1:9 2 a PROVA CONTROLE DINÂMICO - 1 /2017
|
|
- Domingos Sacramento Lancastre
- 5 Há anos
- Visualizações:
Transcrição
1 ENE/FT/UnB Departamento de Engenharia Elétrica Prova individual, sem consulta, Faculdade de Tecnologia Só é permitido/necessário calculadora simples, Universidade de Brasília (operações com números complexos) Prof, Adolfo Bauchspiess Sala AT-5, 22/5/27, Nome: Matrícula: Curso: Eng, :9 2 a PROVA 9 CONTROLE DINÂMICO - /27 9 Mp(%) Sobrepasso Percentual Phase (deg) m m Fator de Amortecimento,8/ω n ζω n t s(2%) = 4/σ t r(-9%) = σ = D(s) = K Ts+ s+z = K ; = p = +senφ m fator de avanço; φ αts+ s+p α z senφ m avanço máximo em ω m = pz = m αt Valores comerciais de R e C: n x,2,5,8,22,27,33,39,47,56,68,82 a Questão (,) Considere o controle de um processo em malha fechada com realimentação unitária sujeito a sinais de perturbação, Assinale Verdadeiro (V) ou Falso (F), Caso considere um item falso, todos os aspectos incorretos deverão ser apontados de forma crítica, a) O critério de Nyquist utiliza a resposta em frequência em malha aberta e o conhecimento dos polos no SPD para estabelecer a faixa de ganhos de malha, K, para os quais o sistema em malha fechada, sujeito a sinais de perturbação, é estável, b) A realização passiva de compensadores dinâmicos só é possível se o ganho, - < K <, 2 a Questão (4,) Projete um compensador dinâmico para que o sistema G(s) = operando com realimentação unitária, atenda: - Sobrepasso percentual, Mp 2% - Tempo de subida, tr(-9%),8 s - Coeficiente de erro de velocidade, Kv, - A banda passante não deve ser aumentada além do necessário (saturação!), s(s+)(s+2), a) (3,) Projete o compensador utilizando o método da bissetriz, b) (,5) Escolha valores de R e C (comerciais, sem associações) para realizar o compensador, c) (,5) Qual o erro percentual em ganho e em fase fornecidos pela rede projetada?
2 Phase (deg) Gabarito 2ª Prova- Sem, 27-9 CONTROLE DINÂMICO ENE/UnB 2 3 a Questão (2,) Considere o diagrama de Bode do, G(jω)/jω, a seguir, de um sistema dinâmico que não tem polos no SPD, Quais valores de K, < K <, produzem, em malha fechada, uma resposta estável? Para cada valor de K considerado, há quantos polos em malha fechada no SPD? 4 a Questão (3,) O controlador PI é um dos mais simples e versáteis; permite melhorar tanto a resposta transitória como o regime permanente, Como no LGR também é usual no domínio da frequência já considerar no projeto G(jω)/jω, Considere nesta questão o projeto de um controlador PI para o sistema representado no domínio da frequência por G(jω), para atender às seguintes especificações: - ess parábola,22 - Sobrepasso percentual, Mp % a) (,5) Calcule o parâmetro do controlador que atende à especificação em regime permanente, b) (,5) Calcule o avanço de fase necessária para atender Mp, Acrescente de tolerância, c) (,5) Escolha c, a freq, de cruzamento ( banda passante larga que ainda permita o projeto ), d) (,) Projete o elemento PD para que forneça a fase calculada em b), e) (,5) Apresente o compensador completo na forma ZPK, G(j ) G(j ) G(j )/j G(j )/j
3 Gabarito 2ª Prova- Sem, 27-9 CONTROLE DINÂMICO ENE/UnB 3 a Questão GABARITO a) V - O critério de Nyquist utiliza a resposta em frequência em malha aberta e o conhecimento dos polos no SPD para estabelecer a faixa de ganhos de malha, K, para os quais o sistema em malha fechada, sujeito a sinais de perturbação, é estável, b) F - A realização passiva de compensadores dinâmicos só é possível se o ganho, - < K <. < K <, não é possível inverter o sinal de forma passiva. c) F - A resposta a sinais de perturbação de um satélite geoestacionário é mais lenta que a resposta à referência porque se tem como objetivo prioritário economizar energia, As diferentes velocidades de respostas são devidas aos zeros. O zeros, por sua vez estão associados aos sensores/atuadores utilizados. Os polos do sistema são os mesmos tanto para referência como para perturbação. Os zeros são distintos e produzem resíduos distintos (K, K 2, K, K 2,..). y ref = K e t/τ + K 2 e t/τ 2 + ; y pert = K e t τ + K2 e t τ 2 + ; t r,ref t r,pert ; t s,ref t s,pert d) V - O cancelamento de polos pouco amortecidos (p,2 = σ ± jω; σ ω) deve ser feito com um filtro rejeita faixa com zeros em z,2 = σ ± jω z ; com ω z = ω + δ, Isto é, o ângulo de partida do LGR mostra que imprecisões do modelo não ameaçam a estabilidade. O ângulo de partida (para a esquerda aqui) mostra que imprecisões do modelo (dentro de uma tolerância razoável) não ameaçam a estabilidade. Com δ < os ramos do LGR partem para a direita, ameaçando seriamente a estabilidade do sistema. Ver Complementos Notas de Aula: CDin9-LigDeslPIDheur.pdf - página 4.
4 Gabarito 2ª Prova- Sem, 27-9 CONTROLE DINÂMICO ENE/UnB 4 2 a Questão a) Mp = 2; 25; 3 ζ =,46;,4;,36; t r =,8;,9;, ω n =,8 t r = 2,25; 2,;,8; s = ω n ζ + jω n cos(asin(ζ)) av = 8 angle(/(s (s + ) (s + 2))) (K, z, p) método da bissetriz, D(s) = K(s+z) s+p K v = Kz 2p ; (M p, t r ) K v, Pts Param Mp 2% 2% 2% 25% 25% 25% 3% 3% 3% tr,8 s,9 s, s,8 s,9 s, s,8 s,9 s, s ζ,46,46,46,4,4,4,36,36,36 ωn 2,25 2,,8 2,25 2,,8 2,25 2,, i i i +.833i i i i,5 s i i,5 φ av K ,5 z p ,5 Kv K(s + z) b) D(s) = s + p = K st z + n st p + = R 2 sr C + R sr 2 C 2 + = C s + /R C C 2 s + /R 2 C 2 Kn Tz Tp T z = R C =,4836; T p = R 2 C 2 =,329; K n = 3,427 C = μf; R =,5 MΩ; C 2 = 27nF; R 2 = 4,7 MΩ; c) D(s) s = 77,37 ; erro fase =,29%; D(s) s = 3.33; erro mag= 8,42%
5 Gabarito 2ª Prova- Sem, 27-9 CONTROLE DINÂMICO ENE/UnB 5 3 a Questão (2,) Em 5 rad/s: ^(-37,8/2) =,29 /,29 =77,62 = Kcr -2-6 db +6 4 a Questão (3,) a) (,5) Medindo K a em, rad/s: K a = (.)^2*^(59/2) =,89 e par = / K a =.222 Ganho adicional necessário: = 2 db e ss =,22 redesenhar nova linha de db (em -2 db) b) (,5) Em rad/s = db MF orig = 3 ; M p % =,58 MF desjada = 58 av = 58-3+=38. c) (,5) A partir de 3 rad/s a fase cai acentuadamente, assim c = 2 rad/s. d) (,) Elemento PD: Avanço de Fase:+jwT = +j2t; tand(38 o ) = 2T PD(s) = (+,39s). e) (,5) Compensador completo:,39 s+2,56 s for i=:2; if i==, wc=.5; end if i==, wc=; end if i==2, wc=2; end = 3,9 (s+2,56) s subplot(3,2,i*2+) d4=zpk(-wc/tand(38),,tand(38)/wc*) g4=zpk([-],[ ],), bode(g4), hold on g4=zpk([-],[ ],); bode(d4); margin(g4*d4); end subplot(3,2,i*2+2); step(feedback(g4*d4,))
6 Phase (deg) Amplitude Phase (deg) Amplitude Phase (deg) Amplitude Gabarito 2ª Prova- Sem, 27-9 CONTROLE DINÂMICO ENE/UnB 6 Gm = 4.3 db (at 6.9 rad/s), Pm = 82.2 deg (at 5.5 rad/s).2 Step Response Time (seconds) Gm = 9.7 db (at 6.4 rad/s), Pm = 82.7 deg (at.6 rad/s).2 Step Response Time (seconds) Gm = 24.4 db (at 5.3 rad/s), Pm = 56 deg (at.23 rad/s).4 Step Response Time (seconds)
2 a Prova - CONTROLE DINÂMICO - 2 /2018
ENE/FT/UnB Departamento de Engenharia Elétrica Prova individual, sem consulta. Faculdade de Tecnologia Só é permitido o uso de calculadora científica básica. Universidade de Brasília (Números complexos
Leia mais2 a PROVA CONTROLE DINÂMICO Turma B 2 /2015
ENE/FT/UnB Departamento de Engenharia Elétrica Prova individual, sem consulta. Faculdade de Tecnologia É permitido usar calculadora. Universidade de Brasília Prof. Adolfo Bauchspiess Auditório SG11, 21/1/215,
Leia maisResposta em Frequência
Resposta em Frequência G( s) = s 2 1 +,5s + 1 2 2.5 Nyquist Diagram 2-2 -4-6 -8 Imaginary Axis 1.5 1.5 -.5-9 -1-1.5-2 -18 1-2 1-1 1 1 1 1 2 Frequency (rad/sec) -2.5-1 -.5.5 1 1.5 Real Axis 1 Mapeamento
Leia mais2 a Prova - CONTROLE DINÂMICO - 2 /2017
ENE/FT/UnB Departamento de Engenharia Elétrica Prova individual, sem consulta. Faculdade de Tecnologia Só é permitido o uso de calculadora científica básica. Universidade de Brasília (Números complexos
Leia mais2 a Prova - CONTROLE DINÂMICO - 1 /2018
ENE/FT/UnB Departamento de Engenharia Elétrica Prova individual, sem consulta. Faculdade de Tecnologia Só é permitido o uso de calculadora científica básica. Universidade de Brasília (Números complexos
Leia maisRESOLUÇÃO 3 a PROVA CONTROLE DINÂMICO - 2 /2015
ENE/FT/UnB Departamento de Engenharia Elétrica Prova individual, sem consulta. Faculdade de Tecnologia Não é permitido/necessário usar calculadora. Universidade de Brasília Prof. Adolfo Bauchspiess Auditório
Leia maisProjeto através de resposta em frequência
Guilherme Luiz Moritz 1 1 DAELT - Universidade Tecnológica Federal do Paraná 04 de 2013 Objetivos Refoçar o conceito das características da resposta em frequência Saber utilizar o diagrama para projeto
Leia maisUniversidade de Brasília CONTROLE DIGITAL - 2 /2010 ENE/FT/UnB Terça-Feira, 14 de dezembro de 2010,
Departamento de Engenharia Elétrica Prof. Adolfo Bauchspiess Faculdade de Tecnologia http://www.ene.unb.br/adolfo/cdig Universidade de Brasília 64887 CONTROLE DIGITAL - / ENE/FT/UnB Terça-Feira, 4 de dezembro
Leia maisDepartamento de Engenharia Elétrica Prova individual, sem consulta. Só é permitido o uso de calculadora científica básica.
ENE/FT/UnB Departamento de Engenharia Elétrica Prova individual, sem consulta. Faculdade de Tecnologia Só é permitido o uso de calculadora científica básica. Universidade de Brasília (Números complexos
Leia maisAula 19: Projeto de controladores no domínio da frequência
Aula 19: Projeto de controladores no domínio da frequência prof. Dr. Eduardo Bento Pereira Universidade Federal de São João del-rei ebento@ufsj.edu.br 14 de novembro de 2017. prof. Dr. Eduardo Bento Pereira
Leia maisAula 4 - Resposta em Frequência, Sensibilidade, Margem de Ganho e Margem de Fase, Controle em Avanço e Atraso, Critério de Nyquist
Aula 4 - Resposta em Frequência, Sensibilidade, Margem de Ganho e Margem de Fase, Controle em Avanço e Atraso, Critério de Nyquist Universidade de São Paulo Introdução Método da Resposta em Frequência
Leia maisRESPOSTA EM FREQUÊNCIA: CONTROLADOR AVANÇO E ATRASO DE FASE (LEAD-LAG) OGATA
RESPOSTA EM FREQUÊNCIA: CONTROLADOR AVANÇO E ATRASO DE FASE (LEAD-LAG) OGATA CCL Profa. Mariana Cavalca Retirado de OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. 1. ed. Rio de Janeiro: Prentice Hall,
Leia maisObjetivos de Controle
Objetivos de Controle ENGC42: Sistemas de Controle I Departamento de Engenharia Elétrica - DEE Universidade Federal da Bahia - UFBA 13 de janeiro de 2016 Prof. Tito Luís Maia Santos 1/ 30 Sumário 1 Introdução
Leia maisSEM Sistemas de Controle. Aula 4 - Controladores PID, Avanço, Atraso, Esp. Estados
SEM 5928 - Sistemas de Controle Aula 4 - Controladores PID, Avanço, Atraso e no Espaço de Estados Universidade de São Paulo Controlador PID Controlador Proporcional Controlador Integral Controlador PID
Leia maisEES-49/2012 Resolução da Prova 3. 1 Dada a seguinte função de transferência em malha aberta: ( s 10)
EES-49/2012 Resolução da Prova 3 1 Dada a seguinte função de transferência em malha aberta: ( s 10) Gs () ss ( 10) a) Esboce o diagrama de Nyquist e analise a estabilidade do sistema em malha fechada com
Leia maisProjeto de Compensadores no Domínio da Frequência
Projeto de Compensadores no Domínio da Frequência Maio de 214 Loop Shaping I No projeto de compensadores no domínio da frequência, parte-se do pressuposto de que o sistema a ser controlado pode ser representado
Leia maisMétodos de Resposta em Freqüência
Métodos de Resposta em Freqüência 1. Sistemas de fase mínima 2. Exemplo de traçado do diagrama de Bode 3. Medidas da resposta em freqüência 4. Especificações de desempenho no domínio da freqüência pag.1
Leia maisEstabilidade no Domínio da Freqüência
Estabilidade no Domínio da Freqüência 1. Estabilidade relativa e o critério de Nyquist: margens de ganho e fase 2. Critérios de desempenho especificados no domínio da freqüência Resposta em freqüência
Leia maisExperiência 3. LGR - Controlador PI
111929 Laboratório de Controle Dinâmico 1º/2018 http://.ene.unb.br/adolfo/lectures/labcdin/ Universidade de Brasília Prof. Adolfo Bauchspiess Prof. Lélio Ribeiro Soares Júnior Experiência 3 LGR Controlador
Leia maisProjeto de controladores
Guilherme Luiz Moritz 1 1 DAELT - Universidade Tecnológica Federal do Paraná 3 de junho de 2014 Apresentação Um dos objetivos do desenvolvimento da teoria de controle é fazer com que os sistemas se comportem
Leia maisControle H - PPGEE - EPUSP Exemplo 1 - Projeto Ótimo H SISO
Controle H - PPGEE - EPUSP Exemplo - Projeto Ótimo H SISO Prof. Diego Segundo Período 7 Exemplo Neste exemplo, iremos resolver com mais detalher o problema.7 do livro do Skogestad, segunda edição, versão
Leia maisEES-49/2012 Correção do Exame. QBM1 Esboce o diagrama de Nyquist para a seguinte função de transferência:
EES-49/2012 Correção do Exame QBM1 Esboce o diagrama de Nyquist para a seguinte função de transferência: Analise a estabilidade do sistema em malha fechada (dizendo quantos polos instáveis o sistema tem
Leia maisResposta dos Exercícios da Apostila
Resposta dos Exercícios da Apostila Carlos Eduardo de Brito Novaes carlos.novaes@aedu.com 5 de setembro de 0 Circuitos Elétricos. Passivos a) b) V o (s) V i (s) 64s + 400 s + 96s + 400, v o ( ) v i ( )
Leia maisCAPÍTULO Compensação via Compensador de Avanço de Fase
CAPÍTULO 8 Projeto no Domínio da Freqüência 8.1 Introdução Este capítulo aborda o projeto de controladores usando o domínio da freqüência. As caracteristicas de resposta em freqüência dos diversos controladores,
Leia maisV. ANÁLISE NO DOMÍNIO DO TEMPO
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE AERONÁUTICA CURSO DE ENGENHARIA MECÂNICA-AERONÁUTICA MPS-43: SISTEMAS DE CONTROLE V. ANÁLISE NO DOMÍNIO DO TEMPO Prof. Davi Antônio dos Santos (davists@ita.br) Departamento de
Leia maisCAPÍTULO 4 - ANÁLISE DA RESPOSTA EM FREQÜÊNCIA
CAPÍTULO 4 - ANÁLISE DA RESPOSTA EM FREQÜÊNCIA 4.. Introdução Pelo termo resposta em freqüência, entende-se a resposta em regime estacionário de um sistema com entrada senoidal. Nos métodos de resposta
Leia maisProjeto de Sistemas de Controle Realimentados
Projeto de Sistemas de Controle Realimentados 1. Projeto de avanço de fase usando diagramas de Bode 2. Projeto de atraso de fase usando diagramas de Bode pag.1 Controle de Sistemas Lineares Aula 20 O projeto
Leia maisControle e servomecanismo TE240 Análise no domínio da frequência. Juliana L. M. Iamamura
Controle e servomecanismo TE240 Análise no domínio da frequência Juliana L. M. Iamamura Análise no domínio da frequência Projetos simples Não é necessário conhecer polos e zeros Sinais decompostos em somas
Leia maisMétodo de Margem de Ganho
Departamento de Engenharia Química e de Petróleo UFF Disciplina: TEQ102- CONTROLE DE PROCESSOS custo Método de Margem de Ganho Outros Processos e de de Fase Separação Prof a Ninoska Bojorge Resposta de
Leia maisTeoria do Controlo. Síntese de controladores. Controladores PID MIEEC
Teoria do Controlo Síntese de controladores Controladores PID MIEEC! Esquema de controlo r - G c (s) G p (s) y TCON 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 Controlador com pura ação proporcional
Leia maisDIAGRAMAS DE BODE, NYQUIST E NICHOLS
DIAGRAMAS DE BODE, NYQUIST E NICHOLS Os diagramas de resposta em freqüência são muito úteis para analisar a estabilidade de um sistema realimentado. Existem 3 formas de analisar a resposta em freqüência
Leia mais1. Sinais de teste. 2. Sistemas de primeira ordem. 3. Sistemas de segunda ordem. Especificações para a resposta
Desempenho de Sistemas de Controle Realimentados 1. Sinais de teste. Sistemas de primeira ordem 3. Sistemas de segunda ordem Especificações para a resposta Fernando de Oliveira Souza pag.1 Engenharia de
Leia maisAula 12. Cristiano Quevedo Andrea 1. Curitiba, Outubro de DAELT - Departamento Acadêmico de Eletrotécnica
Aula 12 Cristiano Quevedo Andrea 1 1 UTFPR - Universidade Tecnológica Federal do Paraná DAELT - Departamento Acadêmico de Eletrotécnica Curitiba, Outubro de 2011. Resumo 1 Introdução 2 3 4 5 Podemos melhorar
Leia maisControle de Sistemas. Desempenho de Sistemas de Controle. Renato Dourado Maia. Universidade Estadual de Montes Claros. Engenharia de Sistemas
Controle de Sistemas Desempenho de Sistemas de Controle Renato Dourado Maia Universidade Estadual de Montes Claros Engenharia de Sistemas O é um telescópio de 2,4m, que fica a 380 milhas da Terra, sendo
Leia maisCOMPENSAÇÃO CP s(s+2)(s+8) CP1- Dada a FT em malha aberta G(s) = de um sistema com realimentação
CP- CP- Dada a FT em malha aberta G(s) = COMPENSAÇÃO s(s+)(s+8) de um sistema com realimentação negativa unitária, compense esse sistema, utilizando métodos de lugar de raízes, de forma que: a) o sistema
Leia maisUniversidade Federal do Rio Grande do Sul Escola de Engenharia Departamento de Engenharia Elétrica ENG04037 Sistemas de Controle Digitais
Universidade Federal do Rio Grande do Sul Escola de Engenharia Departamento de Engenharia Elétrica ENG04037 Sistemas de Controle Digitais Digitalização de Controladores Contínuos 1 Introdução Prof. Walter
Leia maisCAPÍTULO 7 Projeto usando o Lugar Geométrico das Raízes
CAPÍTULO 7 Projeto usando o Lugar Geométrico das Raízes 7.1 Introdução Os objetivos do projeto de sistemas de controle foram discutidos no Capítulo 5. No Capítulo 6 foram apresentados métodos rápidos de
Leia maisControle de Processos Aula: Estabilidade e Critério de Routh
107484 Controle de Processos Aula: Estabilidade e Critério de Routh Prof. Eduardo Stockler Tognetti Departamento de Engenharia Elétrica Universidade de Brasília UnB 1 o Semestre 2016 E. S. Tognetti (UnB)
Leia maisControle de Processos Aula: Sistemas de 1ª e 2ª ordem
107484 Controle de Processos Aula: Sistemas de 1ª e 2ª ordem Prof. Eduardo Stockler Tognetti Departamento de Engenharia Elétrica Universidade de Brasília UnB 1 o Semestre 2016 E. S. Tognetti (UnB) Controle
Leia maisCompensadores: projeto no domínio da
Compensadores: projeto no domínio da frequência Relembrando o conteúdo das aulas anteriores: o Compensador (também conhecido como Controlador) tem o objetivo de compensar características ruins do sistema
Leia maisEntradas sinusoidais
Carla C. Pinheiro e F. Lemos Dinâmica de Sistemas e Controlo de Processos DEQB - IST Entradas sinusoidais U(s) G(s) Y(s) Estudar a resposta de um sistema linear estável para alterações do tipo sinusoidal
Leia maisAnálise e Projeto de Sistemas de Controle por Métodos Frequenciais 1/125
8 Análise e Projeto de Sistemas de Controle por Métodos Frequenciais 1/125 Sumário 8.1. Introdução Resposta em Frequência 8.2. Diagramas de Bode 8.3. Estabilidade, Margem de Ganho e Margem de Fase 8.4.
Leia maisControle de Processos Aula 14: Critério de Estabilidade (Bode)
107484 Controle de Processos Aula 14: Critério de Estabilidade (Bode) Prof. Eduardo Stockler Tognetti Departamento de Engenharia Elétrica Universidade de Brasília UnB 1 o Semestre 2018 E. S. Tognetti (UnB)
Leia maisLista de Exercícios 2
Universidade de Brasília Faculdade de Tecnologia Departamento de Engenharia Elétrica 107484 Controle de Processos 1 o Semestre 2018 Prof. Eduardo Stockler Tognetti Lista de Exercícios 2 Para os exercícios
Leia maisIntrodução Diagramas de Bode Gráficos Polares Gráfico de Amplitude em db Versus Fase. Aula 14. Cristiano Quevedo Andrea 1
Cristiano Quevedo Andrea 1 1 UTFPR - Universidade Tecnológica Federal do Paraná DAELT - Departamento Acadêmico de Eletrotécnica Curitiba, Outubro 2012. 1 / 48 Resumo 1 Introdução 2 Diagramas de Bode 3
Leia maisPID e Lugar das Raízes
PID e Lugar das Raízes 1. Controlador PID 2. Minorsky (1922), Directional stability of automatically steered bodies, Journal of the American Society of Naval Engineers, Vol. 34, pp. 284 Pilotagem de navios
Leia maisEscolha do Período de Amostragem
Escolha do Período de Amostragem Notas de Aula: ELT013 - Controle Digital Prof. Bruno Teixeira brunoot@ufmg.br Departamento de Engenharia Eletrônica (DELT) Universidade Federal de Minas Gerais (UFMG) 3
Leia maisEES-20: Sistemas de Controle II. 20 Outubro 2017 (Manhã)
EES-20: Sistemas de Controle II 20 Outubro 2017 (Manhã) 1 / 57 Recapitulando: Discretização de controladores analógicos - Limitações Trata-se de aproximação Não se leva em conta o efeito do segurador de
Leia maisEES-49/2012 Prova 2. Individual Duração: 100 minutos. Consulta permitida a uma página A4 com anotações pessoais e fórmulas.
EES-49/2012 Prova 2 Individual Duração: 100 minutos Consulta permitida a uma página A4 com anotações pessoais e fórmulas. Permitido o uso de calculadora para a realização de operações básicas, incluindo
Leia maisAula 18: Projeto de controladores no domínio da frequência
Aula 18: Projeto de controladores no domínio da frequência prof. Dr. Eduardo Bento Pereira Universidade Federal de São João del-rei ebento@ufsj.edu.br 26 de outubro de 2017. prof. Dr. Eduardo Bento Pereira
Leia maisCARACTERIZAÇÃO DEPROCESSOS
CARACTERIZAÇÃO DEPROCESSOS ESINTONIA DECONTROLADORES PORMÉTODOSEMPÍRICOS Profa. Cristiane Paim Semestre 2014-2 Caracterização de Processos Considere a configuração série de um sistema de controle: Dado
Leia maisR + b) Determine a função de transferência de malha fechada, Y (s)
FUP IC Teoria do Controlo xercícios Análise de Sistemas ealimentados Teoria do Controlo xercícios Análise de Sistemas ealimentados AS Considere o sistema da figura ao lado: a) Determine a função de transferência
Leia maisUniversidade Federal do Rio Grande do Sul Escola de Engenharia Departamento de Engenharia Elétrica ENG04037 Sistemas de Controle Digitais
Universidade Federal do Rio Grande do Sul Escola de Engenharia Departamento de Engenharia Elétrica ENG04037 Sistemas de Controle Digitais Especificações de Desempenho de Sistemas de Controle Discreto Introdução
Leia maisO critério de Nyquist
O critério de Nyquist Critério de análise de estabilidade de sistemas dinâmicos lineares com realimentação negativa. Usa a função de transferência em malha aberta (antes da realimentação). É uma aplicação
Leia maisControle por Computador Parte II. 22 de novembro de 2011
Controle por Computador Parte II 22 de novembro de 2011 Outline 1 Exemplo de Projeto 2 Controladores PID 3 Projeto de Controle em Tempo Discreto Exemplo de Projeto Exemplo de Projeto: Controle de azimute
Leia maisEscolha da Função de Transferência Desejada
43 Escolha da Função de Transferência Desejada Utilizar regras intuitivas dos sistemas contínuos. Eg. Sistema de segunda ordem: Amplitude 1.4 1.2 1.8.6.4 t p t s Step Response S ± 1% ω ξω ω ξω ω.2 1 2
Leia maisSC1 Sistemas de Controle 1. Cap. 5 Método do Lugar das Raízes Abordagem de Projetos Prof. Tiago S Vítor
SC1 Sistemas de Controle 1 Cap. 5 Método do Lugar das Raízes Abordagem de Projetos Prof. Tiago S Vítor Sumário 1. Introdução 2. Definições 3. Alguns detalhes construtivos sobre LR 4. Condições para um
Leia maisMétodo da Resposta da Freqüência
Método da Resposta da Freqüência Introdução; Gráfico de Resposta de Freqüência; Medidas de Resposta de Freqüência; Especificação de Desempenho no Domínio da Freqüência; Diagrama Logarítmicos e de Magnitude
Leia maisDesempenho de Sistemas de Controle Realimentados. 3. Efeitos de um terceiro pólo e um zero na resposta de um sistema de segunda ordem
Desempenho de Sistemas de Controle Realimentados 1. Sinais de teste 2. Desempenho de sistemas de segunda ordem 3. Efeitos de um terceiro pólo e um zero na resposta de um sistema de segunda ordem 4. Estimação
Leia maisCONTROLO. 3º ano 1º semestre Transparências de apoio às aulas teóricas. Capítulo Projecto Nyquist/Bode
CONROLO 3º ano º semestre 202-203 ransparências de apoio às aulas teóricas Capítulo Projecto Nyquist/Bode Maria Isabel Ribeiro António Pascoal odos os direitos reservados Estas notas não podem ser usadas
Leia maisEES-49/2012 Prova 1. Q1 Dado o seguinte conjunto de equações:
Q1 Dado o seguinte conjunto de equações: EES-49/2012 Prova 1 Onde: h C é o sinal de entrada do sistema; θ é o sinal de saída do sistema; T P é uma entrada de perturbação; T T, T R e h R são variáveis intermediárias;
Leia maisControle Digital. Prof. Adolfo Bauchspiess ENE/FT/UnB. CDig-ENE/UnB
Controle Digital Prof. Adolfo Bauchspiess ENE/FT/UnB CDig-ENE/UnB . Introdução -Sistema de Controle Digital CDig-ENE/UnB 2 Conversor A/D -Quantização CDig-ENE/UnB 3 Sistema de Controle Digital -Sinais
Leia maisFaculdade de Engenharia da UERJ - Departamento de Engenharia Elétrica Controle & Servomecanismo I - Prof.: Paulo Almeida Exercícios Sugeridos
Faculdade de Engenharia da UERJ Departamento de Engenharia Elétrica Controle & Servomecanismo I Prof.: Paulo Almeida Exercícios Sugeridos Estabilidade, Resposta Transitória e Erro Estacionário Exercícios
Leia maisEES-20: Sistemas de Controle II. 20 Outubro 2017 (Tarde)
EES-20: Sistemas de Controle II 20 Outubro 2017 (Tarde) 1 / 58 Recapitulando: Modelo da planta amostrada G z G c s u k u t y t y k T T G(z) = (1 z 1 ) Z { } G c (s) s Importante: Trata-se de discretização
Leia maisCA2COD1: COD CONTROLE DIGITAL. Profa. Mariana Cavalca
CA2COD1: COD CONTROLE DIGITAL Profa. Mariana Cavalca Currículo Resumido Curso Técnico em Eletro-Eletrônica ETEP (São José dos Campos - SP) Iniciação científica (estatística) Estágio Empresa ITA júnior:
Leia maisMINISTÉRIO DA EDUCAÇÃO E DO DESPORTO UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANÁ DEPARTAMENTO ACADÊMICO DE ELETRÔNICA
MINISTÉRIO DA EDUCAÇÃO E DO DESPORTO UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANÁ DEPARTAMENTO ACADÊMICO DE ELETRÔNICA PROJETO NOS PLANOS W e W' As técnicas de projeto no plano s tem sido utilizadas com
Leia maisResposta no Tempo. Carlos Alexandre Mello. Carlos Alexandre Mello 1
Resposta no Tempo Carlos Alexandre Mello 1 Resposta no Tempo - Introdução Como já discutimos, após a representação matemática de um subsistema, ele é analisado em suas respostas de transiente e de estadoestacionário
Leia maisExperiência 2. Estabilidade - Critério de Routh-Hurwitz
929 - Laboratório de Controle Dinâmico º/28 http://www.ene.unb.br/adolfo/lectures/labcdin/ Universidade de Brasília Prof. Adolfo Bauchspiess Prof. Lélio Ribeiro Soares Júnior Eperiência 2 Estabilidade
Leia maisAplicações de Conversores Estáticos de Potência
Universidade Federal do ABC Pós-graduação em Engenharia Elétrica Aplicações de Conversores Estáticos de Potência José L. Azcue Puma, Prof. Dr. Conversores CC/CC Função de transferência Projeto do compensador
Leia maisSistemas e Sinais. Universidade Federal do Rio Grande do Sul Departamento de Engenharia Elétrica. Sistemas de Controle Realimentados
Margens de Estabilidade Introdução Margens de Fase e de Ganho Exemplos Problemas Propostos 1 Margens de Estabilidade Definições: Diz-se que um sistema LTI é absolutamente estável se todas as raízes da
Leia mais(c) G d (z) = (d) G d (z) = A função de transferência do equivalente por invariância da resposta impulsional é = Z
Parte I Escolha múltipla h Tópicos de resolução A função de transferência do sistema cuja resposta ao degrau unitário está representada na figura é 8 (a) G(s) = s + 6s + 4 8 (b) G(s) = s + 4s + 4 8 (c)
Leia mais1 Objetivo. 2.1 Compensador de Avanço e de Atraso de Fase
UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA EEL 7063 SISTEMAS DE CONTROLE - LABORATÓRIO AULA NÚMERO ONZE PROJETO DE CONTROLADORES EM CASCATA USANDO LUGAR GEOMÉTRICO DAS RAÍZES
Leia maisI Controle Contínuo 1
Sumário I Controle Contínuo 1 1 Introdução 3 1.1 Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Malha Fechada................ 5 1.2 Componentes de um sistema de controle............................ 5 1.3 Comparação
Leia maisCONTROLO MEEC. 1º semestre 2016/2017. Transparências de apoio às aulas teóricas. Capítulo 12 Projecto Nyquist/Bode. Isabel Ribeiro António Pascoal
CONROLO MEEC º semestre 206/207 ransparências de apoio às aulas teóricas Capítulo 2 Projecto Nyquist/Bode Isabel Ribeiro António Pascoal CONROLO º sem 206/207 odos os direitos reservados Estas notas não
Leia maisMétodos Avançados em Sistemas de Energia Eletrônica de Potência para Geração Distribuída
Departamento de Engenharia Elétrica Métodos Avançados em Sistemas de Energia Retiicador e Inversor em Ponte Completa Pro. João Américo Vilela vilela@eletrica.upr.br Bibliograia HART, D. W. Eletrônica de
Leia mais2.1 - Análise de Sistemas Realimentado pelo Lugar das Raízes- G 4 (s) = G 2 5 (s) = (s+5) G 6 (s) =
ENG04035 - Sistemas de Controle I Prof. João Manoel e Prof. Romeu LISTA DE EXERCÍCIOS 2.1 - Análise de Sistemas Realimentado pelo Lugar das Raízes- 1. Considere os seguintes processos: 5 1 G 1 (s) = (s2)(s10)
Leia maisAULA 8 COMPENSAÇÃO POR ATRASO DE FASE. Universidade Federal do ABC UFABC ESTA003-17: SISTEMAS DE CONTROLE I PROF. DR. ALFREDO DEL SOLE LORDELO
Universidade Federal do ABC UFABC ESTA003-17: SISTEMAS DE CONTROLE I AULA 8 COMPENSAÇÃO POR ATRASO DE FASE PROF. DR. ALFREDO DEL SOLE LORDELO TELA CHEIA A configuração do compensador eletrônico por atraso
Leia maisControle de Processos Aula: Ações de Controle
Aula 7484 Controle de Processos Aula: Prof. Eduardo Stockler Tognetti Departamento de Engenharia Elétrica Universidade de Brasília UnB o Semestre 26 E. S. Tognetti UnB) Controle de processos / Ação proporcional
Leia maisSistemas de Controle 2
Pontifícia Universidade Católica de Goiás Escola de Engenharia Sistemas de Controle 2 Cap.10 Técnicas de Resposta em Frequência Prof. Dr. Marcos Lajovic Carneiro 10. Técnicas de Resposta de Frequência
Leia maisEstabilidade no Domínio da Freqüência
Estabilidade no Domínio da Freqüência Introdução; Mapeamento de Contornos no Plano s; Critério de Nyquist; Estabilidade Relativa; Critério de Desempenho no Domínio do Tempo Especificado no Domínio da Freqüência;
Leia maisSinais e Sistemas Mecatrónicos
Sinais e Sistemas Mecatrónicos Análise de Sistemas No Domínio da Frequência José Sá da Costa José Sá da Costa T3 - Análise de Sistemas Lineares na Frequência cont. Diagramas de Bode Construção dos Diagramas
Leia maisProjeto de Sistemas de Controle Realimentados
Projeto de Sistemas de Controle Realimentados. Metodologia de projeto 2. Redes de compensação em cascata pag. Controle de Sistemas Lineares Aula 9 Projeto de Sistemas de Controle Realimentados Dos estudos
Leia maisControladores: Proporcional (P) Proporcional e Integral (PI) Proporcional, Integral e Derivativo (PID)
Sistemas Realimentados Regulação e Tipo de sistema: Entrada de referência Entrada de distúrbio Controladores: Proporcional (P) Proporcional e Integral (PI) Proporcional, Integral e Derivativo (PID) Fernando
Leia maisLaboratório de Projeto por Intermédio do Root Locus
Laboratório de Projeto por Intermédio do Root Locus Revisão Revisão Entrada Expressão do erro estacionário Degrau, Rampa, Parábola, Dado o sistema: Método do Lugar das Raízes Exercício 1 - Controlador
Leia maisFundamentos de Controlo
Fundamentos de Controlo 6 a Série Projecto de Compensadores: Avanço/atraso de fase, moldagem do ganho de malha. S6.1 Exercícios Resolvidos P6.1 Considere o sistema de controlo com retroação unitária representado
Leia maisAula 6 - Desempenho e Estabilidade MIMO, Ganho Pequeno
Aula 6 - Desempenho e Estabilidade MIMO, Teorema do Ganho Pequeno Universidade de São Paulo Sistemas Multivariáveis Espaço de Estados ẋ =Ax + Bu y =Cx + Du Exemplo [ 1 4 A = 2 3 [ 1 2 C = 0 1 ] [ 1 0,
Leia maisCapítulo 10. Técnicas de Resposta de Freqüência
Capítulo 10 Técnicas de Resposta de Freqüência Fig.10.1 O Analisador Dinâmico de Sinal HP 35670A obtém dados de resposta de freqüência de um sistema físico. Os dados exibidos podem ser usados para analisar,
Leia maisAnálise da Resposta em Frequência
Análise da Resposta em Frequência Prof. Marcus V. Americano da Costa F o Departamento de Engenharia Química Universidade Federal da Bahia Salvador-BA, 6 de dezembro de 2016 Sumário 1 Introdução 2 Resposta
Leia maisAnálise de Sistemas no Domínio da Freqüência. Diagrama de Bode
Análise de Sistemas no Domínio da Freqüência Diagrama de Bode Análise na Freqüência A análise da resposta em freqüência compreende o estudo do comportamento de um sistema dinâmico em regime permanente,
Leia mais1 a Prova - CONTROLE DE SISTEMAS DINÂMICOS /2019
ENE/FT/UnB Departamento de Engenaria Elétrica Prova individual, sem consulta. Faculdade de Tecnologia Só é permitidoo uso de calculadora científica básica. Universidade de Brasília (Números complexos &
Leia maisMétodos de Resposta em Freqüência
Métodos de Resposta em Freqüência 1. Motivação 2. Gráficos de resposta em freqüência pag.1 Controle de Sistemas Lineares Aula 12 Métodos de Resposta em Freqüência Origem do termo? Entende-se por resposta
Leia maisPontifícia Universidade Católica de Goiás Escola de Engenharia. Aluno (a): Aula Laboratório 11 Cap 6 Estabilidade
Pontifícia Universidade Católica de Goiás Escola de Engenharia Laboratório ENG 3503 Sistemas de Controle Prof: Filipe Fraga 11 Aluno (a): Aula Laboratório 11 Cap 6 Estabilidade 1- Considerações teóricas:
Leia maisSumário. CAPÍTULO 1 Introdução 1. CAPÍTULO 2 Terminologia dos Sistemas de Controle 14
Sumário CAPÍTULO 1 Introdução 1 1.1 Sistemas de controle 1 1.2 Exemplos de sistemas de controle 2 1.3 Sistemas de controle de malha aberta e malha fechada 3 1.4 Realimentação 3 1.5 Características da realimentação
Leia mais23/04/2018. Estabilidade de Circuitos com AMPOP
Estabilidade de Circuitos com AMPOP 1 Estabilidade de Circuitos com AMPOP Função de transferência em malha fechada Hipóteses: ganho CC constante pólos e zeros em altas freqüências (s) constante em baixas
Leia maisSC1 Sistemas de Controle 1. Cap. 3 Erros no Regime Estacionário Prof. Tiago S Vítor
SC1 Sistemas de Controle 1 Cap. 3 Erros no Regime Estacionário Prof. Tiago S Vítor Sumário 1. Introdução 2. Erro em regime estacionário de sistemas com realimentação unitária 3. Constantes de Erro Estático
Leia maisMétodo do Lugar das Raízes
Método do Lugar das Raízes Conceito de Lugar das Raízes; O Procedimento do Lugar das Raízes; Projeto de Parâmetros pelo Método do Lugar das Raízes; Sensibilidade e Lugar das Raízes; Controlador de Três
Leia maisSistemas de Controle
Sistemas de Controle Adriano Almeida Gonçalves Siqueira Aula 8 - Resposta em Frequência Sistemas de Controle p. 1/46 Introdução Método da Resposta em Frequência Análise do sistema a partir da resposta
Leia maisPrincípios de Controle Robusto
Princípios de Controle Robusto ENGA71: Análise e Projeto de Sistemas de Controle Departamento de Engenharia Elétrica - DEE Universidade Federal da Bahia - UFBA 27 de junho de 2018 Sumário 1 Introdução
Leia mais