Técnicas de Linearização de Sistemas

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1 EA66 Pro. Vo Ze DCA/FEEC/Uc éccs e Lerzção e Sses Iroção ese óco vos recorrer reqüeeee éccs e lerzção e sse ão-ler e oro e oo e oerção. Iso ere qe o sse ler resle se lso co se s oeross erres e álse váls r o cso ler. coo lerzção é roção e oro e oo e oerção el só oe levr à reção o cooreo o sse e vzhç ese oo. Neh oro cooreo ão-locl o eos o cooreo lol o sse e oo o esço e oerção oe ser reos elo oelo lerzo. Ese seco será eveco re o esevolveo o róo óco o crso qo serão coros os cooreos âcos e sses ão-leres e e ss roções leres. óco éccs e Lerzção e Sses EA66 Pro. Vo Ze DCA/FEEC/Uc ão há qe eoh cor err o áo e orção ossível reseo o cooreo e sse ão-ler v lerzção. O úco role é qe ão se oe r lé esse áo. Ve s coss sere or s sles ossível. s c s sles o qe sso. Eelo! lerzção o sse ão-ler sos. Aler Ese e oro e oos e oerção! ção é sos escohec r evecr qe o qe é ecessáro se cohecer ção r oer lerzr o sse são orções locs váls o oo e oerção eseo.! será or q or eqo ecesse e se or oos e oerção qe correso oos e eqlíro. óco éccs e Lerzção e Sses

2 EA66 Pro. Vo Ze DCA/FEEC/Uc óco éccs e Lerzção e Sses 7 4 6! e oro e 4 4! e oro e EA66 Pro. Vo Ze DCA/FEEC/Uc óco éccs e Lerzção e Sses 4 sére e lor r R R co e e oro o oo O O O roção e ore roção ler o zeo

3 EA66 Pro. Vo Ze DCA/FEEC/Uc óco éccs e Lerzção e Sses 5 rere qe o qe se esá lerzo é le e vrção âc. ções e vráves R R o e oção rcl EA66 Pro. Vo Ze DCA/FEEC/Uc óco éccs e Lerzção e Sses 6 oe cosero or ções R R o e oção rcl F oe F é eo rz Jco e vl e seo qe

4 F EA66 Pro. Vo Ze DCA/FEEC/Uc Lerzção e oro e oo e eqlíro o R se R oo e eqlíro eão r sses coíos e oo r sses screos k k e oo k k k k k k k óco éccs e Lerzção e Sses 7 EA66 Pro. Vo Ze DCA/FEEC/Uc Lerzção e oro e oo e eqlíro o R se R oo e eqlíro eão r sses coíos e oo F F r sses screos k k k F k k F k e oo k k co ese esevolveo álse e esle os oos e eqlíro e sses ão-leres oe ser coz rvés e reslos cohecos cerc esle e sses leres éoo reo e Lov. 4 Lerzção rereseção or esço e esos co R R e R. óco éccs e Lerzção e Sses 8

5 EA66 Pro. Vo Ze DCA/FEEC/Uc óco éccs e Lerzção e Sses 9 lerzção e oro o oo EA66 Pro. Vo Ze DCA/FEEC/Uc óco éccs e Lerzção e Sses.. o reo c é o oco ereo rác qo coro o reo seção oe se lerzo e oro e oo e eqlíro e se cosero o sse seo ôoo.

6 EA66 Pro. Vo Ze DCA/FEEC/Uc 5 Lerzção e eqções erecs ão-leres Eelo h lerze see eqção erecl e oro e h h c Solção h c h! h h co h h! roção e ore r h e oro e h h h h h h h h h h h h h óco éccs e Lerzção e Sses c c h h h h c h! eqção erecl ler resle h h h c Eelo EA66 Pro. Vo Ze DCA/FEEC/Uc π lerze see eqção erecl e oro e cos rere qe π é oo e eqlíro o sse âco Solção! roção e π ore r cos e oro e cos se! eqção erecl ler resle π π Qesão ser ves ql é o eeo lerzção sore o cooreo âco o sse? óco éccs e Lerzção e Sses

L triangular inferior U triangular superior

L triangular inferior U triangular superior 69 Forção Ax A rgr feror rgr speror Vmos oserr o exempo roóro m Po () m po 8 Osere qe mrz () poe ser o e pré-mpco- por m mrz coeee o cso: mesm form mrz é o pré-mpco- por: 7 eror é m mrz râgr Assm sp A

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