTCO - Pr ldção do odelo nterore for ntroduzdo o ddo do Pper Hndlng Crtert of Trtor- Trler Conton de rederk Jndr Atré do oftwre Mt e ulnk, o o eo ddo do Pper, for otdo reultdo eelnte ldndo o proedento propoto AAAÇÃO DO CC O te deenoldo e-e no peento d elerçõe lter gerd por u eíulo ou onjunto de eíulo e u deterndo peruro tré de u te de GP Glol Poton yte opldo ódulo de elerôetro x, onfore lutrdo n gur U oftwre gerendor regtr o ddo ntntneente gerndo u plnl O te é opoto por u ro-oputdor, u ontroldor de ounção, u GP e ódulo de elerôetro gur : te pr peento d elerçõe otebook Controldor de Counção GP Alentção Aelerôetro Aelerôetro Aelerôetro Aelerôetro

8 O ddo regtrdo, pr d u do elerôetro ntldo, ão: Dt, Hor, elodde e k, ongtude, ttude, Aelerção no exo X, nlnção no exo X, Aelerção no exo Y e nlnção no exo Y REUTADO E COCUÕE REUTADO DA AÁE MATEMÁTCA - Co uxílo do oftwre Mt e ulnk for uldo o odelo de CC tre e rodotre, tendo do otdo o reultdo egur preentdo, repetente n gur e Aelerção g,,,, -, -, -, -, -, Tepo eíulo-trtor o e-reoque elodde gur : Gráfo de Aelerçõe lter de u tre elodde k AAAÇÃO DE UM CC COM ACEERÔMETRO - o ontordo u onjunto do tpo tre tnque, n ondção rregdo A nor for relzd e u ruto fedo o ur à dret e nor e letór, de ner oprr o deepeno do eíulo-trtor o o egundo ereoque, n quetão d plfção d elerção lterl U do gráfo otdo etá repreentdo n gur COCUÕE De odo gerl, o onjunto do tpo tre ntee reltente etáel n nor ld, o u plfção lterl pequen oprd o preentd pelo tpo rodotre gur : Aplfção Trer tre rregdo ondção e rg, eor elerçõe lter e o tepo de etlzção ej ore, oprtente o ondção rregdo, o ro de toento lterl ão enore tendo e t que nextên d rg reduz ltur do entro de grdde do eíulo e por oneqüên uent eu r de Toento terl Etáto RT ondção o o º e-reoque zo e º rregdo, elerçõe lter ão gnftente ore e o o onjunto, endo que o rodotre torn-e ntáel n nor ld, lendo o toento lterl gur : Aplfção Trer rodotre rregdo O onjunto rodotre, o deternd ondçõe de rregento e elodde, pode preentr rterít de ntldde, o olçõe reente durnte nor Oer-e que nor do tpo enodl põe o o onjunto plfçõe trer

9 eled Epefente o onjunto rodotre lnç lore de elerçõe lter próxo, g podendo oorrer o toento lterl o oprto o elodde rndo de k oerou-e, n entrd enodl, que no tre undde trer p ter elerçõe lter ore prtr de k enqunto no rodotre prtr de k lção de u tre oerou-e plfção lterl de, g d últ undde e relção o eíulo-trtor e defge no tepo entre o lore de po d undde Cegou-e u áxo de, g n últ undde e nor do tpo enodl Dedo or ntldde do onjunto do tpo rodotre é reoendáel u redução de u elodde áx pertd pr k Dedo o fenôeno d plfção trer do oento é reoendáel que o otort dee onjunto ree trenento epeífo pr etr nor que torn ee fenôeno gnfto A oo trnportdor dee er orentd de odo não utlzr o onjunto o rg oente n últ undde Pelo eo oto é reoendáel que utordde de trânto ou oneonár de rodo nle o projeto d extente e nor de ontruçõe d no dentfndo o ponto ríto pr o CC, f de nlzál dequdente reduzndo poldde de dente REERÊCA BBOGRÁCA COTRA - COEHO ACOA DE TRÂTO Reolução o de de etero de Etelee o requto neeáro pr à rulção de Conçõe de eíulo de Crg CC Puldo no Dáro Ofl d Unão de de etero de, eção, págn e COTRA - COEHO ACOA DE TRÂTO Reolução o de de feerero de Etelee o lte de peo e denõe pr eíulo que trnte por terretre Puldo no Dáro Ofl d Unão de de feerero de, eção, págn e COTRA - COEHO ACOA DE TRÂTO Reolução o Etelee o requto egurnç à rulção de onçõe de eíulo Puldo no Dáro Ofl d Unão de de juno de DUGO, H; MURPHY, R W Te Dyn Perforne of Artulted Hgwy ele A Reew of te tte-of-te-art AE pper EMAZADEH, E Dretonl Perforne nd Yw tlty of Artulted Conton Truk AE pper JDRA, REDERCK Hndlng Crtert of Trtor-Trler Conton AE pper AMPO, DAD JOH MATTHEW Ate Roll Control of Artulted Hey ele f Dertção Doutordo Crdge Unerty Engneerng Deprtent ETCERG Modl Rodoáro, u Eolução e Tendên Ret Trnnotí, Edção o de juno Dponíel e <wwwtor> Aeo e de dezero de ETCERG O Trnporte Rodoáro de Crg e Ddo no Brl Dponíel e < wwwetergortrrltrct> Aeo e de dezero de WKER, CHR Rolloer of Hey Coerl ele Unerty of Mgn UMTR, ol, o WOG, JY Teory of Ground ele Wley- nterene Pulton Ottw-Cnd Endereço do utor: Eng o Rue Pentedo de Melo, M Trnte Engenr e npeção td E-l: rue@trnteor Ru Wnd do nto Mullnn, ; Pn-PR CEP -