Ações de Controle Básicas e Controladores Automáticos Industriais. Referência: Engenharia de Controle Moderno Katsuhiko Ogata

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Lúcia Ferrão Veiga
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1 Açõe e Conrole Báca e Conrolaore Auomáco Inura Referênca: Engenhara e Conrole Moerno auhko Ogaa

2 Açõe e Conrole Báca Conrolaore e ua oçõe ou lga-elga Conrolaore roorcona Conrolaore o o negral Conrolaore o o roorconal e negral Conrolaore o o roorconal e ervavo Conrolaore o o roorconal, negral e ervavo

3 Conrolaor auomáco, auaor e enor elemeno e meção Conrolaor auomáco Deecor e erro Snal e referênca ono e ajue Amlfcaor Snal e erro fluuane Auaor Proceo a conrolar Snal e aía Senor

4 Conrolaore auo oerao Válvula reuora e reão Elemeno e mea e auaor negrao em uma únca unae

5 Ação e conrole e ua oçõe ou lga-elga on-off u U U,, ara e ara e > < Inervalo ferencal - e U u e U u - U U

7 Ação e conrole roorconal u e U E E U O conrolaor roorconal é eencalmene um amlfcaor com ganho ajuável.

8 Ação e conrole negral u ou e u e U E E U

9 Ação e conrole roorconal e negral u e e U E E U u e Degrau unáro Ação e conrole PI Somene roorconal

10 Ação e conrole roorconal e ervava u e e U E E U u Ação e conrole PD e Rama unára Somene roorconal

11 Ação e conrole roorconal, negral e ervava e e e u E U U E

12 E U Ação e conrole PID u e Rama unára Ação e conrole PD Somene roorconal

13 Efeo o enor elemeno e mea no eemenho o ema R E U conrolaor - B C a orem R E U R conrolaor - - E conrolaor U B C B ς C a orem ueramoreco a orem ub-amoreco

14 Efeo a açõe e conrole negral e ervava obre o eemenho o ema Ação e conrole negral e e u u Conrole negral Conrole roorconal

15 Conrole negral e ema e conrole e nível e líquo X - E R RC H H X RC R R E X X H X

16 X H X E X H X X E R RC RC X E Erro em regme ermanene ara uma erurbação egrau unáro O ema é eável lm E e R RC RC e lm e

17 Reoa a orque e erurbação Conrole roorconal D R E - J b C R E C C D J b E D C D J b

18 E D C D J b Erro em regme ermanene evo a um orque erurbaor em egrau, e valor : e lm E e lm J b e O erro oe er reuzo aumenano o ganho O aumeno o ganho reulará uma reoa ma oclaóra

19 Exemlo: Ober a curva e reoa o ema morao na fgura, quano ee é ubmeo a uma erurbação em egrau unáro D R E - J b C C D J b { J C Cao : b,5 D,5 { J Cao : C b,5 D,5 4 4 Smulnk ml fle.444 f f

20 Reoa a orque e erurbação Conrole roorconal negral D E b J D C 3 3 D b J E R _ C b J

21 Se ee ema for eável, o é, e a raíze a equação caraceríca 3 J b verem are rea negava, o erro em regme ermanene a um orque erurbaor em egrau unáro é e lm E e lm J 3 b Mahca Documen e

22 Sema e conrole roorconal com carga e nérca.. c R _ E A raíze a equação caraceríca J Reoa ao egrau amlue J 5 C C R J ão magnára. Ea caraceríca e reoa não é eejável. A ação e um conrole ervavo eablzará o ema.

23 Conrole roorconal-ervavo e um ema com carga e nérca c 3 R E _ Reoa ao egrau amlue J C C R J O conrole ervavo é anecaóro. mee a velocae e erro nanânea rez grane valore e ulraaagem anecaamene no emo rouz ação e conrole aroraa ane que ocorra uma ulraaagem emaaamene grane.

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