EXTRAÇÃO SEMI-AUTOMÁTICA DE RODOVIAS EM UM PAR DE IMAGENS AÉREAS DIGITAIS UTILIZANDO GEOMETRIA EPIPOLAR E PROGRAMAÇÃO DINÂMICA

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1 ETRAÇÃO SEMI-AUTOMÁTICA DE RODOVIAS EM UM PAR DE IMAGENS AÉREAS DIGITAIS UTILIANDO GEOMETRIA EPIPOLAR E PROGRAMAÇÃO DINÂMICA Sei autoatic road extraction fro a pair of digital aerial iages using epipolar geoetry and dynaic prograing RODRIGO BEERRA DE ARAÚJO GALLIS ALUIR PORFÍRIO DAL PO RICARDO LUIS BARBOSA JOÃO FERNANDO CUSTÓDIO DA SILVA Universidade Estadual Paulista Unesp Faculdade de Ciências e Tecnologia Departaento de Cartografia Rua Roberto Sionsen, 35, Presidente Prudente, SP, Brasil {rodrigo, aluir, ricardo, jfcsilva}@prudenteunespbr RESUMO O objetivo deste trabalho é propor ua etodologia de extração sei-autoática de rodovias e u par de iagens aéreas digitais utilizando prograação dinâica e geoetria epipolar Este processo é aplicado e abas as iagens para extrair cada par de feições rodovias, cabendo ao operador identificar as rodovias correspondentes e fornecer esparsos pontos seentes ao longo das esas Após a extração de todos os pares de rodovias, o conceito de geoetria epipolar é usado para a deterinação autoática de correspondência ponto a ponto entre cada par de feições correspondentes Finalente, a conhecida etodologia de intersecção fotograétrica é utilizada para georreferenciar cada par de rodovias correspondentes Experientos fora realizados co iagens aéreas rurais, sendo que os resultados obtidos peritira concluir que a etodologia é robusta e eficaz, eso e situações que envolve obstruções por sobras de árvores, edificações ou outras irregularidades Palavras chaves: Rodovia, Extração Sei-autoática, Prograação Dinâica, Geoetria Epipolar

2 2 Extração sei-autoática de rodovias e u par de iagens ABSTRACT The purpose of this paper is to introduce a ethodology for sei-autoatic road extraction fro aerial digital iage pairs by using dynaic prograing and epipolar geoetry The ethod uses both iages fro where each road feature pair is extracted The operator identifies the corresponding road features and s/he selects sparse seed points along the After all road pairs have been extracted, epipolar geoetry is applied to deterine the autoatic point-to-point correspondence between each correspondent feature Finally, each correspondent road pair is georeferenced by photograetric intersection Experients were ade with rural aerial iages The results led to the conclusion that the ethodology is robust and efficient, even in the presence of shadows of trees and buildings or other irregularities Keywords: Roads, Sei-autoatic road extraction, Dynaic prograing, Epipolar geoetry 1 INTRODUÇÃO As iagens aéreas são ua fonte padrão para extração de objetos topográficos coo edificações ou rodovias para Sisteas de Inforações Geográficas SIG s Nestes sisteas, apas de rodovias são de grande iportância para certas aplicações, tendo coo exeplos: sisteas de guia para polícia, bobeiros e atendientos eergenciais A extração anual de rodovias consoe uito tepo, por isso a busca por étodos de extração autoática é necessária Os étodos autoáticos tenta evitar a intervenção huana durante o processo, auentando a acurácia e a velocidade de extração de feições cartográficas Os sisteas fotograétricos digitais possibilita o desenvolviento de tecnologias eficientes para a captura e atualização de inforações espaciais, acarretando u decréscio cada vez aior da dependência do operador huano, através de u auento progressivo da autoação dos processos envolvidos DAL PO, 22 U critério para a classificação tanto dos odelos quanto das estratégias de reconheciento e extração, está relacionado co o grau de conheciento sobre a alha viária neles incorporados, resultando e dois grandes grupos DAL PO, 21 Nu prieiro grupo encontra-se odelos ais siples, noralente ligados às propriedades geoétricas e radioétricas das rodovias Estes tipos de odelo propicia bons resultados quando a estratégia de solução for seiautoática, caso e que o operador realiza as tarefas de reconheciento e o algorito coputacional as tarefas de edida Noralente são explorados dois esqueas básicos de extração Nu prieiro esquea, o operador necessita fornecer a posição e a direção da rodovia e u ponto inicial, a partir do qual o restante da rodovia é extraído Noralente se eprega algoritos baseados na

3 Gallis, RBA ; Dal Poz, A P ; Barbosa, R L ; Silva, J F C análise de consistência de perfis da superfície de intensidade extraídos transversalente ao eixo da rodovia ou na análise de bordas anti-paralelas QUAM, 1978, MCKEOWN e DELINGER, 1988, MENDES e DAL PO, 22 Nu segundo esquea, o operador fornece alguns pontos seentes descrevendo aproxiadaente a fora e posição da rodovia A linha poligonal inicial pode então ser refinada através de algoritos baseados na otiização global por prograação dinâica ou no princípio do contorno ativo ou snakes GRUEN e LI, 1997, LI, 1997, DAL PO e AGOURIS, 2, DAL PO, 21 Nu segundo grupo encontra-se os étodos autoáticos, baseados e odelos ais copletos, nos quais, alé de geoetria e radioetria, tabé são incorporados contextos da alha viária, tratando-se de odelos descrevendo as relações entre a alha viária e outros objetos coo, por exeplo, edificações e árvores BAUMGARTNER et al, 1997, DAL PO, 22 Neste artigo é apresentada ua etodologia sei-autoática para a extração 3D de rodovias usando prograação dinâica e geoetria epipolar, co características siilares às etodologias do prieiro grupo O algorito de prograação dinâica é usado para, nu prieiro passo, extrair pares de rodovias hoólogas nu estéreopar de iagens aéreas, tendo por base alguns pontos seentes fornecidos por u operador ao longo das esas O restante do processo é totalente autoático, copreendendo a deterinação de pontos correspondentes entre as rodovias, usando ua estratégia baseada no conceito de geoetria epipolar, seguida da transforação dos pares de pontos hoólogos de rodovias usando o conhecido conceito de intersecção fotograétrica Este artigo está estruturado e 4 seções principais A seção 2 descreve a etodologia para a extração 3D de rodovias nu estéreopar de iagens aéreas Os resultados obtidos são apresentados na seção 3 Finalente, a seção 4 apresenta as principais conclusões 2 METODOLOGIA SEMI-AUTOMÁTICA PARA ETRAÇÃO 3D DE RODOVIAS 21 Princípio do Método A figura 1 ostra a seqüência de processos envolvidos na obtenção da rodovia georreferenciada utilizando a etodologia sei-autoática de extração de rodovias apresentada neste trabalho 21

4 22 Extração sei-autoática de rodovias e u par de iagens Figura 1 Seqüência de processos da etodologia de extração sei-autoática de rodovias Iage aérea esquerda Estéreopar orientado Iage aérea direita Operador: -Identifica visualente pares de rodovias hoólogas -Fornece esparsos pontos seentes sobre os pares de rodovias hoólogas Extração dos pares de rodovias hoólogas usando prograação dinâica Deterinação de correspondência ponto a ponto entre rodovias hoólogas usando ua estratégia baseada e geoetria epipolar Georeferenciaento das rodovias hoólogas usando intersecção fotograétrica Rodovias Georreferenciadas Considerando as iagens orientadas, há três etapas para sere executadas via algoritos coputacionais: 1 Extração de rodovias hoólogas, aproxiadaente identificadas pelo operador que tabé fornece pontos seentes, usando prograação dinâica; 2 Deterinação de correspondência ponto a ponto usando ua estratégia baseada e geoetria epipolar; 3 Georreferenciaento usando intersecção fotograétrica As etapas serão descritas a seguir, co ênfase no problea da correspondência baseada e geoetria epipolar, pelos seguintes otivos: 1 Prograação dinâica

5 Gallis, RBA ; Dal Poz, A P ; Barbosa, R L ; Silva, J F C está be docuentada na literatura LI, 1997; GRUEN e LI, 1997; DAL PO e AGOURIS, 2; DAL PO, 21; BARROS, 21; VALE e DAL PO, 23; 2 Intersecção fotograétrica é ua técnica bastante cou 22 Extração de u par de rodovias hoólogas usando prograação dinâica A Prograação Dinâica é freqüenteente utilizada na extração da alha viária, e está descrita e detalhes e LI 1997 Neste étodo, o problea da extração de rodovias pode ser forulado coo u problea de otiização e a solução para este problea irá resultar no delineaento dos pontos da rodovia A extração de rodovias utilizando prograação dinâica consiste basicaente e resolver u odelo ateático de rodovia conhecido coo função objetivo através de ua estratégia de otiização global envolvendo o algorito de prograação dinâica VALE, 23 Coo se trata de u étodo sei-autoático, cabe ao operador identificar a feição rodovia na iage através de pontos seentes ao longo da esa, gerando assi ua linha poligonal inicial Cada ponto ou vértice se ove e torno de sua posição inicial e ua janela 5 x 5, forando ua série de linhas poligonais A linha poligonal para a qual o áxio da função objetivo é alcançado é considerada a rodovia Esta linha poligonal é então refinada através de ua estratégia iterativa, cobinando u processo de inserção linear de u novo vértice eqüidistante a cada par de vértices preexistentes, e a otiização por prograação dinâica de todos os vértices resultantes, inclusive os preexistentes O processo converge quando novos vértices inseridos não contribue ais co o refinaento da linha poligonal, descrevendo a rodovia VALE, 23 Para reduzir a coplexidade coputacional e tornar o algorito ais eficiente, o núero de vértices usados para aproxiar a curva e o núero de candidatos para cada vértice deve ser reduzidos para o enor núero possível GRUEN e LI, 1997 Para descrever a curva coo ua linha poligonal, a estratégia ais utilizada é o uso vértices eqüidistantes, que pode não ser eficiente porque a distribuição dos vértices geralente não está relacionada co a fora da curva GRUEN e LI, Modelo Utilizado As técnicas de extração sei-autoáticas utiliza conhecientos de baixa orde sobre a alha viária, noralente relacionados co geoetria e radioetria As rodovias e geral possue características próprias coo sua geoetria largura, curvatura etc, sua radioetria reflectância e sua topologia Estas três características constitue o odelo geoétrico, radioétrico e topológico de rodovias DAL PO, 2 A extração da alha viária realizada via prograação dinâica é baseada na solução do odelo ateático de rodovia conhecido coo função objetivo O problea consiste então e encontrar o áxio da função objetivo através da técnica de otiização global pelo algorito 23

6 24 Extração sei-autoática de rodovias e u par de iagens de prograação dinâica A estratégia deste trabalho, utilizou duas funções objetivo aplicadas siultaneaente no par de iagens Levando-se e conta que o eixo da rodovia pode ser representado por u polígono P={p 1,,p n }, onde p i =linha L, colunac é o i-ésio vértice, o seguinte odelo de rodovias pode ser usado para odelar a entidade rodovia e ua iage DAL PO, 2: n1 E = E p1 βe p2 γe p3 [1 cosα i α i ]/ 1 n 1 i= 1 C ID i= 1 E p i i1 = α α 1 < T, i = 1,, n 1 2 i L i1, C i i1, p L, C, p i i i i 1 L i 1 onde: E: corresponde à função objetivo, podendo ser decoposta e funções E i dependendo apenas de três pontos vizinhos p i-1, p i, p i1 do polígono que representa a rodovia; T é u liiar pré-definido; C ID : devido à sua definição, tabé é chaado injunção de desigualdade e perite liitar o espaço de busca do problea, pois a função E é apenas avaliada para pontos que satisfaça C ID <T; E p1, E p2 e E p3 : parâetros representando propriedades fotoétricas e radioétricas do objeto rodovia; α i α i 1 : ângulo de deflexão no vértice i; si : distância entre os vértices i-1 e i, e β e γ são constantes positivas Esta função objetivo eq 1 é utilizada para extrair as rodovias hoólogas e abas as iagens, tendo por base o algorito de prograação dinâica e esparsos pontos seentes fornecidos por u operador ao longo das esas Cabe ressaltar que a função objetivo utilizada é proveniente de DAL PO 2 e DAL PO e AGOURIS 21, onde tabé pode ser encontrados detalhes sobre a esa 23 - Correspondência usando geoetria epipolar Após a extração das feições, isto é, as rodovias hoólogas ou correspondentes, utiliza-se do conceito de geoetria epipolar para deterinação autoática de correspondência ponto a ponto entre cada par de feições correspondentes, cujo processo é descrito a seguir, C 231 Geoetria epipolar e deterinação das linhas epipolares Considerando duas iagens, toadas de pontos de vista diferentes, pode-se iaginar que, para cada ponto do espaço objeto, u plano definido pelas duas i 1 si = 1

7 Gallis, RBA ; Dal Poz, A P ; Barbosa, R L ; Silva, J F C estações de exposição e por este ponto deterina o plano epipolar A figura 2 ilustra esta geoetria Na figura 2, o eixo epipolar, tabé conhecido coo base aérea, é a linha que une as duas estações de exposição Deve-se lebrar que a condição de colinearidade ipõe que a estação de exposição, o ponto iage e o correspondente ponto objeto pertença a ua esa reta Assi, os pontos P, p e CE e P, p e CD satisfaze a condição de colinearidade Por definição, o plano epipolar conté o eixo epipolar, os pontos iage p e p e o correspondente ponto objeto P A intersecção do plano epipolar co os dois planos iage define as linhas epipolares hoólogas DAL PO e GALO, 1992 Coo os pontos situados sobre as linhas epipolares não possue paralaxe y, u ponto localizado nua linha epipolar da fotografia esquerda te seu ponto hoólogo posicionado sobre a linha epipolar hoóloga da fotografia direita Para deterinação autoática da correspondência ponto a ponto entre cada par de feições, utilizou-se o étodo para deterinação de linhas epipolares descrito e KEATING et al, 1975 apud DAL PO e GALO 1992 Este procediento utiliza as equações de colinearidade direta eq 3 e inversa eq 4: Figura 2 Geoetria epipolar Fonte: Dal Poz e Galo, CE eixo epipolar CD p p P,,

8 Extração sei-autoática de rodovias e u par de iagens f x = f y = f y x f y x = 4 f y x f y x = onde: [x,y] T : fotocoordenadas de u ponto iage p; [,, ] T : coordenadas de u ponto objeto P; [,, ] T : coordenadas do centro de projeção no referencial do espaço objeto; ij : eleentos da atriz de rotação entre o referencial fotograétrico espaço iage e o referencial do espaço objeto; os eleentos ij são função dos eleentos de atitude ω, φ, κ da câara; f: distância focal da câara A seqüência de etapas para deterinação das linhas de acordo co DAL PO e GALO 1992 é ostrada a seguir figura 3:

9 Gallis, RBA ; Dal Poz, A P ; Barbosa, R L ; Silva, J F C Figura 3 Deterinação das linhas epipolares hoólogas Fonte: Dal Poz e Galo, 1992 CE eixo epipolar CD 27 a b a 1 a 2 A 1 a1, a1, a1 B b, b, b A 2 a2, a2, a2 1 De posse dos parâetros de orientação exterior da iage esquerda, das coordenadas da iage x e y de u ponto a, e de ua elevação a1 arbitrada do ponto objeto A 1, calcular através das equações de colinearidade inversa eq 4 as coordenadas planiétricas a1 e a1 do ponto objeto A 1 Arbitrar ua nova elevação a2 e repetir a operação anterior, agora para obter as coordenadas planiétricas a2 e a2 do ponto objeto A 2 2 De posse dos parâetros de orientação exterior ω, φ, κ,,, da iage direita e das coordenadas dos pontos A 1 e A 2, calcular através das equações de colinearidade direta eq 3 as coordenadas de iage dos pontos iage a 1 e a 2 Estes pontos define a linha epipolar hoóloga à linha epipolar pertencente à iage esquerda e que conté a 3 Para copletar a descrição da linha epipolar da iage esquerda que conté o ponto iage a, faz-se necessário deterinar outro ponto iage b De posse dos parâetros de orientação exterior ω, φ, κ,,, da iage direita, das coordenadas x e y do ponto iage a 2 e da elevação a1 arbitrada, calcular através das equações de colinearidade inversa eq 4, as coordenadas planiétricas b e b

10 28 Extração sei-autoática de rodovias e u par de iagens do ponto objeto B Utilizando-se agora os parâetros de orientação da iage esquerda e das coordenadas do ponto objeto B, calcular através das equações de colinearidade direta eq 3, as coordenadas da iage do ponto b 232 Processo de Correspondência A iportância das linhas epipolares no processo de correspondência deve-se ao fato de que dado u ponto nua das iagens, o ponto hoólogo na outra iage se localiza sobre a linha epipolar conjugada GALO e TOI, 1997 Neste trabalho, e se tratando de extração da alha viária, as feições extraídas são constituídas por linhas poligonais representando as rodovias U vértice ou u ponto de ua feição extraída e ua das iagens, pelo qual passa ua linha epipolar, te seu hoólogo definido pela interseção da linha epipolar conjugada e a rodovia hoóloga, abas sobre a outra iage A figura 4 ostra o conceito de correspondência proposto neste trabalho Figura 4 Princípio da correspondência utilizando geoetria epipolar Iage 1 Iage 2 v i v i-1 e i- e i-1 l l e i e i v i-1 v i v 4 e 4 e 4 v 4 v 2 v 3 e 2 e 3 e 2 e 3 v 2 v 3 v 1 e 1 e 1 v 1 A figura 4 ostra duas linhas poligonais l e l representando as rodovias hoólogas extraídas no estéreopar de iagens Para cada vértice de lv 1,,v i fora deterinadas as linhas epipolares hoólogas, isto é: e 1 ; e 1,, e i ; e i Assi, para deterinar o ponto hoólogo de u vértice qualquer digaos v 2 de l, basta realizar a intersecção da linha epipolar hoóloga e 2 co a rodovia l, peritindo obter o ponto v 2 Este processo dá resultados teoricaente corretos se abas as rodovias tivere sido extraídas corretaente e tabé não se encontrare localente paralelas às linhas epipolares hoólogas ou aproxiadaente paralelas Esta situação pode gerar indeterinação ou instabilidade na solução A deterinação de correspondência entre as feições é necessária devido ao fato do

11 Gallis, RBA ; Dal Poz, A P ; Barbosa, R L ; Silva, J F C algorito de prograação dinâica efetuar independenteente a extração e u par de iagens, cujos vértices que representa as linhas poligonais hoólogas não são correspondentes Notar que a figura 4 ilustra este fato Os pontos correspondentes deterinados pela etodologia breveente descrita acia são usados para georreferenciar as rodovias hoólogas O étodo descrito te a vantage de poder realizar correspondência e áreas hoogêneas, o que não é possível co as etodologias convencionais Basta apenas que o processo prévio de extração de rodovias funcione corretaente e o estéreopar tenha sido orientado adequadaente 24 Georreferenciaento das rodovias hoólogas usando intersecção fotograétrica A intersecção fotograétrica refere-se à deterinação da posição do ponto no espaço, dadas duas ou ais iagens A solução para este problea geralente baseia-se na equação de colinearidade direta eq 3 Se duas iagens estivere disponíveis, a solução para o problea de intersecção é encontrada pelo MMQ Método dos Mínios Quadrados a partir de 4 equações de observações contendo 3 incógnitas coordenadas do ponto de interesse no espaço objeto, iplicando e u grau de liberdade Adicionando ais iagens ao sistea, auenta-se o núero de graus de liberdade e, tabé, a solução torna-se ais confiável, visto que as correspondências erradas pode ser detectadas As coordenadas aproxiadas do ponto no espaço objeto, calculadas seja por projeção de u único raio ou por cálculos de interseção aproxiada, deve ser fornecidas para iniciar o processo iterativo de ajustaento pelo MMQ, visto que as equações de colinearidade não são lineares 3 RESULTADOS EPERIMENTAIS A etodologia apresentada na seção 2 foi ipleentada utilizando o copilador Borland C Builder 5, no abiente Windows P No experiento realizado foi utilizado u par de iagens aéreas digitais provenientes do Sistea Fotograétrico Digital LPS Leica Photograetry Suíte, de ua região da Suíça, cujas diensões são de 9286 altura por 9496 largura e pixels, taanho do pixel 25 µ, e na escala de 1:92 As figuras 5 e 8 ostra os resultados alcançados co o uso do algorito de prograação dinâica no estéreopar de iagens digitais Devido à resolução das iagens, não foi possível colocá-las inteiraente, sendo que as figuras ilustra janelas existentes no par e ostra trechos de ua rodovia e área rural que possui bo contraste e relação às adjacências A figura ostra que os eixos extraídos são de boa qualidade geoétrica Os resultados do processo de deterinação de correspondência ponto a ponto utilizando geoetria epipolar são ostrados nas figuras 6, 7 e 9 as só para u pequeno grupo de pontos Estas correspondências são identificadas por cruzetas e 29

12 3 Extração sei-autoática de rodovias e u par de iagens abas as iagens Notar que o posicionaento dos pontos hoólogos é preciso, o que é esperado sepre que as rodovias fore extraídas precisaente e as iagens corretaente orientadas Figura 5 Eixos extraídos por prograação dinâica iage esquerda e direita Figura 6 Correspondências autoáticas obtidas por geoetria epipolar iage esquerda

13 Gallis, RBA ; Dal Poz, A P ; Barbosa, R L ; Silva, J F C Figura 7 Correspondências autoáticas obtidas por geoetria epipolar iage direita 31 Figura 8 Eixos extraídos por prograação dinâica iage esquerda e direita

14 32 Extração sei-autoática de rodovias e u par de iagens Figura 9 Correspondências autoáticas obtidas por geoetria iage esquerda e direita A figura 1 ostra o arquivo restituído no LPS e utilizado coo referência para coparação co o resultado da etodologia proposta Fora plotadas as coponentes planiétricas E, N dos pontos restituídos sei-autoaticaente e as correspondentes coponentes planiétricas do arquivo restituído no LPS A área co aior destaque na figura 1 rodovias R1 e R2 ostra onde fora plotadas as coponentes planiétricas E e N geradas pela etodologia proposta Figura 1 Arquivo de referência restituído no LPS co destaque para área restituída utilizando a etodologia descrita no trabalho

15 Gallis, RBA ; Dal Poz, A P ; Barbosa, R L ; Silva, J F C Através do cálculo das discrepâncias édias entre as rodovias extraídas pela etodologia proposta R1 e R2 e as correspondentes rodovias de referência restituídas no LPS, te-se, na édia entre as duas rodovias, o valor de 1,65 etros no terreno Este valor, transforado para o espaço iage, corresponde a aproxiadaente 7 pixels Este valor está be próxio de 1/1 da largura édia das rodovias Este erro relativo é plenaente justificado porque o eixo de rodovia não é ua feição física na iage, as si ua feição idealizada Assi, coo as edidas são feitas sobre u alvo não físico, ocorre u erro de vetorização que para o étodo proposto, é regular e proporcional a 1/1 da largura édia da rodovia U erro próxio desse valor foi encontrado por MAIA e DAL PO 24 e testes estatísticos de vetorização anual do eixo de rodovia e iagens de resolução variada 4 CONCLUSÕES Neste artigo foi apresentada ua etodologia seqüencial para extração de rodovias no espaço objeto a partir de u estéreopar de iagens digitais, utilizando prograação dinâica e ua etodologia para a deterinação de correspondência ponto a ponto baseada e geoetria epipolar Através destas duas técnicas, ais a intersecção fotograétrica, é possível a geração de coordenadas tridiensionais de pares hoólogos de rodovias Este étodo pode vir a ser utilizado na captura seiautoática de dados para atualização de SIGs Nesta etodologia, é necessário que o operador realize a tarefa de reconheciento da rodovia e identificação de alguns pontos seentes descrevendo grosseiraente a fora e a posição da rodovia no estéreopar de iagens digitais A etodologia apresentada foi testada e u estéreopar de iagens digitais Ebora apenas u experiento tenha sido realizado, o étodo pode ser considerado proissor Isso decorre tabé do fato de que o algorito de prograação dinâica já foi exaustivaente testado GRUEN e LI, 1997, LI, 1997, DAL PO e AGOURIS, 2, DAL PO, 21, BARROS, 21, VALE e DAL PO, 23 para extração de rodovias no espaço-iage co excelentes resultados Assi, desde que as rodovias hoólogas tenha sido corretaente extraídas e o estéreopar orientado corretaente, o processo de deterinação de correspondência ponto a ponto entre feições é bastante eficiente Vale ressaltar que ua etodologia de correspondência desse tipo é necessária, haja visto que as feições envolvidas são idealizadas e situa-se e regiões hoogêneas Os resultados alcançados ostrara-se copatíveis co os obtidos pelos esqueas tradicionais, ostrando-se co potencial para auentar a produtividade na captura desse tipo de inforação espacial Apesar de ser necessária intervenção do operador para inicializar o processo, a tarefa exaustiva de realizar edidas precisas da rodovia é deixada a cargo do algorito de prograação dinâica Por últio, é iportante ressaltar que o princípio de correspondência utilizado, ebora seja siples, não é usual na literatura e é ideal para resolver o problea proposto 33

16 34 Extração sei-autoática de rodovias e u par de iagens AGRADECIMENTOS Os autores deste trabalho agradece à FAPESP Fundação de Aparo à Pesquisa do Estado de São Paulo, pelo financiaento concedido ao projeto de pesquisa, à CAPES pelo apoio e fora de bolsa de doutorado e ao MSc Marco Aurélio O Silva, pela cessão de dados para utilização neste trabalho, principalente a alha viária utilizada coo referência REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS BARROS, L R Extração sei-autoática de feições rodoviárias usando Prograação Dinâica Rio de Janeiro, 21, 91 p Dissertação de Mestrado Instituto Militar de Engenharia BAUMGARTNER, A; STEGER, C; MAER, H; ECKSTEIN, W Seantic objects and context for finding Roads In: Integrating Photograetric Techniques With Scene Analysis and Machine Vision 3, 1997, Orlando FL Proceedings: Orlando FL: SPIE, 1997 p DAL PO, A P Processo autoático para reconhecer e extrair rodovias georreferenciadas e ua fotografia aérea digitalizada Relatório Científico apresentado à FAPESP, relativo à realização de Pós-Doutorado no Dept of Spatial Inforation Science and Engineering, Universty of Maine, USA - Proc 98/ Universidade Estadual Paulista Presidente Prudente, p DAL PO, A P Sei-autoatic road extraction ethods by dinaic prograing optiization and a cooperative road follower The Photograetric Journal of Finland, v 17, p 13 22, 21 DAL PO, A P Extração autoática da alha viária rural a partir de iagens de édia e alta resoluções Relatório Científico apresentado à FAPESP, relativo à etapa de pesquisa copreendida no período 1/6/1 3/9/2 Proc 21/ Universidade Estadual Paulista Presidente Prudente, p DAL PO, A P; AGOURIS, P Georreferenced road extraction and forulation of hypotheses for new road segents In: Autoated Geo-spatial Iage and Exploitation, Proceedings: Orlando FL: SPIE, 2 Volue 454, p56-55 DAL PO, A P; GALO, M A utilização do conceito de geoetria epipolar e correlação de iagens digitais Revista Pesquisas, Porto Alegre - RS, v 19, n 2, p , 1992 GALO, M; TOI, C L Inclusão de Injunções Epipolares na Solução do Problea de Correspondência In: SIBBRAPI 97 - Sipósio Brasileiro de Coputação Gráfica e Processaento de Iage, Capos do Jordão-SP 1997

17 Gallis, RBA ; Dal Poz, A P ; Barbosa, R L ; Silva, J F C GRUEN, A; LI, H Sei-autoatic linear feature extraction by dynaic prograing and LSB-snakes Photograetric Engineering and Reote Sensing, v 63, n 8, p , 1997 KEATING, T J; WOLF, P R; SCARPE, F L 1975, An iproved ethod of digital iage correlation Photograetric Engineering and Reote Sensing, 51 8: LI, H Sei-autoatic road extraction fro satellite and aerial iages PhD thesis, Report No 61, Institute of Geodesy and Photograetry, ETH-urich, Switzerland, 161p, 1997 MAIA, J L; DAL PO, A P Metodologia para avaliação de rodovias extraídas coputacionalente e iagens digitais Pesquisas e Geociências, 311: Instituto de Geociências, UFRGS, Porto Alegre RS, 24 McKEOWN, D M; DELINGER, J L Cooperative ethods for road tracking in aerial iagery In: Workshop of Coputer Vision and Pattern Recognition, Proceedings: [s1]: DARPA, 1988, p MENDES, T S; DAL PO, A P Extração sei-autoática de rodovias cobinando u odelo de estratégia de correlação IV Sipósio Brasileiro de Geoinforática, Caxabu, 22 QUAM, A Road tracking and anoaly detection in aerial iagery Proceedings of the DARPA Iage Understanding Workshop, p 51-55, 1978 VALE, G M Extração sei-autoática do eixo de rodovia e iagens de édia e alta resolução usando prograação dinâica Presidente Prudente, 23 85p Dissertação de Mestrado - Departaento de Cartografia, Faculdade de Ciências e Tecnologia, Capus de Presidente Prudente, Universidade Estadual Paulista "Júlio de Mesquita Filho" VALE, G M; DAL PO, A P Metodologia odificada de prograação dinâica para a extração acurada do eixo de rodovia e iagens digitais Revista Brasileira de Cartografia, n o 55/1, 23, p Recebido e julho de 25 Aceito e setebro de 25