Modelagem Matemática de Sistemas Eletromecânicos

Transcrição

1 Modelagem Matemática de Sistemas Eletromecânicos Estudos e Analogias de modelos de funções de transferências. Prof. Edgar Brito

2 Introdução Os sistemas elétricos são componentes essenciais de muitos sistemas dinâmicos complexos que necessitam de certos circuitos elétricos para funcionar. Por exemplo, controladores de drivers, controlador da velocidade, etc.

3 Considerações Existem diversas abordagens que tratam de diversos sistemas dinâmicos, por exemplo analogias do tipo: eletromecânicas, eletro-hidráulicas, eletro-pneumáticas, eletrotérmicas, etc.) Nesse caso trataremos dos sistemas eletromecânicos como inicio dos estudos de casos.

4 Definições É preciso deixar bem claro que um sistema de controle consiste em subsistemas e processos (ou plantas) reunidos com o propósito de controlar as saídas dos processos.

5 Função de Transferência Relaciona, de forma algébrica, a entrada e a saída de um sistema. Relacionados à Transformada de Laplace para simplificar a representação. A transformada da entrada R(s) pode calcular a saída:

6 Modelagem de circuitos elétricos Componentes passivos não produzem energia (sem fontes internas) Resistor Indutor Capacitor

7 Relações tensão-corrente, tensão-carga e impedância para capacitores, resistores e indutores

8 As equações de um circuito elétrico obedecem às leis de Kirchhoff, que estabelecem: A soma algébrica das diferenças de potencial ao logo de um circuito fechado é igual a zero. A soma algébrica das correntes em uma junção ou nó é igual a zero. A partir destas relações podemos escrever as equações diferenciais do circuito. Aplica-se, então, a Transformada de Laplace das equações e finalmente se soluciona a Função de Transferência

9 Exemplo: Obter a função de transferência relacionando a tensão, VC(s), no capacitor à tensão de entrada, V(s), da figura.

10 Resolução: Utilizando as leis de Kirchhoff, obteremos a equação diferencial para o circuito. Somando as tensões ao longo da malha, supondo condições iniciais nulas, resulta a equação íntegro-diferencial. Fazendo uma mudança de variável, de corrente para carga, usando a relação i(t) = dq(t) / dt resulta:

11 Finalizando A partir da relação tensão-carga em um capacitor da Tabela Substituindo: Aplicando Laplace:

12 Calculando a função de transferência, Vc(s)/V(s):

13 Sistemas Mecânicos em translação

14 Sistemas Mecânicos em rotação

15 Exemplos:

16 Outras Analogia para formas concentradas.

17 Conversão de sistemas elétricos-mecânicos Passos para a conversão de um sistema mecânico para elétricos, são os seguintes: 1. Cada massa do sistema mecânico é substituída por um capacitor no sistema elétrico análogo. (Todos capacitores que representam as massas, são aterrados.) A tensão inicial nestes capacitores é igual à velocidade inicial das massas no sistema mecânico. 2. Encontram se os análogos elétricos dos componentes mecânicos restantes: molas são substituídas por indutores e amortecedores são substituídos por resistores. 3. As ligações entre os componentes elétricos são realizadas, observando se como o análogo mecânico que está ligado aos demais elementos mecânicos. Por exemplo, se uma mola está ligada a duas massas, no análogo elétrico o indutor análogo da mola deve estar conectado aos capacitores análogo das massas. 4. As fontes de corrente representando as forças no sistema mecânico são incluídas no diagrama elétrico.

18 Sistema Mecânico Ex.

19 Massas do sistema mecânico substituídas por Capacitores. Substituem se as massas por capacitores. As tensões nos capacitores são análogas as velocidades das massas

20 Componentes Análogos. A seguir, os outros componentes mecânicos são substituídos pelos componentes elétricos análogos

21 Conexões Finais. componentes elétricos são conectados para formar o análogo elétrico

22 Circuito elétrico Análogo Neste sistema, as tensões são análogas às velocidades dos componentes mecânicos e as correntes têm como análogo as forças aplicadas no sistema mecânico.