Teoria do Controlo. Síntese de controladores. Controladores PID MIEEC
|
|
- Manuella Martinho Figueiredo
- 6 Há anos
- Visualizações:
Transcrição
1 Teoria do Controlo Síntese de controladores Controladores PID MIEEC!
2 Esquema de controlo r - G c (s) G p (s) y TCON
3 Controlador com pura ação proporcional (P) G c (s) = K K > 0 constante. Localização dos polos em malha fechada LGR O tipo do sistema original não se altera. Caso seja mantida a estabilidade da malha fechada, o aumento de K: - aumenta as constantes de erro em regime permanente - melhora o regime permanente TCON
4 Exemplo G p (s) = 1 (s+1)(s+2)(s+3), G c(s) = K 5 Root Locus gp(s)=1/(s+1)(s+2)(s+3) Imaginary Axis K= Step Response Resposta ao degrau em malha fechada Gp(s)=1/(s+1)(s+2)(s+3); K indicado Real Axis 1 K = 40 Amplitude 0.5 K = Time (sec) TCON
5 Controlador com pura ação integral (I) G c (s) = K I s = 1 T I s O tipo do sistema original é aumentado de 1. Usa-se para melhorar o desempenho em regime permanente. Para G p (s) de tipo 0, é eliminado o erro estacionário de seguimento de entradas em degrau. Pode haver pior desempenho transitório. TCON
6 Exemplo G p (s) = 1 (s+1)(s+2)(s+3), G c(s) = 5 s vs G c(s) = Step Response Gp(s)=1/(s+1)(s+2)(s+3) Gc(s)=5/s 1 Amplitude 0.5 Gc(s)= Time (sec) TCON
7 Controlador com pura ação derivativa (D) G c (s) = K D s Não tem praticamente aplicação. Para sistemas com polos na origem, diminui em 1 o tipo do sistema. Anula entradas em degrau, impedindo o seu seguimento se G p (s) for de tipo 1. TCON
8 Controlador com ação proporcional e integral (PI) G c (s) = K + K I s = K(1 + 1 T I s ) K - ganho proporcional; K I - ganho integral Forma alternativa G c (s) = K s+z s Controlador com um polo na origem e um zero no SPE, s = z (que pode ser usado para cancelar um polo do processo). Usa-se para melhorar o desempenho em regime permanente, tal como no caso da ação integral pura. O zero de G c (s) no SPE permite melhor desempenho da malha fechada no domínio das frequências que no caso da ação integral pura. TCON
9 Controlador com ação proporcional e integral (PI) - Projeto G c (s) = K + K I = K(1 + 1 ) = K s+z s T I s s (1) z: escolhido de modo a cancelar um pólo de G p (s) (habitualmente o mais lento (dominante)). (2) K: escolhido posteriormente de forma a cumprir algum requisito de regime transitório (ζ ou ω n de pólos dominantes em malha fechada), de margens de estabilidade,... TCON
10 Controlador com ação proporcional e derivativa (PD) G c (s) = K P + K D s = K(s + z) K P - ganho proporcional; K D - ganho derivativo Controlador com um zero no SPE (s = z) (que pode ser usado para cancelar um polo do processo). O zero do controlador no SPE tem um efeito benéfico no desempenho da malha fechada no domínio das frequências. TCON
11 Controlador com ação proporcional e derivativa (PD) - Projeto G c (s) = K P + K D s = K(s + z) (1) z: pode ser usado para cancelar o polo mais lento (dominante) do processo. (2) K: escolhido posteriormente de forma a cumprir algum requisito distinto. TCON
12 Controlador com ação proporcional, integral e derivativa (PID) G c (s) = K + K I s + K Ds = K(1 + 1 T I s + T Ds) K - ganho proporcional; K I - ganho integral; K D - ganho derivativo Forma alternativa G c (s) = K (s+z 1)(s+z 2 ) s Controlador com um polo na origem e dois zeros no SPE, s = z 1 e s = z 2 (que podem ser complexos). O polo contribui para melhorar o desempenho em regime permanente, pois aumenta em 1 o tipo do sistema compensado. Os zeros de G c (s) no SPE permitem melhorar o regime transitório. TCON
13 Controlador PID - Projeto G c (s) = K + K I s + K Ds = K(1 + 1 T I s + T Ds) = K (s+z 1)(s+z 2 ) s Controlador com 3 parâmetros possibilidade de ajustar 3 grandezas relacionadas com o desempenho pretendido para o sistema em malha fechada. Zeros podem ser usados para cancelar polos do processo ou para alterar a configuração do LGR. Ganho permite o ajuste dos polos dominantes ou de margens de estabilidade. TCON
14 Controladores P/PI/PID - Projeto - outros critérios Outros critérios para a sintonização de controladores P/PI/PID: minimização de funcionais de erro de seguimento (ex: integral do valor absoluto do erro, integral do erro quadrático, etc). Procedimento: Os parâmetros do controlador são dados por fórmulas obtidas por diferentes investigadores, de acordo regras heurísticas. Os métodos de sintonização podem dividir-se em métodos de malha aberta e métodos de malha fechada. TCON
15 Controladores P/PI/PID - Sintonização em malha aberta 1) Conforme o método de malha aberta escolhido, supõe-se que o processo é modelado por G p (s) = K pe T s τ s+1 ou por G p (s) = K p e T s s. 2) Determinam-se os valores dos parâmetros K p, T e τ ou K p e T através da resposta ao degrau do processo. 3) Usam-se estes valores nas correspondentes fórmulas. TCON
16 Controladores P/PI/PID - Sintonização em malha fechada 1) Determinam-se o ganho crítico K c e o correspondente período crítico P c para os quais o sistema em malha fechada com G c (s) = K c apresenta oscilação persistente (i.e., tem polos dominantes s = ±jω c no eixo imaginário). Equações para a determinação de K c, ω c e P c : 1 + K c G(jω c ) = 0 P c = 2π ω c Nota: K c corresponde à margem de ganho do processo e ω c à frequência de travessia de fase. 2) Usam-se estes valores nas correspondentes fórmulas. TCON
17 Controladores P/PI/PID - Fórmulas de Ziegler-Nichols Controlador Malha aberta Malha fechada P K = 1 T K p K = 0.5K c PI K = 0.9 T K p T I = 3.33T K = 0.45K c T I = 0.833P c PID K = 1.2 T K p T I = 2T T D = 0.5T K = 0.6K c T I = 0.5P c T D = 0.125P c TCON
18 Controladores P/PI/PID - Sintonização em malha fechada - Exemplo G p (s) = 1 (s+1)(s+2)(s+2) Ganho crítico K c = 60 (ver slide 3) Frequência crítica ω c 3.32 rad/s Período crítico P c = 2π ω c 1.89 s Parâmetros do controlador PID Método de Ziegler-Nichols: K = 0.6K c = 36; T D = 0.125P c = 0.24; T I = 0.5P c = TCON
19 Determinação do período e ganho críticos através de um relé G p (s) - processo com margem de ganho finita Montagem com relé RELÉ e(t) A m(t) - - A Gp(s) PID O sistema realimentado entra automaticamente em oscilação com frequência ω c e amplitude a. TCON
20 Determinação do período e ganho críticos através de um relé Período crítico: P c = 2π ω c Ganho crítico: K c função da amplitude de oscilação a Para determinar a relação entre K c e a, analisemos o efeito do relé: e(t) = a sin(ω c t) relé m(t) = onda quadrada de amplitude A e ( ) frequência ω c 4A π sin(ω ct) ( ) Aproximação pelo primeiro harmónico da série de Fourier. Quando o processo G p (s) é de tipo passa-baixo, com decaimento de pelo menos -60dB/dec às altas frequências, o seu efeito sobre m(t) é praticamente o mesmo que sobre a sua aproximação. O método exposto aplica-se apenas nestas condições. TCON
21 Determinação do período e ganho críticos através de um relé Portanto: Para entradas do tipo e(t) = a sin(ω c t) o relé comporta-se como um ganho puro igual a 4A aπ Como há oscilação, este ganho é igual ao ganho crítico, que por sua vez coincide com a margem de ganho (MG) do processo, isto é K c = MG = 4A. A frequência de oscilação aπ ω c é a frequência de travessia de fase A aπ G(jω c) = 0 TCON
22 Sintonização automática do PID usando um relé Resumindo, a sintonização automática do PID usando um relé é feita do seguinte modo: 1. Procede-se à montagem do relé, como indicado no esquema 2. Verifica-se qual a amplitude a e a frequência ω c de oscilação do sistema realimentado 3. Calcula-se P c = 2π ω c e K c = 4A aπ 4. Determina-se os parâmetros do PID de acordo com as fórmulas. TCON
Aula 12. Cristiano Quevedo Andrea 1. Curitiba, Outubro de DAELT - Departamento Acadêmico de Eletrotécnica
Aula 12 Cristiano Quevedo Andrea 1 1 UTFPR - Universidade Tecnológica Federal do Paraná DAELT - Departamento Acadêmico de Eletrotécnica Curitiba, Outubro de 2011. Resumo 1 Introdução 2 3 4 5 Podemos melhorar
Leia maisSintonia do compensador PID
Sintonia do compensador PID 0.1 Introdução DAELN - UTFPR - Controle I Paulo Roberto Brero de Campos Neste capítulo será estudado um problema muito comum na indústria que consiste em fazer o ajuste dos
Leia maisCARACTERIZAÇÃO DEPROCESSOS
CARACTERIZAÇÃO DEPROCESSOS ESINTONIA DECONTROLADORES PORMÉTODOSEMPÍRICOS Profa. Cristiane Paim Semestre 2014-2 Caracterização de Processos Considere a configuração série de um sistema de controle: Dado
Leia maisAULA 8 COMPENSAÇÃO POR ATRASO DE FASE. Universidade Federal do ABC UFABC ESTA003-17: SISTEMAS DE CONTROLE I PROF. DR. ALFREDO DEL SOLE LORDELO
Universidade Federal do ABC UFABC ESTA003-17: SISTEMAS DE CONTROLE I AULA 8 COMPENSAÇÃO POR ATRASO DE FASE PROF. DR. ALFREDO DEL SOLE LORDELO TELA CHEIA A configuração do compensador eletrônico por atraso
Leia maisLaboratório de Projeto por Intermédio do Root Locus
Laboratório de Projeto por Intermédio do Root Locus Revisão Revisão Entrada Expressão do erro estacionário Degrau, Rampa, Parábola, Dado o sistema: Método do Lugar das Raízes Exercício 1 - Controlador
Leia maisSintonia de Controladores PID
Sintonia de Controladores PID Objetivo: Determinar K p, K i e K d de modo a satisfazer especificações de projeto. Os efeitos independentes dos ganhos K p, K i e K d na resposta de malha fechada do sistema
Leia maisProjeto através de resposta em frequência
Guilherme Luiz Moritz 1 1 DAELT - Universidade Tecnológica Federal do Paraná 04 de 2013 Objetivos Refoçar o conceito das características da resposta em frequência Saber utilizar o diagrama para projeto
Leia maisCAPÍTULO Compensação via Compensador de Avanço de Fase
CAPÍTULO 8 Projeto no Domínio da Freqüência 8.1 Introdução Este capítulo aborda o projeto de controladores usando o domínio da freqüência. As caracteristicas de resposta em freqüência dos diversos controladores,
Leia maisPID e Lugar das Raízes
PID e Lugar das Raízes 1. Controlador PID 2. Minorsky (1922), Directional stability of automatically steered bodies, Journal of the American Society of Naval Engineers, Vol. 34, pp. 284 Pilotagem de navios
Leia mais2 a PROVA CONTROLE DINÂMICO Turma B 2 /2015
ENE/FT/UnB Departamento de Engenharia Elétrica Prova individual, sem consulta. Faculdade de Tecnologia É permitido usar calculadora. Universidade de Brasília Prof. Adolfo Bauchspiess Auditório SG11, 21/1/215,
Leia maisResposta no Tempo. Carlos Alexandre Mello. Carlos Alexandre Mello 1
Resposta no Tempo Carlos Alexandre Mello 1 Resposta no Tempo - Introdução Como já discutimos, após a representação matemática de um subsistema, ele é analisado em suas respostas de transiente e de estadoestacionário
Leia maisPelo gráfico pode-se perceber que existe atraso na resposta, portanto o modelo adequado é o de 1ª ordem mais tempo morto, que se dá por:
TEQ00 - Lista 3 Controle de Processos Monitoria º Semestre 013 Resolução 1- a) Pelo gráfico pode-se perceber que existe atraso na resposta, portanto o modelo adequado é o de 1ª ordem mais tempo morto,
Leia maisControladores: Proporcional (P) Proporcional e Integral (PI) Proporcional, Integral e Derivativo (PID)
Sistemas Realimentados Regulação e Tipo de sistema: Entrada de referência Entrada de distúrbio Controladores: Proporcional (P) Proporcional e Integral (PI) Proporcional, Integral e Derivativo (PID) Fernando
Leia maisO método do lugar das raízes - Exemplos
Capítulo 5 O método do lugar das raízes - Exemplos 5. Introdução Neste capìtulo, apresentamos exemplos de projeto de controladores utilizando o método do lugar das raízes. 5.2 Projeto de controladores
Leia maisR + b) Determine a função de transferência de malha fechada, Y (s)
FUP IC Teoria do Controlo xercícios Análise de Sistemas ealimentados Teoria do Controlo xercícios Análise de Sistemas ealimentados AS Considere o sistema da figura ao lado: a) Determine a função de transferência
Leia maisLista de Exercícios 2
Universidade de Brasília Faculdade de Tecnologia Departamento de Engenharia Elétrica 107484 Controle de Processos 1 o Semestre 2018 Prof. Eduardo Stockler Tognetti Lista de Exercícios 2 Para os exercícios
Leia maisSC1 Sistemas de Controle 1. Cap. 5 Método do Lugar das Raízes Abordagem de Projetos Prof. Tiago S Vítor
SC1 Sistemas de Controle 1 Cap. 5 Método do Lugar das Raízes Abordagem de Projetos Prof. Tiago S Vítor Sumário 1. Introdução 2. Definições 3. Alguns detalhes construtivos sobre LR 4. Condições para um
Leia maisSistemas de Controle 2
Pontifícia Universidade Católica de Goiás Escola de Engenharia Sistemas de Controle 2 Cap.9 Projeto por Intermédio do Lugar das Raízes Prof. Dr. Marcos Lajovic Carneiro Sistemas de Controle 2 Prof. Dr.
Leia maisMétodo do Lugar das Raízes
Método do Lugar das Raízes Conceito de Lugar das Raízes; O Procedimento do Lugar das Raízes; Projeto de Parâmetros pelo Método do Lugar das Raízes; Sensibilidade e Lugar das Raízes; Controlador de Três
Leia mais8 Compensação. 8.1 Introdução. 8.2 Pré-Compensadores. 8.3 Compensador por Avanço de Fase. V(s) G p (s) + G c (s) G (s) D(s) + 8 Compensação 109
8 Compensação 09 8 Compensação 8. Introdução O objetivo deste capítulo é apresentar e discutir algumas técnicas de projeto de S.L.I.T.'s. Entende-se por compensação a definição e o ajuste de dispositivos
Leia mais1:9 2 a PROVA CONTROLE DINÂMICO - 1 /2017
ENE/FT/UnB Departamento de Engenharia Elétrica Prova individual, sem consulta, Faculdade de Tecnologia Só é permitido/necessário calculadora simples, Universidade de Brasília (operações com números complexos)
Leia maisCAPÍTULO 7 Projeto usando o Lugar Geométrico das Raízes
CAPÍTULO 7 Projeto usando o Lugar Geométrico das Raízes 7.1 Introdução Os objetivos do projeto de sistemas de controle foram discutidos no Capítulo 5. No Capítulo 6 foram apresentados métodos rápidos de
Leia maisSistemas de Controle 1
Pontifícia Universidade Católica de Goiás Escola de Engenharia Sistemas de Controle 1 Cap4 Resposta no Domínio do Tempo Prof. Filipe Fraga Sistemas de Controle 1 4. Resposta no Domínio do Tempo 4.1 Introdução
Leia maisEES-49/2012 Prova 1. Q1 Dado o seguinte conjunto de equações:
Q1 Dado o seguinte conjunto de equações: EES-49/2012 Prova 1 Onde: h C é o sinal de entrada do sistema; θ é o sinal de saída do sistema; T P é uma entrada de perturbação; T T, T R e h R são variáveis intermediárias;
Leia maisMétodo de Margem de Ganho
Departamento de Engenharia Química e de Petróleo UFF Disciplina: TEQ102- CONTROLE DE PROCESSOS custo Método de Margem de Ganho Outros Processos e de de Fase Separação Prof a Ninoska Bojorge Resposta de
Leia mais1 Objetivo. 2.1 Compensador de Avanço e de Atraso de Fase
UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA EEL 7063 SISTEMAS DE CONTROLE - LABORATÓRIO AULA NÚMERO ONZE PROJETO DE CONTROLADORES EM CASCATA USANDO LUGAR GEOMÉTRICO DAS RAÍZES
Leia mais2 a Prova - CONTROLE DINÂMICO - 2 /2017
ENE/FT/UnB Departamento de Engenharia Elétrica Prova individual, sem consulta. Faculdade de Tecnologia Só é permitido o uso de calculadora científica básica. Universidade de Brasília (Números complexos
Leia maisCONTROLADOR PROPORCIONAL, INTEGRAL E DERIVATIVO (PID)
CONTROLADOR PROPORCIONAL, INTEGRAL E DERIVATIVO (PID) AÇÕES DE CONTROLE O controlador PID é um controlador composto por três ações de controle Ação proporcional: u t = k e t Ação integral: u t = k 0 t
Leia maisProjeto de Compensadores no Domínio da Frequência
Projeto de Compensadores no Domínio da Frequência Maio de 214 Loop Shaping I No projeto de compensadores no domínio da frequência, parte-se do pressuposto de que o sistema a ser controlado pode ser representado
Leia maisControle de Processos Aula: Estabilidade e Critério de Routh
107484 Controle de Processos Aula: Estabilidade e Critério de Routh Prof. Eduardo Stockler Tognetti Departamento de Engenharia Elétrica Universidade de Brasília UnB 1 o Semestre 2016 E. S. Tognetti (UnB)
Leia maisNovos métodos de Sintonia de Controladores PID
Novos métodos de Sintonia de Controladores PID. Introdução Existem diversas questões que devem ser consideradas no projeto de controladores PID, como por exemplo: Resposta a distúrbios de carga; Resposta
Leia maisControlador PID: algoritmo, estrutura e sintonia
Controlador PID: algoritmo, estrutura e sintonia Prof. Marcus V. Americano da Costa F o Departamento de Engenharia Química Universidade Federal da Bahia Salvador-BA, 05 de setembro de 2018. Sumário 1 Introdução
Leia mais(c) G d (z) = (d) G d (z) = A função de transferência do equivalente por invariância da resposta impulsional é = Z
Parte I Escolha múltipla h Tópicos de resolução A função de transferência do sistema cuja resposta ao degrau unitário está representada na figura é 8 (a) G(s) = s + 6s + 4 8 (b) G(s) = s + 4s + 4 8 (c)
Leia maisControladores PID - Efeitos e sintonia
- Efeitos e sintonia Guilherme Luiz Moritz 1 1 DAELT - Universidade Tecnológica Federal do Paraná 03 de 2013 Guilherme Luiz Moritz Avaliação UTFPR - Engenharia industrial elétrica - ênfase em eletrônica/telecomunicações
Leia maisCOMPENSAÇÃO CP s(s+2)(s+8) CP1- Dada a FT em malha aberta G(s) = de um sistema com realimentação
CP- CP- Dada a FT em malha aberta G(s) = COMPENSAÇÃO s(s+)(s+8) de um sistema com realimentação negativa unitária, compense esse sistema, utilizando métodos de lugar de raízes, de forma que: a) o sistema
Leia maisEscolha do Período de Amostragem
Escolha do Período de Amostragem Notas de Aula: ELT013 - Controle Digital Prof. Bruno Teixeira brunoot@ufmg.br Departamento de Engenharia Eletrônica (DELT) Universidade Federal de Minas Gerais (UFMG) 3
Leia maisResposta em Frequência
Resposta em Frequência G( s) = s 2 1 +,5s + 1 2 2.5 Nyquist Diagram 2-2 -4-6 -8 Imaginary Axis 1.5 1.5 -.5-9 -1-1.5-2 -18 1-2 1-1 1 1 1 1 2 Frequency (rad/sec) -2.5-1 -.5.5 1 1.5 Real Axis 1 Mapeamento
Leia maisResposta dos Exercícios da Apostila
Resposta dos Exercícios da Apostila Carlos Eduardo de Brito Novaes carlos.novaes@aedu.com 5 de setembro de 0 Circuitos Elétricos. Passivos a) b) V o (s) V i (s) 64s + 400 s + 96s + 400, v o ( ) v i ( )
Leia maisFaculdade de Engenharia da UERJ - Departamento de Engenharia Elétrica Controle & Servomecanismo I - Prof.: Paulo Almeida Exercícios Sugeridos
Faculdade de Engenharia da UERJ Departamento de Engenharia Elétrica Controle & Servomecanismo I Prof.: Paulo Almeida Exercícios Sugeridos Estabilidade, Resposta Transitória e Erro Estacionário Exercícios
Leia maisSistemas de Controle 2
Pontifícia Universidade Católica de Goiás Escola de Engenharia Sistemas de Controle 2 Cap.9 Projeto por Intermédio do Lugar das Raízes Prof. Dr. Marcos Lajovic Carneiro AED Cap.8 8.8 Lugar das Raízes Generalizado
Leia maisVI. MÉTODO DO LUGAR GEOMÉTRICO DAS RAÍZES
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE AERONÁUTICA CURSO DE ENGENHARIA MECÂNICA-AERONÁUTICA MPS-43: SISTEMAS DE CONTROLE VI. MÉTODO DO LUGAR GEOMÉTRICO DAS RAÍZES Prof. Davi Antônio dos Santos (davists@ita.br) Departamento
Leia maisO método do lugar das raízes
4 O método do lugar das raízes 4.1 Introdução Neste capítulo é apresentado o método do lugar das raízes, que consiste basicamente em levantar a localização dos pólos de um sistema em malha fechada em função
Leia maisProjeto de controladores
Guilherme Luiz Moritz 1 1 DAELT - Universidade Tecnológica Federal do Paraná 3 de junho de 2014 Apresentação Um dos objetivos do desenvolvimento da teoria de controle é fazer com que os sistemas se comportem
Leia maisCONTROLO. 3º ano 1º semestre 2004/2005. Transparências de apoio às aulas teóricas. Efeitos da Realimentação e Erros em Regime Permanente
Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e de Computadores (LEEC) Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC) CONTROLO 3º ano º semestre 004/005 Transparências de apoio às aulas
Leia maisEstabilidade de Sistemas Lineares Realimentados
Estabilidade de Sistemas Lineares Realimentados 1. Conceito de estabilidade 2. Critério de estabilidade de Routh-Hurwitz p.1 Engenharia de Controle Aula 6 Estabilidade de Sistemas Lineares Realimentados
Leia maisProjeto Através do Lugar das Raízes. Carlos Alexandre Mello. Carlos Alexandre Mello 1
Projeto Através do Lugar das Raízes Carlos Alexandre Mello 1 Revisão Primeiro, vamos re-lembrar alguns aspectos de sistemas subamortecidos de segunda ordem: cos = 2 Revisão Sobre a taxa de amortecimento:
Leia maisControle de Processos Aula: Regras de sintonia de controladores PID
107484 Controle de Processos Aula: Regras de sintonia de controladores PID Prof. Eduardo Stockler Tognetti Departamento de Engenharia Elétrica Universidade de Brasília 1º Semestre 2016 Escolha da estrutura
Leia maisINSTITUTO SUPERIOR TÉCNICO CONTROLO. As questões assinaladas com * serão abordadas na correspondente aula de apoio.
INSTITUTO SUPERIOR TÉCNICO ENGENHARIA ELECTROTÉCNICA E DE COMPUTADORES CONTROLO 2 a Série (resposta no tempo, diagrama de blocos, erro estático) As questões assinaladas com * serão abordadas na correspondente
Leia maisLista de Exercícios 2
Universidade de Brasília Faculdade de Tecnologia Departamento de Engenharia Elétrica 107484 Controle de Processos 1 o Semestre 2015 Lista de Exercícios 2 Para os exercícios abaixo considere (exceto se
Leia maisSintonia de Controladores PID. TCA: Controle de Processos 2S / 2012 Prof. Eduardo Stockler Universidade de Brasília Depto. Engenharia Elétrica
Sintonia de Controladores PID TCA: Controle de Processos 2S / 2012 Prof. Eduardo Stockler Universidade de Brasília Depto. Engenharia Elétrica Sintonia de Controladores Características Desejáveis do Controlador
Leia mais2.1 - Análise de Sistemas Realimentado pelo Lugar das Raízes- G 4 (s) = G 2 5 (s) = (s+5) G 6 (s) =
ENG04035 - Sistemas de Controle I Prof. João Manoel e Prof. Romeu LISTA DE EXERCÍCIOS 2.1 - Análise de Sistemas Realimentado pelo Lugar das Raízes- 1. Considere os seguintes processos: 5 1 G 1 (s) = (s2)(s10)
Leia maisCAPÍTULO 4 - ANÁLISE DA RESPOSTA EM FREQÜÊNCIA
CAPÍTULO 4 - ANÁLISE DA RESPOSTA EM FREQÜÊNCIA 4.. Introdução Pelo termo resposta em freqüência, entende-se a resposta em regime estacionário de um sistema com entrada senoidal. Nos métodos de resposta
Leia maisCAPÍTULO 6 Métodos expeditos de projeto
0 CAPÍTULO 6 Métodos expeditos de projeto 6. Introdução Neste capítulo serão introduzidos métodos diretos que permitem o projeto de controladores sem a necessidade de métodos mais sofisticados, a serem
Leia maisV. ANÁLISE NO DOMÍNIO DO TEMPO
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE AERONÁUTICA CURSO DE ENGENHARIA MECÂNICA-AERONÁUTICA MPS-43: SISTEMAS DE CONTROLE V. ANÁLISE NO DOMÍNIO DO TEMPO Prof. Davi Antônio dos Santos (davists@ita.br) Departamento de
Leia maisAula 7: Sintonia de controladores PID
Aula 7: Sintonia de controladores PID prof. Dr. Eduardo Bento Pereira Universidade Federal de São João del-rei ebento@ufsj.edu.br 5 de setembro de 2017. prof. Dr. Eduardo Bento Pereira (UFSJ) Controle
Leia maisLaboratório de Projeto de Avanço e Atraso
Laboratório de Projeto de Avanço e Atraso Revisão Entrada Expressão do erro estacionário Degrau, Rampa, Parábola, Dado o sistema: Exercício 1 - Controlador de Atraso No Matlab projete um compensador P
Leia maisQuestões para Revisão Controle
Questões para Revisão Controle 1. (PROVÃO-1999)A Figura 1 apresenta o diagrama de blocos de um sistema de controle, e a Figura 2, o seu lugar das raízes para K > 0. Com base nas duas figuras, resolva os
Leia maisFundamentos de Controlo
Fundamentos de Controlo 5 a Série Análise no Domínio da Frequência: Diagrama de Bode e Critério de Nyquist. S5. Exercícios Resolvidos P5. Considere o SLIT causal cujo mapa polos/zeros se representa na
Leia maisEXERCÍCIOS RESOLVIDOS
ENG JR ELETRON 2005 29 O gráfico mostrado na figura acima ilustra o diagrama do Lugar das Raízes de um sistema de 3ª ordem, com três pólos, nenhum zero finito e com realimentação de saída. Com base nas
Leia maisADL Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos
ADL19 4.6 Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos Resposta ao degrau do sistema de segunda ordem genérico da Eq. (4.22). Transformada da resposta, C(s): (4.26) Expandindo-se em frações parciais, (4.27)
Leia maisEstabilidade no Domínio da Freqüência
Estabilidade no Domínio da Freqüência Introdução; Mapeamento de Contornos no Plano s; Critério de Nyquist; Estabilidade Relativa; Critério de Desempenho no Domínio do Tempo Especificado no Domínio da Freqüência;
Leia maisControle 2 - Introdução
Guilherme Luiz Moritz 1 1 DAELT - Universidade Tecnológica Federal do Paraná 28 de outubro de 2013 Permanência 5 as e 6 as pela manhã Agendar com antecedência moritz@utfpr.edu.br http://paginapessoal.utfpr.edu.br/moritz
Leia maisProjeto de Compensadores/Controladores pelo Diagrama de Lugar das Raízes
Projeto de Compensadores/Controladores pelo Diagrama de Lugar das Raízes Carlos Eduardo de Brito Novaes carlos.novaes@aedu.com http://professorcarlosnovaes.wordpress.com 2 de novembro de 202 Introdução
Leia maisControlador digital para sistemas de 1 a ordem
Controlador digital para sistemas de 1 a ordem Um sistema de 1 a ordem, possui uma resposta temporal ao degrau do tipo exponencial decrescente, dada pela seguinte equação: PV (t)=k (CV CV 0 )(1 e ( t τ
Leia maisMétodo do lugar das Raízes
Guilherme Luiz Moritz 1 1 DAELT - Universidade Tecnológica Federal do Paraná 03 de 2013 Objetivos Entender os objetivos do método do lugar das raízes Aprender a traçar o lugar das raízes Interpretar o
Leia maisSistemas de Controle 2
Pontifícia Universidade Católica de Goiás Escola de Engenharia Sistemas de Controle 2 Cap.9 Projeto por Intermédio do Lugar das Raízes Prof. Dr. Marcos Lajovic Carneiro Sistemas de Controle 2 Prof. Dr.
Leia maisControlo 4.ª AULA. Critério de Routh-Hurwitz Análise da Resposta em Frequência Entrada Sinusoidal Diagramas de Bode (Construção e Análise) Docente
Escola Superior de Tecnologia de Setúbal Controlo 4.ª AULA Critério de Routh-Hurwitz Análise da Resposta em Frequência Entrada Sinusoidal Diagramas de Bode (Construção e Análise) Docente Prof.ª Sónia Marques
Leia maisAula 9: Sintonia de controladores PID
Aula 9: Sintonia de controladores PID prof. Dr. Eduardo Bento Pereira Universidade Federal de São João del-rei ebento@ufsj.edu.br 19 de setembro de 2017. prof. Dr. Eduardo Bento Pereira (UFSJ) Controle
Leia maisMINISTÉRIO DA EDUCAÇÃO UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANÁ DEPARTAMENTO ACADÊMICO DE ELETRÔNICA Prof. Paulo Roberto Brero de Campos
MINISTÉRIO DA EDUCAÇÃO UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANÁ DEPARTAMENTO ACADÊMICO DE ELETRÔNICA Prof. Paulo Roberto Brero de Campos LUGAR DAS RAÍZES INTRODUÇÃO O método do Lugar das Raízes é uma
Leia maisCurso de Instrumentista de Sistemas. Fundamentos de Controle. Prof. Msc. Jean Carlos
Curso de Instrumentista de Sistemas Fundamentos de Controle Prof. Msc. Jean Carlos Fundamentos de Controle Aula_05 Na última aula... Método da tentativa sistemática ganho do controlador no valor mínimo
Leia maisIntrodução (repassando Conceitos de aulas anteriores)
Departamento de Engenharia Química e de Petróleo UFF Disciplina: TEQ- CONTROLE DE PROCESSOS custo SINTONIA DE MALHAS DE CONTROLE Prof a Ninoska Bojorge Introdução (repassando Conceitos de aulas anteriores)
Leia maisO lugar das raízes p. 1/54. O lugar das raízes. Newton Maruyama
O lugar das raízes p. 1/54 O lugar das raízes Newton Maruyama O lugar das raízes p. 2/54 Introdução Neste capítulo é apresentado o método do lugar das raízes, que consiste basicamente em levantar a localização
Leia maisControle de Processos Aula: Sintonia de Controladores PID
107484 Controle de Processos Aula: Sintonia de Controladores PID Prof. Eduardo Stockler Departamento de Engenharia Elétrica Universidade de Brasília 1º Semestre 2015 Sintonia de Controladores Características
Leia maisAplicações de Conversores Estáticos de Potência
Universidade Federal do ABC Pós-graduação em Engenharia Elétrica Aplicações de Conversores Estáticos de Potência José L. Azcue Puma, Prof. Dr. Conversores CC/CC Função de transferência Projeto do compensador
Leia maisProjeto pelo Lugar das Raízes
Projeto pelo Lugar das Raízes 0.1 Introdução Controle 1 Prof. Paulo Roberto Brero de Campos Neste apostila serão estudadas formas para se fazer o projeto de um sistema realimentado, utilizando-se o Lugar
Leia maisCapítulo 7 Controle em cascata
Capítulo 7 Exemplo de processo Pré-aquecedor e reator: O objetivo é controlar a temperatura no interior do reator. O reagente A é pré-aquecido na fornalha e deve atingir um valor adequado para a reação.
Leia maisCONTROLO. 3º ano 1º semestre Transparências de apoio às aulas teóricas. Capítulo Projecto Nyquist/Bode
CONROLO 3º ano º semestre 202-203 ransparências de apoio às aulas teóricas Capítulo Projecto Nyquist/Bode Maria Isabel Ribeiro António Pascoal odos os direitos reservados Estas notas não podem ser usadas
Leia maisEscolha da Função de Transferência Desejada
43 Escolha da Função de Transferência Desejada Utilizar regras intuitivas dos sistemas contínuos. Eg. Sistema de segunda ordem: Amplitude 1.4 1.2 1.8.6.4 t p t s Step Response S ± 1% ω ξω ω ξω ω.2 1 2
Leia maisEES-49/2012 Prova 2. Individual Duração: 100 minutos. Consulta permitida a uma página A4 com anotações pessoais e fórmulas.
EES-49/2012 Prova 2 Individual Duração: 100 minutos Consulta permitida a uma página A4 com anotações pessoais e fórmulas. Permitido o uso de calculadora para a realização de operações básicas, incluindo
Leia maisObjetivos de Controle
Objetivos de Controle ENGC42: Sistemas de Controle I Departamento de Engenharia Elétrica - DEE Universidade Federal da Bahia - UFBA 13 de janeiro de 2016 Prof. Tito Luís Maia Santos 1/ 30 Sumário 1 Introdução
Leia maisSC1 Sistemas de Controle 1. Cap. 3 Erros no Regime Estacionário Prof. Tiago S Vítor
SC1 Sistemas de Controle 1 Cap. 3 Erros no Regime Estacionário Prof. Tiago S Vítor Sumário 1. Introdução 2. Erro em regime estacionário de sistemas com realimentação unitária 3. Constantes de Erro Estático
Leia maisEstabilidade no Domínio da Freqüência
Estabilidade no Domínio da Freqüência 1. Estabilidade relativa e o critério de Nyquist: margens de ganho e fase 2. Critérios de desempenho especificados no domínio da freqüência Resposta em freqüência
Leia mais1. Sinais de teste. 2. Sistemas de primeira ordem. 3. Sistemas de segunda ordem. Especificações para a resposta
Desempenho de Sistemas de Controle Realimentados 1. Sinais de teste. Sistemas de primeira ordem 3. Sistemas de segunda ordem Especificações para a resposta Fernando de Oliveira Souza pag.1 Engenharia de
Leia maisUniversidade de Brasília CONTROLE DIGITAL - 2 /2010 ENE/FT/UnB Terça-Feira, 14 de dezembro de 2010,
Departamento de Engenharia Elétrica Prof. Adolfo Bauchspiess Faculdade de Tecnologia http://www.ene.unb.br/adolfo/cdig Universidade de Brasília 64887 CONTROLE DIGITAL - / ENE/FT/UnB Terça-Feira, 4 de dezembro
Leia maisI Controle Contínuo 1
Sumário I Controle Contínuo 1 1 Introdução 3 11 Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Malha Fechada 5 12 Componentes de um sistema de controle 5 13 Comparação de Sistemas de Controle em Malha Aberta
Leia maisCONTROLO MEEC. 1º semestre 2016/2017. Transparências de apoio às aulas teóricas. Capítulo 12 Projecto Nyquist/Bode. Isabel Ribeiro António Pascoal
CONROLO MEEC º semestre 206/207 ransparências de apoio às aulas teóricas Capítulo 2 Projecto Nyquist/Bode Isabel Ribeiro António Pascoal CONROLO º sem 206/207 odos os direitos reservados Estas notas não
Leia maisINSTITUTO SUPERIOR TÉCNICO CONTROLO. As questões assinaladas com * serão abordadas na correspondente aula de apoio.
INSTITUTO SUPERIOR TÉCNICO ENGENHARIA ELECTROTÉCNICA E DE COMPUTADORES CONTROLO 3 a Série (root-locus, análise e projecto no plano-s) As questões assinaladas com * serão abordadas na correspondente aula
Leia maisAnálise e Projeto de Sistemas de Controle por Métodos Frequenciais 1/125
8 Análise e Projeto de Sistemas de Controle por Métodos Frequenciais 1/125 Sumário 8.1. Introdução Resposta em Frequência 8.2. Diagramas de Bode 8.3. Estabilidade, Margem de Ganho e Margem de Fase 8.4.
Leia mais3.5.2 Compensação usando compensador de atraso de fase
Seção 3. Síntese de Parâmetros de Reguladores de Velocidade de Turbinas Hidráulicas Métodos de controle clássico são geralmente empregados para o projeto de reguladores de velocidade de unidades na condição
Leia maisProjeto do compensador PID no lugar das raízes
Projeto do compenador PID no lugar da raíze 0 Introdução DAELN - UTFPR - Controle I Paulo Roberto Brero de Campo Neta apotila erão etudado o projeto do compenadore PI, PD e PID atravé do lugar da raíze
Leia maisFundamentos de Controlo
Fundamentos de Controlo 6 a Série Projecto de Compensadores: Avanço/atraso de fase, moldagem do ganho de malha. S6.1 Exercícios Resolvidos P6.1 Considere o sistema de controlo com retroação unitária representado
Leia maisControle por Computador Parte II. 22 de novembro de 2011
Controle por Computador Parte II 22 de novembro de 2011 Outline 1 Exemplo de Projeto 2 Controladores PID 3 Projeto de Controle em Tempo Discreto Exemplo de Projeto Exemplo de Projeto: Controle de azimute
Leia maisSISTEMAS REALIMENTADOS
SISTEMAS REALIMENTADOS Prof.: Helder Roberto de O. Rocha Engenheiro Eletricista Doutorado em Computação Projeto de Sistemas de Controle pelo LDR Consiste em inserir pólos e zeros, na forma de um compensador,
Leia maisAnalise sistemas LCIT usando a Transformada de Laplace
MINISTÉRIO DA EDUCAÇÃO SECRETARIA DE EDUCAÇÃO PROFISSIONAL E TECNOLÓGICA INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA DE SANTA CATARINA CAMPUS JOINVILLE DEPARTAMENTO DO DESENVOLVIMENTO DO ENSINO
Leia maisMargem de Ganho e Margem de Fase Diagrama de Nichols
Departamento de Engenharia Química e de Petróleo UFF Margem de Ganho e Margem de Fase Diagrama de Nichols Outros Processos de Separação Critério de Estabilidade de Desenvolvido por Harry (1932) nos laboratórios
Leia maisI Controle Contínuo 1
Sumário I Controle Contínuo 1 1 Introdução 3 1.1 Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Malha Fechada................ 5 1.2 Componentes de um sistema de controle............................ 5 1.3 Comparação
Leia maisControle de Processos Aula: Ações de Controle
Aula 7484 Controle de Processos Aula: Prof. Eduardo Stockler Tognetti Departamento de Engenharia Elétrica Universidade de Brasília UnB o Semestre 26 E. S. Tognetti UnB) Controle de processos / Ação proporcional
Leia mais