Estabilidade Lateral de Conjuntos de Veículos de Carga

Transcrição

1 Etldde terl de Conjunto de eíulo de Crg Rue Pentedo de Melo Trnte Engenr e npeção td DT nttuto de Pequ, noção e Deenolento Sutentáel e Trnporte OSCP Prof Dr lon Brer Prof Dr Rento Brer Pontfí Unerdde Ctól do Prná PUC-PR RESUMO A Reolução COTRA, utorzou rulção de Conçõe de eíulo de Crg Repreentnte de u eolução no trnporte, pre er oerdo o ót de u drgldde Dedo à quntdde de rtulçõe etão ujeto fenôeno que fet u etldde O relente é "Aplfção Trer" Trt-e do uento do deloento lterl d últ undde qundo oprdo o prer Coo oneqüên undde trer é uetd elerçõe lter ore, podendo r tor e ler todo o onjunto U etudo dee fenôeno é pré-requto pr eolução do eíulo, d rodo, d nlzção ár e n forção de ondutore TRODUÇÃO O prnpl eo de trnporte de rg no Brl é o rodoáro Por u l rodoár de proxdente, lõe de qulôetro e por, lõe de eíulo rul er de % de tod produção nonl SETCERGS, A prtpção do trnporte rodoáro de rg não é or oente no Brl Europ e no Etdo Undo o odl rodoáro té uper o de Ddo dulgdo pel RU - nterntonl Rod Trnport Unon e do GEPOT - Epre Brler de Plnejento de Trnporte, pont que tendên de reento e predoíno do trnporte rodoáro de rg ore o de od não onttu, oo e otu frr, u peulrdde rler ou o reultdo de u polít rodort Europ, eor polít de netento e regulentçõe do trnporte de rg ure epre foreer ferro, tendên ão dênt à onttd qu o Brl, nlndo-e dtrução nterodl entre, ontt-e nço do rodoáro de,% pr,% e detrento d ferro qued de,% pr,% SETCERGS, Pr o trnporte de urt e éd dtân, enontr-e n etrd nõe o exo, do x ou o exo do x ou nd o x, o duplo dferenl Pr o trnporte de grnde dtân é ou utlzção de onjunto fordo por do eíulo: u eíulo-trtor e u eíulo reodo do e-reoque Ee onjunto etão ltdo pel eglção u Peo Bruto Totl - PBT áxo de toneld COTRA, A EOUÇÃO DOS EÍCUOS DE CARGA E Reolução do COTRA eteleeu noo requto de egurnç neeáro à rulção de Conçõe de eíulo de Crg CC, referdo no Códgo Brlero de Trânto, pr onçõe o de undde nluíd undde trtor COTRA, E Reolução trouxe lterçõe gnft n trz do trnporte rodoáro de rg propndo u rápdo reento do olue de CC e rulção Poterorente eu texto fo lterdo pel Reolução de de outuro de COTRA, A leglção nteror que trt de tér, Reolução do COTRA, pun u

2 ére de retrçõe don oo no rt o que lt o oráro pr trânto o onjunto de eíulo entre : e : e eu lte de elodde áx de k COTRA, erdo o trânto duturno pr onçõe o té, etro e u elodde áx de k pel no Reolução, ut trnportdor optr pelo CC pel ntgen eonô ofered nuld or pdde de rg A prnp onçõe de eíulo, ojeto dee etudo, e utlzção tulente no Brl ão: - Btre: trt-e u onjunto fordo por eíulo endo u eíulo-trtor o exo, u e-reoque de exo o u rod n trer de eu e u egundo e-reoque té de exo Ee onjunto te u Peo Bruto Totl - PBT de toneld, du rtulçõe, pdde de rg líqud de proxdente toneld e exo no totl - Rodotre: trt-e de u onjunto fordo por eíulo endo u eíulo-trtor o exo, u e-reoque de exo o u engte n trer de eu, u dolly nteredáro o exo e u -rod ntld e u etrutur e u egundo e-reoque té de exo Ee onjunto te u PBT de toneld, trê rtulçõe, pdde de rg de proxdente toneld e exo no totl CARACTERÍSTCAS ESPECÍFCAS DE COJUTOS DE EÍCUOS DE CARGA Dedo quntdde de rtulçõe entre undde do onjunto, o CC etão ujeto fenôeno epeífo que fet gnftente u drgldde e u egurnç Dentre rterít peulre dee CC det-e oo relente o fenôeno onedo oo Aplfção Trer rerwrd plfton Típo de eíulo o ut rtulçõe, é d de plfção trer o uento do deloento lterl d últ undde do onjunto qundo oprd o o deloento lterl d prer undde, durnte nor e ur ou nor e E oneqüên de plfção do oento, undde trer do onjunto é uetd elerçõe lter ore que undde trtor CRTÉROS PARA AAAÇÃO DA ESTABDADE ATERA DE EÍCUOS A edd á pr lção d etldde lterl do eíulo é o do r de Toento terl Etáto - SRT Stt Rolloer Treold expreo oo elerção lterl, e g, áx nte de oorrer o toento lterl do eíulo Muto utoóe preent SRT or que g enqunto onet e n preent SRT entre, e, g Já eíulo pedo de rg preentr SRT xo de, g Tnque rogêno pr o trnporte de ge preent SRT tão xo qunto, g Wnkler, A or oneqüên d oção de eíulo de rg o SRT xo e onçõe de eíulo de rg, ujeto portnto plfção do oento trero, é o toento preturo d undde trer Coo o otort, de ert for, etá oldo d undde trer não exte eo pr que ele pere que últ undde etá e proxndo do lr de toento tepo de etr o dente Spon e Mttew, OBJETOS Coprodente repreentnte de u eolução do eíulo utlzdo no trnporte de rg pelo gno de produtdde que proporon, o CC té pre er oerdo o ót de u rterít de drgldde e egurnç Fz-e neeáro que o frnte do nõe e do eíulo reodo deenol projeto que preej e nze o efeto d plfção trer Apeto portnte oo reão do rtéro téno pr ontrução de rodo, u or de rte e nlzção ár nlundo needde epeíf pot pelo CC dee er fet pelo órgão opetente Té neeáro e fz nluão de ntruçõe epeíf no Centro de Forção de Condutore, pr o otort dee onjunto, ndo nzr poldde de oorrên de dente udo pel plfção trer U etudo pr deternção d rzão d Aplfção Trer do prnp tpo de CC e rulção no Pí é pré-requto pr lção d needde Fz-e neeáro oneer pltude do fenôeno pr d odelo de for pertr neeár eolução do projeto do

3 eíulo, rodo, nlzção ár e n forção do ondutore Ete é o ojeto dete trlo MODEAMETO MATEMÁTCO DOS CCS Segundo Dugoff o prero douento de pequ ore dnâ dreonl de eíulo rtuldo fo deenoldo e por Huer e O Detz e Stuttgrt n Alen Co o dento de oputdore fltou e olução de equçõe oplex que deree o oento de eíulo rtuldo e uto outro trlo for deenoldo Dentre ele o elordo por Hle, Jndr, Ell, Sd nd Kullerg nlr etldde dnâ de eíulo rtuldo o trê exo oendo e o elodde longtudnl ontnte Elzde té deenoleu trlo ore perforne dreonl e etldde lterl de eíulo rtuldo, epefente quele o dolly nteredáro pr o trnporte de rg ndíe oo, por exeplo, o trnporte de tor long Jndr elorou trlo ore rterít de drgldde de onçõe de trtor ereoque tré de u étodo plfdo de nále lner do oento de u onjunto de eíulo ontndo de u trtor de exo, u e reoque de exo, u dolly nteredáro té de exo e u e reoque de exo, totlzndo eíulo e rtulçõe Coo ee odelo e prox e uto o do rodotre, erá e pr ete trlo ofrendo dptçõe neeár pr quntdde de exo e rtulçõe AÁSE CEMÁTCA Sej u onjunto de eíulo trfegndo e elodde longtudnl ontnte e u etrd pln Conder e o te de referên o orge no entro de grdde de d undde Pr efeto de plfção do odelo ão onderd egunte rterít: - O eíulo ão rígdo à torção e o entro de grdde e u poção fx; - O oento relto entre o exo e o do eíulo é deprezdo; - Aue e té que o oplento entre rod e pno re e o engte do dolly nteredáro pou trto deprezáel; - São onderd forç trntd d pt pr o pneu oo ún forç extern pld ore o eíulo; - O efeto d trnferên de rg entre o ldo do eíulo e ur é deprezdo; - Retên o rolento, forç erodnâ e o oento udo pel extên de duplo pneu ão deprezdo; - Todo o ângulo ão onderdo pequeno o ufente pr que e dt que: en, o e tn ; - São onderdo pequeno o ângulo de der - delp MODEAMETO DO BTREM Sej u onjunto do tpo tre onfore lutrdo n Fgur, e α j δ F g S T u Sej té egunte ráe: - etor elerção - Ângulo de der lp ngle - Ângulo de eterçento do pneu teer ngle - Ângulo entre o eíulo - Forç lterl no exo - Aelerção d Grdde - Moento de nér do eulo - M do eulo - Forç ertl no exo - Forç trnerl no oplento - Forç longtudnl no oplento - elodde n dreção do etor - etor elodde - elodde n dreção do etor j - elodde Angulr Equçõe do Moento pr o eíulo trtor: Aplndo-e e de ewton pr o equlíro d forç: Fy F F F S

4 Fgur : Foto de u onjunto tre Fgur : Undde do tre repetente: eíulo-trtor, º e-reoque e º e-reoque Pr o equlíro de oento: F F F S Pr o prero e reoque: T T F F T T F F en en então, te-e: Fgur : Modelo tre Denõe prnp S S ] F F S F T S F T

5 Pr o egundo e reoque: T F F ] F F F F S ] F F S T F F Elnndo e reçõe de oplento tré d o d equçõe, e, te-e: Pr o egundo e reoque, uttundo e equçõe, e n equção te-e: ] F F A forç extern ão rd no plno do po entre o pneu e pt F ] Multplndo e equção por, olndo e o tero S e uttundo e e : F F F Forç ter e Pneu: Aundo e que pr pequeno ângulo Rgdez terl Cornerng Stffne é lner, te-e egunte equção gerl: F α j j j Co j,,, onde: Sondo e equçõe e otê-e equção: T F F F F D equção te-e que: T F F Sondo e equçõe e pode-e olr o lor de S : S ] F ] D equção pode-e olr o lor de S S ] F F Suttundo e equçõe,, e n equção, deprezndo e o tero qudráto de e regrupndo o de tero te-e: j Rgdez Toronl Cornerng Stffne ondo do exo j e α j Ângulo de der no exo j A forç lterl e d pneu dependerá té d forç ertl pld no exo e oneqüên d dtrução de peo do onjunto de eíulo Slp ngle Ângulo de Der: Pr o pneu dntero do eíulo trtor o u ângulo de eterçento teer ngle δ, o ângulo de der - lp ngle pode er proxdo por Jndr, : α δ O lp ngle pr o o e o exo do eíulo trtor pode er proxdo por: α α

6 A expreõe do lp ngle do exo do e reoque pode er proxd por: ] α ] α ] α ] α Equçõe ger do onjunto de eíulo: Suttundo e equçõe de F e α e olndo e o tero d equçõe,, e tee: δ ] ] F Onde: δ ] ] ] ] ] MODEAMETO DO RODOTREM Fgur : Foto de u onjunto rodotre Pr o rodotre, lutrdo n fgur, do eo odo pode-e egr egunte equçõe do oento: δ ] ] ] ] F onde:

7 δ ] ] ] ] ] } ] { ] ] ] ] ] ] ] SMUAÇÃO DÂMCA - Pr ulção dnâ do Ste de Equçõe defndo pr o onjunto tre e rodotre, for onderdo o ddo de entrd de ordo o epefçõe forned pelo frnte do eíulo O Moento de nér for luldo o uxílo de oftwre de CAD Conderou-e que o eíulo etão equpdo o pneu Meln XZA, ujo lore de Coefente de Cur Cornerng Coeffent for otdo do lro Teory of Ground ele Wong, A Rgdez Toronl Cornerng Stffne de d exo fo otd onderndo-e rg ertl tundo e d pneu n egunte ondção: Crregdo o rg áx de ordo o o PBT pr o onjunto Coo ondção de entrd do te onderou-e u eterçento e for enodl de o de pltude pldo entre zero e do egundo For nldo o reultdo u elodde de deloento longtudnl de k e nd oprdo o o eo reultdo de k ADAÇÃO DO MODEO MATEMÁTCO - Pr ldção do odelo nterore for ntroduzdo o ddo do Pper Hndlng Crtert of Trtor-Trler Conton de Frederk Jndr Atré do oftwre Mt e Sulnk, o o eo ddo do Pper, for otdo reultdo eelnte ldndo o proedento propoto AAAÇÃO DOS CCS O te deenoldo e-e no peento d elerçõe lter gerd por u eíulo ou onjunto de eíulo e u deterndo peruro tré de u te de GPS Glol Poton Syte opldo ódulo de elerôetro x, onfore lutrdo n Fgur U oftwre gerendor regtr o ddo ntntneente gerndo u plnl O te é opoto por u ro-oputdor, u ontroldor de ounção, u GPS e ódulo de elerôetro

8 Controldor de Counção Aelerôetro Alentção Aelerôetro GPS Aelerôetro otebook Aelerôetro Fgur : Ste pr peento d elerçõe O ddo regtrdo, pr d u do elerôetro ão: Dt, Hor, elodde e k, ongtude, ttude, Aelerção e nlnção no exo X, Aelerção e nlnção no exo Y Fgur : Aplfção Trer rodotre o, etro, rregdo RESUTADOS E COCUSÕES RESUTADO DA AÁSE MATEMÁTCA - Co uxílo do Softwre Mt e Sulnk for uldo o odelo de CC: tre e rodotre, tendo do otdo o reultdo egur preentdo n Fgur,,, e Fgur : Aplfção Trer rodotre o etro, rregdo de ordo o Re Fgur : Aplfção Trer tre rregdo Fgur : Btre ª rret z e ª rregd

9 COCUSÕES DO TRABAHO: De odo gerl, o onjunto do tpo tre nte-e reltente etáel n nor ld, o u plfção trer pequen oprd o preentd pelo tpo rodotre ondção o o º Se-reoque zo e º rregdo, elerçõe lter e o tepo de etlzção ão ore e o o onjunto, endo que o rodotre torn-e ntáel n nor ld, lendo o toento lterl Fgur : Rodotre ª z rret e ª rret rregd AAAÇÃO DE UM CC COM ACEERÔMETROS - Fo ontordo u onjunto do tpo tre tnque, n ondção rregdo A nor for relzd e u ruto fedo o ur à dret e nor e letór, de ner oprr o deepeno do eíulotrtor o o egundo e-reoque, n quetão d plfção d elerção lterl O eno for exeutdo e x elodde, tendo e t que o eíulo não er dotdo de nenu te nt-toento U do gráfo otdo etá repreentdo n Fgur, onde e oer defge do oento e o nío d plfção lterl n elodde uperore Aelerção g,,,, -, -, -, -, -, Tepo eíulo-trtor o Se-reoque elodde Fgur : Gráfo de Aelerçõe lter de u tre elodde k O onjunto rodotre o oprento or etro, de ordo o Reolução do COTRA, preent plfçõe trer enore que o rodotre nteror, etro, endo, portnto, eguro nee requto lção de u tre oerou-e plfção lterl de, g d últ undde e relção o eíulo-trtor e defge no tepo entre o lore de po d undde Cegou-e u áxo de, g n últ undde e nor do tpo enodl Dedo or ntldde do onjunto do tpo rodotre é reoendáel u redução de u elodde áx pertd pr k Dedo o fenôeno d plfção trer do oento é reoendáel que o otort dee onjunto ree trenento epeífo pr etr nor que torn ee fenôeno gnfto A oo trnportdor dee er orentd de odo não utlzr o onjunto o rg oente n últ undde Pelo eo oto é reoendáel que utordde de trânto ou oneonár de rodo nle o projeto d extente e nor de ontruçõe d no dentfndo o ponto ríto pr o CC, f de nlzá-l dequdente, reduzndo poldde de dente

10 REFERÊCAS BBOGRÁFCAS COTRA - COSEHO ACOA DE TRÂSTO Reolução o de de etero de Etelee o requto neeáro pr à rulção de Conçõe de eíulo de Crg CC Puldo no Dáro Ofl d Unão de de etero de, Seção, págn e COTRA - COSEHO ACOA DE TRÂSTO Reolução o de de feerero de Etelee o lte de peo e denõe pr eíulo que trnte por terretre Puldo no Dáro Ofl d Unão de de feerero de, Seção, págn e COTRA - COSEHO ACOA DE TRÂSTO Reolução o Etelee o requto egurnç à rulção de onçõe de eíulo Puldo no Dáro Ofl d Unão de de juno de <wwwtor> Aeo e de dezero de SETCERGS O Trnporte Rodoáro de Crg e Ddo no Brl Dponíel e < wwwetergortrrltrct> Aeo e de dezero de WKER, CHRS Rolloer of Hey Coerl ele Unerty of Mgn UMTR, ol, o WOG, JY Teory of Ground ele Wley-nterene Pulton Ottw-Cnd Endereço do utor: Eng o Rue Pentedo de Melo, MS Trnte Engenr e npeção td E-l: rue@trnteor Ru Wnd do Snto Mullnn, ; Pn-PR CEP COTRA - COSEHO ACOA DE TRÂSTO Reolução o Alter Reoluçõe e do COTRA e reog Reolução do COTRA Puldo no Dáro Ofl d Unão de de noero de DUGOFF, H; MURPHY, R W Te Dyn Perforne of Artulted Hgwy ele A Reew of te Stte-of-te-Art SAE Pper ESMAZADEH, E Dretonl Perforne nd Yw Stlty of Artulted Conton Truk SAE Pper JDRA, FREDERCK Hndlng Crtert of Trtor-Trler Conton SAE Pper SAMPSO, DAD JOH MATTHEW Ate Roll Control of Artulted Hey ele f Tee Doutordo Crdge Unerty Engneerng Deprtent SETCERGS Modl Rodoáro, u Eolução e Tendên Ret Trnnotí, Edção o de juno Dponíel e