Controladores: Proporcional (P) Proporcional e Integral (PI) Proporcional, Integral e Derivativo (PID)

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Tamanho: px
Começar a partir da página:

Download "Controladores: Proporcional (P) Proporcional e Integral (PI) Proporcional, Integral e Derivativo (PID)"

Transcrição

1 Sistemas Realimentados Regulação e Tipo de sistema: Entrada de referência Entrada de distúrbio Controladores: Proporcional (P) Proporcional e Integral (PI) Proporcional, Integral e Derivativo (PID) Fernando de Oliveira Souza pag.1 Engenharia de Controle ula 8

2 Regulação W(s) Distúrbio R(s) Filtro Ctrl Planta Y (s) Sensor Regulação: Manter o erro pequeno quando a entrada de referência é constante e distúrbios estão presentes. Fernando de Oliveira Souza pag.2 Engenharia de Controle ula 8

3 Regulação W(s) Distúrbio R(s) Filtro Ctrl Planta Y (s) Sensor Sistema linear: Superposição (propriedades de aditividade e homogeinidade). Fernando de Oliveira Souza pag.3 Engenharia de Controle ula 8

4 Regulação Distúrbio W(s) = 0 R(s) Filtro Ctrl Planta Y (s) Sensor T R = Y R(s) R(s), então Y R(s) = T R R(s) Fernando de Oliveira Souza pag.4 Engenharia de Controle ula 8

5 Regulação W(s) R(s) = 0 Filtro Ctrl Distúrbio Planta Y (s) Sensor T W = Y W(s) W(s), então Y W(s) = T W W(s) Fernando de Oliveira Souza pag.5 Engenharia de Controle ula 8

6 Regulação W(s) Distúrbio R(s) Filtro Ctrl Planta Y (s) Sensor Y (s) = Y R (s) Y W (s) = T R R(s) T W W(s) Fernando de Oliveira Souza pag.6 Engenharia de Controle ula 8

7 Regulação saída do sistema de controle é: Y (s) = Y R (s) Y W (s) O erro considerando o distúrbio é: E(s) = R(s) [Y R (s) Y W (s)] O erro devido apenas ao distúrbio é (R(s) = 0): E W (s) = Y W (s) = T W W(s) Fernando de Oliveira Souza pag.7 Engenharia de Controle ula 8

8 Rejeição de Distúrbio Erro devido apenas ao distúrbio é (R(s) = 0): E W (s) = Y W (s) = T W,Y W(s) ssumindo T W estável Erro em regime permanente devido ao distúrbio e W ( ) = lim s 0 se W (s) Objetivo: e W ( ) = 0 Fernando de Oliveira Souza pag.8 Engenharia de Controle ula 8

9 Rejeição de Distúrbio Erro em regime permanente devido o distúrbio e W ( ) = lim s 0 se W (s) Distúrbio polinomial: w(t) = t k /k!, t 0 W(s) = 1 s k1 Tipo do sistema (para entrada de distúrbio): Tipo 0: 0<e W ( )< p/ entrada de posição Tipo 1: 0<e W ( )< p/ entrada de velocidade Tipo 2: 0<e W ( )< p/ entrada de aceleração Fernando de Oliveira Souza pag.9 Engenharia de Controle ula 8

10 Exercício 1: Determine o tipo do sistema em função da entrada de referência e de distúrbio. Para D(s) = k p e D(s) = k p k I s W(s) B R(s) D(s) s(τ s1) Y (s) 1 Fernando de Oliveira Souza pag.10 Engenharia de Controle ula 8

11 nálise: Tipo de sistema para o distúrbio função de transferência da entrada de distúrbio W(s) para a saída E(s) é dada por E(s) W(s) = R(s) Y (s) W(s) para R(s) = 0, temos E(s) W(s) = Y (s) W(s) = T W(s) = s n T 0,W (s) Fernando de Oliveira Souza pag.11 Engenharia de Controle ula 8

12 nálise: Tipo de sistema para o distúrbio temos que E(s) W(s) = Y (s) W(s) = T W(s) = s n T 0,W (s) y( ) = lim s 0 Se n > k, o erro é nulo = lim s 0 [ st W (s) 1 ] [T 0,W (s) sn s k1 Se n = k, o tipo do sistema é n = k e o erro é T 0,W (0) Se n < k, o erro é ilimitado s k ] Fernando de Oliveira Souza pag.12 Engenharia de Controle ula 8

13 Solução: Tipo de sistema para o distúrbio D(s) = k p B T W (s) = = s 0 T 0,W (s) s(τs 1) k p n = 0 T 0,W (0) = B k p Sistema tipo 0 e erro em estado estacionário: B/(k p ) Fernando de Oliveira Souza pag.13 Engenharia de Controle ula 8

14 Solução: Tipo de sistema para o distúrbio D(s) = k p k I s Bs T W (s) = s 2 (τs 1) (k p s k I ) = s1 T 0,W (s) n = 1 T 0,W (0) = B k I Sistema tipo 1 e erro em estado estacionário: B/(k I ) Fernando de Oliveira Souza pag.14 Engenharia de Controle ula 8

15 Controlador PID u(t) = k P e(t) k I e(t)dt k D ė(t) L C(s) = U(s) E(s) = k P k I s k Ds O controlador PID é largamente utilizado na indústria. É muito robusto e pode ser usado também onde não se conhece precisamente o modelo da planta. Sintonia: juste dos parâmetros, k P, k D e k I. Fernando de Oliveira Souza pag.15 Engenharia de Controle ula 8

16 Controlador Proporcional - P Controle Proporcional com realimentação: o sinal de controle é proporcional ao sinal de erro atual U(s) E(s) = C(s) = k p Exemplo 1: Considere uma planta de primeira ordem (por exemplo um motor desprezando a indutância) G(s) = τs 1 Fernando de Oliveira Souza pag.16 Engenharia de Controle ula 8

17 Controlador Proporcional - P Exemplo 1: Considere uma planta de primeira ordem G(s) = τs 1 e C(s) = k P R(s) 1 k P τs1 Y (s) 1 Fernando de Oliveira Souza pag.17 Engenharia de Controle ula 8

18 Controlador Proporcional - P Exemplo 1: Considere uma planta de primeira ordem G(s) = τs 1 Com a realimentação unitária a equação característica é τs 1 k p = 0 O pólo é s = (1 k p )/τ O projetista determina a constante de tempo do sistema Fernando de Oliveira Souza pag.18 Engenharia de Controle ula 8

19 Controlador Proporcional - P Controle Proporcional com realimentação: o sinal de controle é proporcional ao sinal de erro atual U(s) E(s) = C(s) = k p Exemplo 2: Considere uma planta de segunda ordem (por exemplo um motor sem desprezar a indutância) G(s) = s 2 a 1 s a 2 Fernando de Oliveira Souza pag.19 Engenharia de Controle ula 8

20 Controlador Proporcional - P Exemplo 2: Considere uma planta de primeira ordem G(s) = e C(s) = k s 2 P a 1 s a 2 R(s) 1 k P s 2 a 1 sa 2 Y (s) 1 Fernando de Oliveira Souza pag.20 Engenharia de Controle ula 8

21 Controlador Proporcional - P Exemplo 2: Considere uma planta de segunda ordem G(s) = e C(s) = k s 2 p a 1 s a 2 Com a realimentação unitária a equação característica é s 2 a 1 s a 2 k p = 0 Compare com a equação característica padrão s 2 2ζω n s ω 2 n = 0 O projetista apenas determina ω n k p grande em um sistema Tipo 0 reduz o e ss ( ) Fernando de Oliveira Souza pag.21 Engenharia de Controle ula 8

22 Controlador Proporcional - PI Controle Proporcional Integral com realimentação: o sinal de controle é baseado no somatório do erro. U(s) E(s) = C(s) = k p k I s O termo integral aumenta o Tipo do Sistema Exemplo 1 : Considere uma planta de primeira ordem G(s) = τs 1 Fernando de Oliveira Souza pag.22 Engenharia de Controle ula 8

23 Controlador Proporcional - PI Exemplo 1: Considere uma planta de primeira ordem G(s) = τs 1 e C(s) = k P k I s R(s) 1 k P k I s τs1 Y (s) 1 Fernando de Oliveira Souza pag.23 Engenharia de Controle ula 8

24 Controlador Proporcional - PI Exemplo 1: Considere uma planta de primeira ordem G(s) = τs 1 e C(s) = k p k I /s Com a realimentação unitária a equação característica é s 2 (k p /τ 1/τ)s k I /τ = 0 Compare com a equação característica padrão s 2 2ζω n s ω 2 n = 0 O projetista pode determinar ζ e ω n Fernando de Oliveira Souza pag.24 Engenharia de Controle ula 8

25 Controlador Proporcional - PI Exemplo 2: Considere uma planta de segunda ordem G(s) = e C(s) = k s 2 P k I a 1 s a 2 s R(s) 1 k P k I s s 2 a 1 sa 2 Y (s) 1 Fernando de Oliveira Souza pag.25 Engenharia de Controle ula 8

26 Controlador Proporcional - PI Exemplo 2: Considere uma planta de segunda ordem G(s) = s 2 a 1 s a 2 e C(s) = k p k I /s Com a realimentação unitária a equação característica é s 3 a 1 s 2 (a 2 k p )s k I = 0 Equação característica de terceira ordem Neste caso o projetista pode ajustar dois coeficientes da e.c., mas não o terceiro. Fernando de Oliveira Souza pag.26 Engenharia de Controle ula 8

27 Controlador Proporcional - PID Termo Derivativo do controlador PID: um efeito importante deste termo é suavizar a resposta devido a sinais instantâneos U(s) E(s) = C(s) = k p k I s k Ds Exemplo 2: Considere uma planta de segunda ordem G(s) = s 2 a 1 s a 2 Fernando de Oliveira Souza pag.27 Engenharia de Controle ula 8

28 Controlador Proporcional - PID Exemplo 2: Considere uma planta de segunda ordem G(s) = s 2 a 1 s a 2 e C(s) = k P k I s k Ds R(s) 1 k P k I s k D s s 2 a 1 sa 2 Y (s) 1 Fernando de Oliveira Souza pag.28 Engenharia de Controle ula 8

29 Controlador Proporcional - PID Exemplo 2: Considere uma planta de segunda ordem G(s) = s 2 a 1 s a 2 e C(s) = k p k I /sk D s Com a realimentação unitária a equação característica é s 3 (a 1 k D )s 2 (a 2 k p )s k I = 0 Equação característica de terceira ordem Neste caso o projetista pode ajustar os três coeficientes da e.c. Fernando de Oliveira Souza pag.29 Engenharia de Controle ula 8

30 Exemplo - P, PI e PID Controle de Velovidade de um Motor CC G(s) = K t (J m s b)(l a s R a ) K t K e J m = 1, N.m.s 2 /rad (Momento de inércia do motor), b = 0,028 N.m.s/rad (Coeficiente de atrito), L a = 10 1 H (Indutância de armadura), R a = 0,45 Ω (Resistência de armadura), K t = 0,067 N.m/ (Constante de torque), K e = 0,067 V.s/rad (Constante elétrica), Fernando de Oliveira Souza pag.30 Engenharia de Controle ula 8

31 Exemplo - P, PI e PID Controle de Velovidade de um Motor CC G(s) = K t (J m s b)(l a s R a ) K t K e Comparação entre os controladores P, PI e PID Considere os parâmetros: k P = 3, k I = 15 s k D = 0,3 s Fernando de Oliveira Souza pag.31 Engenharia de Controle ula 8

32 Entrada de Referência Resposta ao degrau P PI PID 1.4 Velocidade Tempo (s) Fernando de Oliveira Souza pag.32 Engenharia de Controle ula 8

33 Entrada de Distúrbio Resposta ao degrau P PI PID 0.3 Velocidade Tempo (s) Fernando de Oliveira Souza pag.33 Engenharia de Controle ula 8

34 Sintonia de Controladores PID Não O Modelo do Processo é Disponível? Sim Não Método de Ziegler-Nichols e similares são satisfatórios? Sim Não O Modelo do Processo é Linear e Invariante no t? Sim Tentativa e Erro OK Otimização Numérica Bode Root-Locus Espaço de Estados Fernando de Oliveira Souza pag.34 Engenharia de Controle ula 8

35 Exercício 2 B/ W(s) R(s) 1 D(s) s(τ s1) Y (s) h Determine o Tipo do Sistema para entradas de distúrbio considerando: i) D(s) = k P e ii) D(s) = k P k I /s Fernando de Oliveira Souza pag.35 Engenharia de Controle ula 8

36 Exercício 2 i) Para D(s) = k P e considerando R(s) = 0, temos T W,Y = Y W(s) W(s) = B s(τs 1) k P h Portanto o erro devido ao distúrbio polinomial é: E(s) = R(s) [Y R (s) Y W (s)] = Y W (s) B = s(τs 1) k P h W(s) Fernando de Oliveira Souza pag.36 Engenharia de Controle ula 8

37 Exercício 2 Para W(s) = 1/s k1 e w ( ) = lim s 0 s Para k = 0 [ B s(τs 1) k P h ] 1 s k1 e w ( ) = lim s 0 B s(τs 1) k P h 1 s = B 0 k P h Portanto o sistema é Tipo 0 Fernando de Oliveira Souza pag.37 Engenharia de Controle ula 8

38 Exercício 2 ii) Para D(s) = k P k I /s e considerando R(s) = 0, temos E(s) = Para W(s) = 1/s k1 Bs s 2 (τs 1) (k P s k I )h W(s) e w ( ) = lim s 0 Bs s 2 (τs 1) (k P s k I )h 1 s k = B k I h Portanto o sistema é Tipo 1 Fernando de Oliveira Souza pag.38 Engenharia de Controle ula 8

AULA #12. Estabilidade de Sistemas de Controle por

AULA #12. Estabilidade de Sistemas de Controle por AULA #12 Estabilidade de Sistemas de Controle por Realimentação Estabilidade de Sistemas de Controle por Realimentação A presença de medidores, controladores e elementos finais de controle afetam as características

Leia mais

EXERCÍCIOS RESOLVIDOS

EXERCÍCIOS RESOLVIDOS ENG JR ELETRON 2005 29 O gráfico mostrado na figura acima ilustra o diagrama do Lugar das Raízes de um sistema de 3ª ordem, com três pólos, nenhum zero finito e com realimentação de saída. Com base nas

Leia mais

Processos em Engenharia: Introdução a Servomecanismos

Processos em Engenharia: Introdução a Servomecanismos Processos em Engenharia: Introdução a Servomecanismos Prof. Daniel Coutinho coutinho@das.ufsc.br Departamento de Automação e Sistemas DAS Universidade Federal de Santa Catarina UFSC DAS 5101 - Aula 7 p.1/47

Leia mais

Estabilidade no Domínio da Freqüência

Estabilidade no Domínio da Freqüência Estabilidade no Domínio da Freqüência Introdução; Mapeamento de Contornos no Plano s; Critério de Nyquist; Estabilidade Relativa; Critério de Desempenho no Domínio do Tempo Especificado no Domínio da Freqüência;

Leia mais

Desempenho de Sistemas de Controle Realimentados

Desempenho de Sistemas de Controle Realimentados Desempenho de Sistemas de Controle Realimentados. Erro em estado estacionário de sistemas de controle realimentados 2. Erro em estado estacionário de sistemas com realimentação não-unitária 3. Índice de

Leia mais

Aula 2. Carlos Amaral Fonte: Cristiano Quevedo Andrea

Aula 2. Carlos Amaral Fonte: Cristiano Quevedo Andrea Aula 2 Carlos Amaral Fonte: Cristiano Quevedo Andrea UTFPR - Universidade Tecnológica Federal do Paraná DAELT - Departamento Acadêmico de Eletrotécnica Curitiba, Agosto de 2011. Resumo Terminologias 1

Leia mais

Objetivo: converter um comando de posição de entrada em uma resposta de posição de saída.

Objetivo: converter um comando de posição de entrada em uma resposta de posição de saída. Prof. Celso Módulo 0 83 SISTEMAS DE CONTOLE DE POSIÇÃO Objetivo: converter u coando de posição de entrada e ua resposta de posição de saída. Aplicações: - antenas - braços robóticos - acionadores de disco

Leia mais

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA DEPARTAMENTO DE AUTOMAÇÃO E SISTEMAS FUNDAMENTOS DE CONTROLE CLÁSSICO

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA DEPARTAMENTO DE AUTOMAÇÃO E SISTEMAS FUNDAMENTOS DE CONTROLE CLÁSSICO UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA DEPARTAMENTO DE AUTOMAÇÃO E SISTEMAS FUNDAMENTOS DE CONTROLE CLÁSSICO Sumário I Controle Contínuo Introdução 3. Sistemas de Controle

Leia mais

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA DEPARTAMENTO DE AUTOMAÇÃO E SISTEMAS FUNDAMENTOS DE CONTROLE CLÁSSICO

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA DEPARTAMENTO DE AUTOMAÇÃO E SISTEMAS FUNDAMENTOS DE CONTROLE CLÁSSICO UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA DEPARTAMENTO DE AUTOMAÇÃO E SISTEMAS FUNDAMENTOS DE CONTROLE CLÁSSICO Sumário I Controle Contínuo Introdução 3. Sistemas de Controle

Leia mais

LABORATÓRIO DE CONTROLE I APLICAÇÃO DE CONTROLADORES A SISTEMAS DE 1ªORDEM E 2º ORDEM

LABORATÓRIO DE CONTROLE I APLICAÇÃO DE CONTROLADORES A SISTEMAS DE 1ªORDEM E 2º ORDEM UNIVERSIDADE FEDERAL DO VALE DO SÃO FRANCISCO COLEGIADO DE ENGENHARIA ELÉTRICA LABORATÓRIO DE CONTROLE I Experimento 3: APLICAÇÃO DE CONTROLADORES A SISTEMAS DE 1ªORDEM E 2º ORDEM COLEGIADO DE ENGENHARIA

Leia mais

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA - UFSM CENTRO DE TECNOLOGIA - CT DEPARTAMENTO DE ELETRÔNICA E COMPUTAÇÃO - DELC PROJETO REENGE - ENG.

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA - UFSM CENTRO DE TECNOLOGIA - CT DEPARTAMENTO DE ELETRÔNICA E COMPUTAÇÃO - DELC PROJETO REENGE - ENG. UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA - UFSM CENTRO DE TECNOLOGIA - CT DEPARTAMENTO DE ELETRÔNICA E COMPUTAÇÃO - DELC PROJETO REENGE - ENG. ELÉTRICA CADERNO DIDÁTICO DE SISTEMAS DE CONTROLE 1 ELABORAÇÃO:

Leia mais

MICROMASTER MM4. Usando o Controle de Malha Fechada (PID) Edição 08.2002. IND 1 Drives technology Suporte Técnico Drives Hotline

MICROMASTER MM4. Usando o Controle de Malha Fechada (PID) Edição 08.2002. IND 1 Drives technology Suporte Técnico Drives Hotline s MICROMASTER MM4 Usando o Controle de Malha Fechada (PID) Edição 08.2002 IND 1 Drives technology Suporte Técnico Drives Hotline USANDO O CONTROLE DE MALHA FECHADA NO MM4 O que é controle de malha fechada

Leia mais

Sistema de Controle: é um sistema cuja saída é controlada para assumir um valor determinado ou seguir uma determinada entrada.

Sistema de Controle: é um sistema cuja saída é controlada para assumir um valor determinado ou seguir uma determinada entrada. 1 Sistema de Controle: é um sistema cuja saída é controlada para assumir um valor determinado ou seguir uma determinada entrada. Fig.01 Sistema de controle manual para regular o nível de fluído em um reservatório.

Leia mais

Identificação e Controle Adaptativo

Identificação e Controle Adaptativo Identificação e Controle Adaptativo Prof. Antonio A. R. Coelho 1 Universidade Federal de Santa Catarina, UFSC Grupo de Pesquisa em Tecnologias de Controle Aplicado, GPqTCA Departamento de Automação e Sistemas,

Leia mais

MÉTODOS DE IDENTIFICAÇÃO E ESTRUTURAS PID APLICADAS A UM SISTEMA DE IÇAMENTO DE CARGAS

MÉTODOS DE IDENTIFICAÇÃO E ESTRUTURAS PID APLICADAS A UM SISTEMA DE IÇAMENTO DE CARGAS MÉTODOS DE IDENTIFICAÇÃO E ESTRUTURAS PID APLICADAS A UM SISTEMA DE IÇAMENTO DE CARGAS Daniel Felipe Guimarães dos Reis daniel.fgreis@gmail.com Pontifícia Universidade Católica de Minas Gerais Rua Dom

Leia mais

3 Projeto do condicionador

3 Projeto do condicionador 3 Projeto do condicionador O projeto de um sistema térmico é um processo que envolve a aplicação de princípios físicos, materiais e dispositivos para controle e gerenciamento de fluxos de calor e massa.

Leia mais

Transformada de Laplace

Transformada de Laplace Capítulo 8 Transformada de Laplace A transformada de Laplace permitirá que obtenhamos a solução de uma equação diferencial ordinária de coeficientes constantes através da resolução de uma equação algébrica.

Leia mais

Controle de Conversores Estáticos Retroação de estados: Projeto por alocação de pólos. Prof. Cassiano Rech cassiano@ieee.org

Controle de Conversores Estáticos Retroação de estados: Projeto por alocação de pólos. Prof. Cassiano Rech cassiano@ieee.org Controle de Conversores Estáticos Retroação de estados: Projeto por alocação de pólos cassiano@ieee.org 1 Projeto por alocação de pólos Na abordagem convencional, usando por exemplo o método do lugar das

Leia mais

Cálculo da resposta no domínio do tempo: o papel dos pólos e zeros

Cálculo da resposta no domínio do tempo: o papel dos pólos e zeros Capítulo Cálculo da resposta no domínio do tempo: o papel dos pólos e zeros. Introdução O cálculo da resposta no domínio do tempoy(t) de um sistemag(t) pode ser calculado através da integral de convolução:

Leia mais

INTERFACE GRÁFICA APLICADA AO CONTROLE DE VELOCIDADE DE UM MOTOR DE CORRENTE CONTÍNUA

INTERFACE GRÁFICA APLICADA AO CONTROLE DE VELOCIDADE DE UM MOTOR DE CORRENTE CONTÍNUA INTERFACE GRÁFICA APLICADA AO CONTROLE DE VELOCIDADE DE UM MOTOR DE CORRENTE CONTÍNUA Carlos M. R. de Oliveira carlosmro@usp.br William C. de A. Pereira william.andrade@usp.br Universidade de São Paulo,

Leia mais

Aula 06 Análise no domínio do tempo Parte I Sistemas de 1ª ordem

Aula 06 Análise no domínio do tempo Parte I Sistemas de 1ª ordem Aula 06 Análise n dmíni d temp Parte I Sistemas de 1ª rdem input S utput Sistemas de primeira rdem Sistema de primeira rdem d tip a G(s) bs + c input a bs + c utput Sistemas de primeira rdem u seja: Y(s)

Leia mais

Sessão Prática: Simulação e Controle com LabVIEW

Sessão Prática: Simulação e Controle com LabVIEW Sessão Prática: Simulação e Controle com LabVIEW 1 Visão geral Este tutorial mostra as características dos controles proporcional (P), integral (I) e derivativo (D), e como utilizálos para obter a resposta

Leia mais

INSTITUTO POLITÉCNICO DE BRAGANÇA

INSTITUTO POLITÉCNICO DE BRAGANÇA INSTITUTO POLITÉCNICO DE BRAGANÇA ESCOLA SUPERIOR DE TECNOLOGIA E GESTÃO CONTROLO DIGITAL MATERIAL DE APOIO ÀS AULAS Eng. João Paulo Coelho 005/006 006 JOÃO PAULO COELHO ESTE DOCUMENTO DESTINA-SE, PRIMARIAMENTE,

Leia mais

DESENVOLVIMENTO DE UM KIT DIDÁTICO PARA DEMONSTRAÇÃO DA ATUAÇÃO DE UM CONTROLADOR PID DIGITAL EM UMA PLANTA REAL

DESENVOLVIMENTO DE UM KIT DIDÁTICO PARA DEMONSTRAÇÃO DA ATUAÇÃO DE UM CONTROLADOR PID DIGITAL EM UMA PLANTA REAL UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANÁ DEPARTAMENTO ACADÊMICO DE ELETROTÉCNICA CURSO DE ENGENHARIA INDUSTRIAL ELÉTRICA - ÊNFASE ELETROTÉCNICA JEFFERSON LUIS GRIEBELER THAÍSA ALINE KIENEN WAGNER ROSA

Leia mais

Sistemas de Controle I (Servomecanismo) Carlos Alexandre Mello. Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br 1

Sistemas de Controle I (Servomecanismo) Carlos Alexandre Mello. Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br 1 Sistemas de Controle I (Servomecanismo) Carlos Alexandre Mello 1 O que são sistemas de controle Um sistema de controle é um conjunto de componentes organizados de forma a conseguir a resposta desejada

Leia mais

Modelagem no Domínio da Frequência. Carlos Alexandre Mello. Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br 1

Modelagem no Domínio da Frequência. Carlos Alexandre Mello. Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br 1 Modelagem no Domínio da Frequência Carlos Alexandre Mello 1 Transformada de Laplace O que são Transformadas? Quais as mais comuns: Laplace Fourier Cosseno Wavelet... 2 Transformada de Laplace A transf.

Leia mais

Controle de Velocidade de uma Correia Transportadora utilizando Controlador PI

Controle de Velocidade de uma Correia Transportadora utilizando Controlador PI Controle de Velocidade de uma Correia Transportadora utiliando Controlador PI Samuel V. Dias, Laurinda L. N. dos Reis 2, José C. T. Campos 2 Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Ceará

Leia mais

Controle avançado com Controladores Programáveis para Automação (PACs) Marcos Cardoso Engenheiro de Vendas Osvaldo Santos Engenheiro de Aplicações

Controle avançado com Controladores Programáveis para Automação (PACs) Marcos Cardoso Engenheiro de Vendas Osvaldo Santos Engenheiro de Aplicações Controle avançado com Controladores Programáveis para Automação (PACs) Marcos Cardoso Engenheiro de Vendas Osvaldo Santos Engenheiro de Aplicações 2 Agenda PACs Plataforma para Aplicações de Controle Avançado

Leia mais

LABORATÓRIO DE CONTROLE I

LABORATÓRIO DE CONTROLE I UNIVERSIDADE FEDERAL DO VALE DO SÃO FRANCISCO COLEGIADO DE ENGENHARIA ELÉTRICA LABORATÓRIO DE CONTROLE I Experimento 1: ESTUDO DE FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA E ANÁLISE DE RESPOSTA TRANSITÓRIA COLEGIADO DE

Leia mais

LABORATÓRIO DE CONTROLE I ESTUDO DE CONTROLADORES ELETRÔNICOS BÁSICOS VIA AMPLIFICADORES OPERACIONAIS

LABORATÓRIO DE CONTROLE I ESTUDO DE CONTROLADORES ELETRÔNICOS BÁSICOS VIA AMPLIFICADORES OPERACIONAIS UNIVERSIDADE FEDERAL DO VALE DO SÃO FRANCISCO COLEGIADO DE ENGENHARIA ELÉTRICA LABORATÓRIO DE CONTROLE I Experimento 2: ESTUDO DE CONTROLADORES ELETRÔNICOS BÁSICOS VIA AMPLIFICADORES OPERACIONAIS COLEGIADO

Leia mais

Experimentos em Controle e Automação (eca): um Laboratório de Servomecanismos para Desenvolvimento de Controle e Automação.

Experimentos em Controle e Automação (eca): um Laboratório de Servomecanismos para Desenvolvimento de Controle e Automação. Experimentos em Controle e Automação (eca): um Laboratório de Servomecanismos para Desenvolvimento de Controle e Automação. Farlen Souza Grillo farlensouzagrillo@gmail.com IFF Adelson Siqueira Carvalho

Leia mais

Controle Digital. Henrique C. Ferreira. Universidade de Brasília. 2 o semestre 2015

Controle Digital. Henrique C. Ferreira. Universidade de Brasília. 2 o semestre 2015 Controle Digital Henrique C. Ferreira Universidade de Brasília 2 o semestre 2015 Henrique C. Ferreira (UnB) Controle Digital 2 o semestre 2015 1 / 25 Motivação Os sistemas de controle estudados até o momento

Leia mais

Transformada z. ADL 25 Cap 13. A Transformada z Inversa

Transformada z. ADL 25 Cap 13. A Transformada z Inversa ADL 25 Cap 13 Transformada z A Transformada z Inversa Qualquer que seja o método utilizado a transformada z inversa produzirá somente os valores da função do tempo nos instantes de amostragem. Portanto,

Leia mais

Instalação e configuração da IHM e Elaboração de kit didático

Instalação e configuração da IHM e Elaboração de kit didático Larissa de Melo Soares Instalação e configuração da IHM e Elaboração de kit didático João Pessoa - Paraíba - Brasil 2014 Larissa de Melo Soares Instalação e configuração da IHM e Elaboração de kit didático

Leia mais

Controle de Sistemas

Controle de Sistemas Controle de Sistemas Introdução aos Sistemas de Controle Renato Dourado Maia Universidade Estadual de Montes Claros Engenharia de Sistemas Uma Pergunta O que é controle? 2/42 A Resposta Vamos entender

Leia mais

Resumo. Sinais e Sistemas Transformada de Laplace. Resposta ao Sinal Exponencial. Transformada de Laplace

Resumo. Sinais e Sistemas Transformada de Laplace. Resposta ao Sinal Exponencial. Transformada de Laplace Resumo Sinais e Sistemas Transformada de aplace lco@ist.utl.pt Instituto Superior Técnico Definição da transformada de aplace. Região de convergência. Propriedades da transformada de aplace. Sistemas caracterizados

Leia mais

Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Eng a Elétrica & Computação Departamento de Telemática

Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Eng a Elétrica & Computação Departamento de Telemática 1 Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Eng a Elétrica & Computação Departamento de Telemática NOTAS DE AULAS DE EA721 PRINCÍPIOS DE CONTROLE & SERVOMECANISMOS Paulo Augusto Valente Ferreira Fevereiro

Leia mais

IMPLANTAÇÃO DE UM WEBLAB PARA ENSINO DE CONTROLE EM CURSOS DE ENGENHARIA

IMPLANTAÇÃO DE UM WEBLAB PARA ENSINO DE CONTROLE EM CURSOS DE ENGENHARIA IMPLANTAÇÃO DE UM WEBLAB PARA ENSINO DE CONTROLE EM CURSOS DE ENGENHARIA Thiago Fernandes 1 ; Wânderson de Oliveira Assis 2 ; Alessandra Dutra Coelho 2 1 Aluno de Iniciação Científica da Escola de Engenharia

Leia mais

UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS Escola de Engenharia Departamento de Engenharia Eletrônica

UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS Escola de Engenharia Departamento de Engenharia Eletrônica UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS Escola de Engenharia Departamento de Engenharia Eletrônica MANUAL DO SISTEMA PILOTO TORNEIRA ELÉTRICA Profa. Carmela Maria Polito Braga, DELT Roberto Dias Aquino, Bolsista

Leia mais

Processos em Engenharia: Conceitos de Controle de Processos e Ações de Controle Elementares

Processos em Engenharia: Conceitos de Controle de Processos e Ações de Controle Elementares Processos em Engenharia: Conceitos de Controle de Processos e Ações de Controle Elementares Prof. Daniel Coutinho coutinho@das.ufsc.br Departamento de Automação e Sistemas DAS Universidade Federal de Santa

Leia mais

EA722-Laboratório de Controle e Servomecanismos Notas de Aula: Prof. Paulo Valente. Introdução aos Sistemas de Controle

EA722-Laboratório de Controle e Servomecanismos Notas de Aula: Prof. Paulo Valente. Introdução aos Sistemas de Controle EA722-Laboratório de Controle e Servomecanismos Notas de Aula: Prof. Paulo Valente Introdução aos Sistemas de Controle Os objetivos destas notas de aula são discutir aspectos básicos relacionados ao controle

Leia mais

Malhas de controle: Tipos de controladores e funcionamento

Malhas de controle: Tipos de controladores e funcionamento 1 Malhas de controle: Tipos de controladores e funcionamento Prof a Ninoska Bojorge Departamento de Engenharia Química e de Petróleo UFF Introdução Qual é o objetivo de um sistema de controle? Manter as

Leia mais

Instrumentação, Edição da Fundação Calouste Gulbenkian

Instrumentação, Edição da Fundação Calouste Gulbenkian INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLO CAPÍTULO X Controladores Digitais /3 Bibliografia Curtis Johnson (99), Controlo de Processos Tecnologia og da Instrumentação, Edição da Fundação Calouste Gulbenkian Marlin, T.,

Leia mais

5 Transformadas de Laplace

5 Transformadas de Laplace 5 Transformadas de Laplace 5.1 Introdução às Transformadas de Laplace 4 5.2 Transformadas de Laplace definição 5 5.2 Transformadas de Laplace de sinais conhecidos 6 Sinal exponencial 6 Exemplo 5.1 7 Sinal

Leia mais

2.17 Matlab em Sistemas de Controle

2.17 Matlab em Sistemas de Controle 46 CAPÍTULO 2. INTRODUÇÃO AO MATLAB 2.17 Matlab em Sistemas de Controle Nesta seção, os comandos básicos do CONTROL SYSTEM Toolbox do MATLAB são introduzidos. O comando helpcontrol fornece uma lista das

Leia mais

Processos industriais INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE. Pirâmide da automação 29/1/2012. Controle automático de processo

Processos industriais INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE. Pirâmide da automação 29/1/2012. Controle automático de processo Processos industriais INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE Controle automático de processo Processos Contínuos: são aqueles que possuem saídas contínuas como, por exemplo, processos de geração de energia. Processos

Leia mais

Introdução a Engenharia de Controle Aula Inaugural

Introdução a Engenharia de Controle Aula Inaugural Universidade Estadual do Oeste do Paraná Programa de Pós-graduação em Engenharia de Sistemas Dinâmicos e Energéticos Introdução a Engenharia de Controle Aula Inaugural Prof. Dr. Carlos Henrique Farias

Leia mais

Controle de Conversores Estáticos Controladores baseados no princípio do modelo interno. Prof. Cassiano Rech cassiano@ieee.org

Controle de Conversores Estáticos Controladores baseados no princípio do modelo interno. Prof. Cassiano Rech cassiano@ieee.org Controle de Conversores Estáticos Controladores baseados no princípio do modelo interno cassiano@ieee.org 1 Objetivos da aula Projeto de um controlador PID para o controle da tensão de saída de um inversor

Leia mais

11/07/2012. Professor Leonardo Gonsioroski FUNDAÇÃO EDSON QUEIROZ UNIVERSIDADE DE FORTALEZA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA.

11/07/2012. Professor Leonardo Gonsioroski FUNDAÇÃO EDSON QUEIROZ UNIVERSIDADE DE FORTALEZA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA. FUNDAÇÃO EDSON QUEIROZ UNIVERSIDADE DE FORTALEZA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA Aulas anteriores Tipos de Sinais (degrau, rampa, exponencial, contínuos, discretos) Transformadas de Fourier e suas

Leia mais

Resumo. Espelho de Corrente com Transistor MOS

Resumo. Espelho de Corrente com Transistor MOS p. 1/1 Resumo Espelho de Corrente com Transistor MOS Efeito de V 0 em I 0 Espelho de Corrente com Transistor Bipolares Diferenças entre espelhos de corrente MOS e Bipolares Fontes de Corrente Melhoradas

Leia mais

SISTEMA DE APONTAMENTO

SISTEMA DE APONTAMENTO Introdução SISTEMA DE APONTAMENTO Alunos: Lucas Castro Faria Carolina do Amaral Galhardo Orientador: Hans Ingo Weber Foi feito um estudo para aquisição de dados através da placa NI USB-6229, usando o programa

Leia mais

PROJETO DO CONTROLE DE UM FORNO PARA SOLDAGEM DE DISPOSITIVOS SMD

PROJETO DO CONTROLE DE UM FORNO PARA SOLDAGEM DE DISPOSITIVOS SMD PROJETO DO CONTROLE DE UM FORNO PARA SOLDAGEM DE DISPOSITIVOS SMD Tiago Henrique Pavaneli, Felipe Adriano Da Silva Gonçalves, Igor Borges Tavares, Carlos Augusto Bissochi Junior. Laboratório de Automação,

Leia mais

Representação de Modelos Dinâmicos em Espaço de Estados Graus de Liberdade para Controle

Representação de Modelos Dinâmicos em Espaço de Estados Graus de Liberdade para Controle Representação de Modelos Dinâmicos em Espaço de Estados Graus de Liberdade para Controle Espaço de Estados (CP1 www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 1 / 69 Roteiro 1 Modelo Não-Linear Modelo

Leia mais

Sistemas Lineares. Prof. Alexandre Trofino

Sistemas Lineares. Prof. Alexandre Trofino Sistemas Lineares Prof. Alexandre Trofino Departamento de Automação e Sistemas Centro Tecnológico Universidade Federal de Santa Catarina cep 884-9, Florianópolis-SC email: trofino@lcmi.ufsc.br Internet:

Leia mais

Período : exp( j α) α/2π = N/K (irredutível) em que se N,K Z então K é o período.

Período : exp( j α) α/2π = N/K (irredutível) em que se N,K Z então K é o período. Período : exp( j α) α/2π = N/K (irredutível) em que se N,K Z então K é o período. sin(t) = sin (t + T), ou exp(t) = exp(t+t) em que T é o período. [sin(a) e/ou cos(a) ]+[ sin(b) e/ou cos(b)] = o periodo

Leia mais

Radar CW com receptor IF. Receptor superheterodino de banda lateral

Radar CW com receptor IF. Receptor superheterodino de banda lateral Radar CW com receptor IF Receptor superheterodino de banda lateral 51 Largura de banda do receptor Espectro de frequência duma oscilação de onda contínua (a) de duração infinita (b) de duração finita (b)

Leia mais

SISTEMA S01 - Sistema Mecânico Massa-Mola- Amortecedor montado em um carro

SISTEMA S01 - Sistema Mecânico Massa-Mola- Amortecedor montado em um carro CCI- Matemática Computacional/ 008 SISTEMA S0 - Sistema Mecânico Massa-Mola- Amortecedor montado em um carro Considere um sistema mecânico massa-mola-amortecedor montado em um carro de massa desprezíel,

Leia mais

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO LABORATÓRIO DE CONTROLE (PEE/COPPE) RELATÓRIO TÉCNICO DE INICIAÇÃO CIENTÍFICA INTRODUÇÃO AO FUNCIONAMENTO E AO ACIONAMENTO DE MOTORES DC André Euler Torres Orientador:

Leia mais

Sistema de excitação

Sistema de excitação Sistema de excitação Introdução Introdução A função do sistema de excitação é estabelecer a tensão interna do gerador síncrono; Em consequência,o sistema de excitação é responsável não somente pela tensão

Leia mais

Atualização e Testes de Protótipo de Cadeira de Rodas de Eixo Único Autoequilibrante

Atualização e Testes de Protótipo de Cadeira de Rodas de Eixo Único Autoequilibrante Atualização e Testes de Protótipo de Cadeira de Rodas de Eixo Único Autoequilibrante Instituto Federal de Santa Catarina Campus Chapecó Engenharia de Controle e Automação Disciplina de Projeto Integrador

Leia mais

Boletim Técnico Dezembro / 2012

Boletim Técnico Dezembro / 2012 Página 01/07 TÍTULO: INFORMATIVO DE SUBSTITUIÇÃO DO MODELO DO INVERSOR DE FREQUÊNCIA DO MOTOR VENTILADOR DAS LINHAS SCROLL SUMÁRIO: Esta publicação visa informar a substituição do Modelo do Inversor de

Leia mais

INSTRUMENTAÇÃO INDUSTRIAL 1. INTRODUÇÃO / DEFINIÇÕES

INSTRUMENTAÇÃO INDUSTRIAL 1. INTRODUÇÃO / DEFINIÇÕES 1 INSTRUMENTAÇÃO INDUSTRIAL 1. INTRODUÇÃO / DEFINIÇÕES 1.1 - Instrumentação Importância Medições experimentais ou de laboratório. Medições em produtos comerciais com outra finalidade principal. 1.2 - Transdutores

Leia mais

Transformada de Laplace. Parte 3

Transformada de Laplace. Parte 3 Transformada de Laplace Parte 3 Elementos de circuito no domínio da frequência O resistor no domínio da frequência Pela lei de OHM : v= Ri A transformada da equação acima é V(s) = R I(s) O indutor no domínio

Leia mais

MODELAGEM, SIMULAÇÃO E CONTROLE DE UM SISTEMA BARRA E BOLA AUXILIADO POR COMPUTADOR: CAD E CAE

MODELAGEM, SIMULAÇÃO E CONTROLE DE UM SISTEMA BARRA E BOLA AUXILIADO POR COMPUTADOR: CAD E CAE MODELAGEM, SIMULAÇÃO E CONTROLE DE UM SISTEMA BARRA E BOLA AUXILIADO POR COMPUTADOR: CAD E CAE Alyson F. Schvarcz, Ivando S. Diniz Universidade Estadual Paulista Júlio de Mesquita Filho Campus de Sorocaba

Leia mais

Prgrmçã O Mu s u Év r, p r l ém f rcr s s i g ns «vi s i t s cl áss i cs» qu cri m s p nt s c nt ct nt r s di v rs s p úb l ic s qu vi s it m s c nt ú d s d s u ri c s p ó l i, p r cu r, c nc m i t nt

Leia mais

Modelagem no Domínio do Tempo. Carlos Alexandre Mello. Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br 1

Modelagem no Domínio do Tempo. Carlos Alexandre Mello. Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br 1 Carlos Alexandre Mello 1 Modelagem no Domínio da Frequência A equação diferencial de um sistema é convertida em função de transferência, gerando um modelo matemático de um sistema que algebricamente relaciona

Leia mais

Geradores de corrente contínua

Geradores de corrente contínua Geradores de corrente contínua Introdução: Um motor é uma máquina que tem a função de converter energia elétrica em energia mecânica e um gerador tem a função tem função contrária, ou seja, converter a

Leia mais

2.3- DIAGRAMAS DE BLOCOS E DE FLUXO DE SINAL. FÓRMULA DE MASON DIAGRAMA DE BLOCOS DB

2.3- DIAGRAMAS DE BLOCOS E DE FLUXO DE SINAL. FÓRMULA DE MASON DIAGRAMA DE BLOCOS DB 2.3 DIRMS DE BLOOS E DE FLUXO DE SINL. FÓRMUL DE MSON DIRM DE BLOOS DB Os sistemas de controle, geralmente, são constituídos por vários componentes ou partes interligadas. Para mostrar estas interconexões

Leia mais

PROCESSO SELETIVO / UNIFAL/ 2008/2 QUÍMICA GABARITO FINAL COM DISTRIBUIÇÃO DOS PONTOS. Questão 1. H= - 1412 kj

PROCESSO SELETIVO / UNIFAL/ 2008/2 QUÍMICA GABARITO FINAL COM DISTRIBUIÇÃO DOS PONTOS. Questão 1. H= - 1412 kj QUÍMICA GABARIT FINAL CM DISTRIBUIÇÃ DS PNTS Questão 1 a) C 2 C 2 + 3 2 2C 2 + 2 2 ( 6 pontos) b) p.v C2 = n C2.R.T p= 1atm; V C2 =98 L; T=25+273=298K n C2 =(p.v C2 )/ (R.T) n C2 =(1.98)/ (0,082.298) moles

Leia mais

4.10 Solução das Equações de Estado através da Transformada de Laplace Considere a equação de estado (4.92)

4.10 Solução das Equações de Estado através da Transformada de Laplace Considere a equação de estado (4.92) ADL22 4.10 Solução das Equações de Estado através da Transformada de Laplace Considere a equação de estado (4.92) A transformada de Laplace fornece: (4.93) (4.94) A fim de separar X(s), substitua sx(s)

Leia mais

CONTROLE DIGITAL DE MALHA DE NÍVEL DE UMA PLANTA DIDÁTICA INDUSTRIAL

CONTROLE DIGITAL DE MALHA DE NÍVEL DE UMA PLANTA DIDÁTICA INDUSTRIAL CONTROLE DIGITAL DE MALHA DE NÍVEL DE UMA PLANTA DIDÁTICA INDUSTRIAL Paulo Afonso Ferreira Junior paulo_junior90@hotmail.com Vlademir Aparecido Freire Junior vlad_freire@hotmail.com Bruno Augusto Angélico

Leia mais

CLAUDIO EDUARDO SOARES

CLAUDIO EDUARDO SOARES UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA UDESC CENTRO DE CIÊNCIAS TECNOLÓGICAS CCT DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA DEE MESTRADO PROFISSIONAL EM ENGENHARIA ELÉTRICA CLAUDIO EDUARDO SOARES CONTROLADORES

Leia mais

ENTENDENDO O FATOR DE POTÊNCIA

ENTENDENDO O FATOR DE POTÊNCIA ENTENDENDO O FATOR DE POTÊNCIA Departamento de Pesquisa e Desenvolvimento - CP Eletrônica S.A. Rua da Várzea 379 CEP: 91040-600 Porto Alegre RS Brasil Fone: (51)2131-2407 Fax: (51)2131-2469 engenharia@cp.com.br

Leia mais

Unidade V - Desempenho de Sistemas de Controle com Retroação

Unidade V - Desempenho de Sistemas de Controle com Retroação Uidade V - Desempeho de Sistemas de Cotrole com Retroação Itrodução; Siais de etrada para Teste; Desempeho de um Sistemas de Seguda Ordem; Efeitos de um Terceiro Pólo e de um Zero a Resposta Sistemas de

Leia mais

UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO ESCOLA DE MINAS - EM COLEGIADO DO CURSO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO - CECAU

UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO ESCOLA DE MINAS - EM COLEGIADO DO CURSO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO - CECAU UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO ESCOLA DE MINAS - EM COLEGIADO DO CURSO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO - CECAU AVALIAÇÃO DE DESEMPENHO DE MALHAS DE CONTROLE MONOGRAFGIA DE GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA

Leia mais

METODOLOGIA PARA A CONSTRUÇÃO DE PROTÓTIPOS DIDÁTICOS PARA OS CURSOS DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DE SISTEMAS

METODOLOGIA PARA A CONSTRUÇÃO DE PROTÓTIPOS DIDÁTICOS PARA OS CURSOS DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DE SISTEMAS METODOLOGIA PARA A CONSTRUÇÃO DE PROTÓTIPOS DIDÁTICOS PARA OS CURSOS DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DE SISTEMAS Max Rothe-Neves mrn@ufpa.br Orlando Fonseca Silva orfosi@ufpa.br José Augusto Lima Barreiros barreiro@ufpa.br

Leia mais

Controle I. Análise de resposta transitória Sistemas de primeira ordem

Controle I. Análise de resposta transitória Sistemas de primeira ordem Controle I Análise de resposta transitória Sistemas de primeira ordem input S output Sistemas de primeira ordem Sistema de primeira ordem do tipo G (s) a bs c input a bs c output Sistemas de primeira

Leia mais

ANEXO I BICICLETA ESCOLAR. Modelo de ofício para adesão à ata de registro de preços (GRUPO 1)

ANEXO I BICICLETA ESCOLAR. Modelo de ofício para adesão à ata de registro de preços (GRUPO 1) ANEXO I BICICLETA ESCOLAR Modelo de ofício para adesão à ata de registro de preços (GRUPO 1) Assunto: Adesão à ata de registro de preços nº 70/2010 do pregão eletrônico nº 40/2010. 1 2 BICICLETA 20 - AC,

Leia mais

CAP. 5 FILTROS ATIVOS TE 054 CIRCUITOS ELETRÔNICOS LINEARES

CAP. 5 FILTROS ATIVOS TE 054 CIRCUITOS ELETRÔNICOS LINEARES CAP. 5 FILTROS ATIVOS 5.1 CONCEITOS BÁSICOS Filtros são circuitos lineares projetados para deixar passar determinadas frequências e atenuar outras São baseados em elementos reativos (C e L) Podem ser passivos

Leia mais

Filtro FIR: Estudo, Projeto e Simulação

Filtro FIR: Estudo, Projeto e Simulação Filtro FIR : Características Projeto de um Filtro FIR 1/38 Filtro FIR: Estudo, Projeto e Simulação Fabrício Simões IFBA 28 de Novembro de 2011 Filtro FIR : Características Projeto de um Filtro FIR 2/38

Leia mais

Técnico em Eletrotécnica

Técnico em Eletrotécnica Técnico em Eletrotécnica Caderno de Questões Prova Objetiva 2015 01 Em uma corrente elétrica, o deslocamento dos elétrons para produzir a corrente se deve ao seguinte fator: a) fluxo dos elétrons b) forças

Leia mais

Experiência e confiabilidade são fundamentais. corrente contínua. Conversores CA/CC e Motores CC

Experiência e confiabilidade são fundamentais. corrente contínua. Conversores CA/CC e Motores CC Experiência e confiabilidade são fundamentais corrente contínua Conversores CA/CC e Motores CC 1 04 Introdução 06 Motores de Corrente Contínua 08 Simoreg DC Master 10 Simoreg CM 11 Atenção ao Cliente Acionamento

Leia mais

SILECTRIS Sistemas de Energia Eléctrica, Lda

SILECTRIS Sistemas de Energia Eléctrica, Lda SILECTRIS Sistemas de Energia Eléctrica, Lda Rua João Eloy do Amaral, 116 2900-414 Setúbal Tel.: 265 229 180 Fax: 265 237 371 www.silectris.pt SISTEMAS E EQUIPAMENTOS DE PROTECÇÃO, CONTROLO, MEDIDA E AUTOMAÇÃO

Leia mais

MANCAL MAGNÉTICO DO TIPO ATRAÇÃO COM CONTROLE UNIAXIAL

MANCAL MAGNÉTICO DO TIPO ATRAÇÃO COM CONTROLE UNIAXIAL MANCAL MAGNÉTICO DO TIPO ATRAÇÃO COM CONTROLE UNIAXIAL Oswaldo Horikawa Departamento Engenharia Mecânica, Escola Politécnica da Universidade de São Paulo, Av. Prof. Mello Moraes, 31, São Paulo, 05508-900,

Leia mais

1. Introdução. 1.1. Métodos Empíricos e Analíticos

1. Introdução. 1.1. Métodos Empíricos e Analíticos 1. Introdução 1.1. Métodos Empíricos e Analíticos O objetivo final da engenharia e, em particular, dos engenheiros de controle é projetar e construir sistemas físicos que executem determinadas tarefas.

Leia mais

SISTEMAS ESTRUTURAIS

SISTEMAS ESTRUTURAIS 1 SISTEMS ESTRUTURIS postila 1: Sistemas Estruturais: plicações Prof. Engº Civil Ederaldo da Silva zevedo Macapá, Setembro de 2013 2 1. VIGS ISOSTÁTIC 1.1. Cálculo das Reações Como já vimos, as reações

Leia mais

Aplicação de técnicas de sintonia fuzzy em uma coluna de destilação piloto

Aplicação de técnicas de sintonia fuzzy em uma coluna de destilação piloto Aplicação de técnicas de sintonia fuzzy em uma coluna de destilação piloto Adelson Siqueira Carvalho Ronald Coutinho da Silva Dênis Barbosa do Nascimento NPO - CEFET-Campos NPO - CEFET-Campos NPO - CEFET-Campos

Leia mais

Manual Técnico Indicador Digital de Peso Modelo WT3000-P

Manual Técnico Indicador Digital de Peso Modelo WT3000-P Manual Técnico Indicador Digital de Peso Modelo WT3000-P OPERAÇÃO INSTALAÇÃO/CONFIGURAÇÃO/CALIBRAÇÃO 1 ÍNDICE Manual de Operação: Seção 1: Instruções de uso:...pág.5 1.1. Instruções antes de colocar o

Leia mais

Transformadas de Laplace

Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace Notas de aulas - material compilado no dia 6 de Maio de 23 Computação, Engenharia Elétrica e Engenharia Civil Prof. Ulysses Sodré ii Copyright c 22 Ulysses Sodré. Todos os direitos

Leia mais

Estabilidade. Carlos Alexandre Mello. Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br 1

Estabilidade. Carlos Alexandre Mello. Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br 1 Estabilidade Carlos Alexandre Mello 1 Introdução Já vimos que existem três requisitos fundamentais para projetar um sistema de controle: Resposta Transiente Estabilidade Erros de Estado Estacionário Estabilidade

Leia mais

UNITROL 1000 Regulador compacto de tensão para máquinas síncronas menores UNITROL 1000-15 e UNITROL 1000-40

UNITROL 1000 Regulador compacto de tensão para máquinas síncronas menores UNITROL 1000-15 e UNITROL 1000-40 UNITROL 1000 Regulador compacto de tensão para máquinas síncronas menores UNITROL 1000-15 e UNITROL 1000-40 Copyright 2000 Photodisc, Inc. 5812-01 A ampla gama de aplicações do UNITROL 1000-15 O UNITROL

Leia mais

Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automática, CBA 2012. UM MÉTODO SIMPLES PARA A QUANTIFICAÇÃO DO ATRITO EM VÁLVULAS DE CONTROLE PNEUMÁTICAS

Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automática, CBA 2012. UM MÉTODO SIMPLES PARA A QUANTIFICAÇÃO DO ATRITO EM VÁLVULAS DE CONTROLE PNEUMÁTICAS Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automática, CBA 2012. UM MÉTODO SIMPLES PARA A QUANTIFICAÇÃO DO ATRITO EM VÁLVULAS DE CONTROLE PNEUMÁTICAS MARCO ANTONIO DE S. L. CUADROS* ; CELSO OSÉ MUNARO**; SAUL

Leia mais

Mecânica: processos industriais: usinagem, laminação, fundição, solda, prensagem, vapor, gás. Automóveis, suspensão, motor, câmbio.

Mecânica: processos industriais: usinagem, laminação, fundição, solda, prensagem, vapor, gás. Automóveis, suspensão, motor, câmbio. 1 Disciplina de Sistemas de Controle Prof. Luciano Menegaldo e-mail: lmeneg@ime.eb.br home-page: http://lmeneg-aulas.tripod.com Aula 1 Introdução 1. Idéias gerais e exemplos de sistemas de controle - Assunto

Leia mais

Universidade Federal de Pelotas Centro de Engenharias. Resistência dos Materiais I Estruturas II. Capítulo 5 Torção

Universidade Federal de Pelotas Centro de Engenharias. Resistência dos Materiais I Estruturas II. Capítulo 5 Torção Capítulo 5 Torção 5.1 Deformação por torção de um eixo circular Torque é um momento que tende a torcer um elemento em torno de seu eixo longitudinal. Se o ângulo de rotação for pequeno, o comprimento e

Leia mais

Eletrônicos PAE. Componente Curricular: Práticas de Acionamentos. 5.ª Prática Inversor de Frequência Vetorial da WEG CFW-08

Eletrônicos PAE. Componente Curricular: Práticas de Acionamentos. 5.ª Prática Inversor de Frequência Vetorial da WEG CFW-08 1 Componente Curricular: Práticas de Acionamentos Eletrônicos PAE 5.ª Prática Inversor de Frequência Vetorial da WEG CFW-08 OBJETIVO: 1) Efetuar a programação por meio de comandos de parametrização para

Leia mais

Motor de Corrente Contínua e Motor Universal

Motor de Corrente Contínua e Motor Universal Capítulo 14 Motor de Corrente Contínua e Motor Universal Objetivos: Entender o princípio de funcionamento Analisar as características operacionais destes motores ONDE EXISTE ESTE TIPO DE ROTOR? ESPIRA

Leia mais

ANÁLISE E CONTROLE DO SISTEMA DE PROPULSÃO DE UM NAVIO DE GUERRA

ANÁLISE E CONTROLE DO SISTEMA DE PROPULSÃO DE UM NAVIO DE GUERRA ANÁLISE E CONTROLE DO SISTEMA DE PROPULSÃO DE UM NAVIO DE GUERRA Fernando Teixeira Pinto*, Paulo César Pellanda Instituto Militar de Engenharia, Programa de Pós Graduação em Engenharia de Defesa PGED Praça

Leia mais

Controlador DMC-Dynamic Matrix Control

Controlador DMC-Dynamic Matrix Control Capítulo 7 Controlador DMC-Dynamic Matrix Control 7.1 Introdução Em 1979, Cluter e Ramaker apresentaram um algoritmo preditivo,o controlador DMC, como uma metodologia capaz de manipular restrições operacionais

Leia mais

UNIVERSIDADE ESTADUAL DE LONDRINA CURSO DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA

UNIVERSIDADE ESTADUAL DE LONDRINA CURSO DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA CESAR FERREIRA Estudo Comparativo entre as Técnicas de Controle Fuzzy, PI e Adaptativo Aplicado ao Processo de Fabricação de Papel Reciclado Utilizando a Ferramenta Delta Tune LONDRINA 2009 UNIVERSIDADE

Leia mais

PUC ENGENHARIA. Pontifícia Universidade Católica de São Paulo - PUCSP

PUC ENGENHARIA. Pontifícia Universidade Católica de São Paulo - PUCSP PUC ENGENHARIA Pontifícia Universidade Católica de São Paulo - PUCSP Prof. Dr. Marcello Bellodi 2 a versão - 2005 ÍNDICE 1 a Experiência: "Amplificador Push-Pull Classe B"...01 2 a Experiência: "Curvas

Leia mais