olm D o víulo omo opo ío 8 olm D o víulo omo opo ío molm D o sstm sm suspnsão onsm-s o ss s os o víulo omo um úno opo ío, tno su né onnt no su nto mss. usên slzmnto, s foçs tto nt s os o solo são luls pl zão nt o toqu nt m o T o o o. Out onsção é qu s os o tno são íos, ou sj, não s fomm... Coons Gnlzs P qu lolzção o víulo fqu totlmnt tmn no plno é nssáo o onmnto tês oons npnnts, s oons nlzs o sstm. st poblm, s oons nlzs p o so sm stção são:,. on nl; nl; plno. oon o nto mss o sstm m lção um bs oon o nto mss o sstm m lção um bs ânulo otção o víulo m tono o o z ppnul o.. Ânulos Contto Cuv Cntos P o poblm qu nlso é funmntl o onmnto ção s foçs tto Ft s nt s os o solo. Pos, fntmnt tnos plnos, m tnos ntos nm smp ção s Ft s é pll o ss o víulo. ção tução foç tto, nt um o o solo, é msm tnnt à uv o pfl o tno no ponto ontto nt o o solo. ssm, o ânulo nt ss tnnt o o s bssss fn
olm D o víulo omo opo ío 9 ção foç tto nt o o solo, o ss ânulo nomno ânulo ontto γ nt o o víulo o solo. F. 8 most s oons nlzs, os pontos ânulos ontto o víulo. Fu 8 - Coons nlzs,,, ânulos ontto γ γ pontos ontto P P. Contuo, p lul os ânulos ontto é nssáo pmmnt on s oons os pontos ontto P. P nont sss oons po-s po us mns: lul pt s oons nlzs,, s oons o nto o, C,. Em su lul o ponto ntsção nt um unfên o nt m C om uv o pfl o tno, qu sá o ponto ontto P. lul p ponto um stzção o pfl o tno P s oons, qu o nto um o qulqu o víulo v t p qu P foss um ponto ontto nt o solo o F. 9. ssm, onno-s o nto o C po-s um mn t o onmnto P. O onjunto o po toos os pontos, á um uv, qu sá m uv ntos.
olm D o víulo omo opo ío 30 Fu 9 - Ponto uv ntos, ssoo o ponto ontto P,. mtoolo qu mp utlz o álulo uv ntos, pos st métoo sult m mno númo opçõs nssás p obtnção os pontos ontto, potnto é mnos o omputonlmnt..3. Cnmát Dt O poblm nmát t po s nuno sunt fom: Dos posção, vlo lção s oons nlzs o sstm, qul sá posção, vlo lção os ntos s os? mtoolo sol p solução o poblm nmát t fo sunt: pmo s lulm s oons os ntos s os,, m su v-s, m lção o tmpo nontm-s s vlos os ntos s os [ ] T, po últmo v-s um sun vz s oons os ntos s os m lção o tmpo p nont s lçõs os msmos [.plno ss bom o sstm, tms: ] T
olm D o víulo omo opo ío 3 Fu 0 - Ctísts ométs o víulo..3.. Coons os ntos s os, : D oo om Fu 0 m, s oons os ntos s os pom s sts omo:.3... Coons o nto o,. os os.3... Coons o nto o,. on os 3 os 4 stân tnsvsl o ss o víulo nt o nto o o nto mss o víulo C, onstnt p ss molm sm suspnsão; stân tnsvsl o ss o víulo nt o nto o o C, tmbém onstnt; o C; o C; stân lontunl o ss o víulo nt o nto o stân lontunl o ss o víulo nt o nto o
olm D o víulo omo opo ío 3.3.. Vlos os ntos s os [ ] T :.3... Vlo o nto o. Dvno-s m lção o tmpo s quçõs m, sult m: os 5 os 6.3... Vlo o nto o. Dvno-s m lção o tmpo s quçõs 3 4 m, sult m: os 7 os 8.3.3. lçõs s os [ ] T :.3.3.. lção o nto o. P s lul lção o lul-s v tmpol s quçõs 5 6 m, sultno m: os os 9 os os 0.3.3.. lção o nto o. Tomno v tmpol s quçõs 7 8 m, tm-s: os os os os
olm D o víulo omo opo ío 33.4. Cnmát Invs O poblm nmát nvs po s nuno sunt fom: Ds s oons, os ntos s os sus vlos V V, qus são s oons [ ] T s vlos nlzs [ ] T o sstm? F. lust s oons o nto o o, C C sptvmnt, s vlos s msms V V. Fu - Dção s vlos o nto s os V V, sptvmnt..4.. Cálulo s oons nlzs [ ] T : P nont s oons nlzs [ ] T o sstm pt s oons os ntos s os,,, po-s sunt fom: Pmmnt lul-s o ânulo otção o víulo. ubtno Eq. Eq. 3 Eq. Eq. 4, obtém-s s sunts quçõs: os 3 os 4
olm D o víulo omo opo ío 34 ultplno Eq. 3 po somno-s qução sultnt Eq. 4 multpl po, sult: os ] [ 5 ] [ os 6 ± ] [ os 7 O snl n Eq. 7 m é o plo snl -. Dst fom o ânulo sá o po: ] [ os sn 8 on sn p 0 0 0 sn. Em su tvés s Equçõs, ou 3 4, lulm-s s oons,. ssm, utlzno-s s Equçõs, obtém-s os sunts vlos p : os 9 os 0.4.. Cálulo s vlos nlzs [ ] T : s vlos nlzs são luls pt s vlos o nto s os, V V sptvmnt. Clulno s omponnts s vlos V V ns çõs t n ção pll o ss o víulo ção noml st, sptvmnt onfom F., sult m:
olm D o víulo omo opo ío 35 Fu - Vlos V V sus omponnts n ção t n..4... Vlo nul Vlos o lono t: V t V os γ V t V os γ Como o sstm é molo omo um opo ío m função t V sunt fom: V t V t Vlos o lono n: E t V po s lul 3 V n V γ 4 V n V γ 5 n n V po s lul pt V o sunt moo: V n V n 6
olm D o víulo omo opo ío 36 Rsultno no sunt vlo p : n n V V 7 ubsttuno-s os vlos s vlos Eq. 7 m obtém-s: n n V V os m 4 5 n V γ V γ 8.4... Vlo ln o Cnto ss, Com o vlo o pl Eq. 8, po-s lul s vlos tvés s Equçõs 5 6, ou 7 8. Utlzno-s s Equçõs 5 6, -s os sunts vlos p : on.5. náls Estát os 9 os 30 3 V osγ 3 V γ náls stát vs lul foç tto Ft qu v no ponto ontto nt o om, o solo fm mnt o sstm m qulíbo. P obt o qulíbo o sstm, o somtóo s foçs no sob o msmo v s nulo tmbém o momnto sultnt m qulqu um os pontos o víulo v s ul à zo. F. 3 lust s foçs no no sstm, qu são s sunts: foçs tto Ft Ft, foçs noms foç pso P.
olm D o víulo omo opo ío 37 Fu 3 - Foçs no no víulo. ssm, plno s onçõs qulíbo o sstm sultm s sunts quçõs: omtóo s foçs n ção ul zo. F 0 Ft os γ Ft os γ γ γ 0 33 γ γ Ft os γ Ft os 34 γ omtóo os momntos nos pontos ontto ul zo. Tomno o somtóo momntos m lção os pontos ontto P, P, ul zo, sult ns sunts quçõs: P 0 Ft Ft [ [ Dfnno: γ os γ os γ γ os γ γ γ ] P os γ ] Ft, γ P 0 35 36 os γ 37 Ft γ os 38, γ
olm D o víulo omo opo ío 38 Rsult m: P Ft, Ft 39, P 0 Ft [ γ γ [ os γ os γ P γ Ft 0 γ ] os γ ] Ft P os γ 40 4 Dfnno n:, γ os γ 4 Ft γ os 43, γ Rsult m: P Ft, Ft 44, s Equçõs 34,39 44 fomm um sstm quçõs lnmnt npnnts pom s sts omo: γ γ Ft os γ Ft os 45 on fnm-s: γ Ft 46 Ft 47 P 48, P 49, Ft, 50, Ft, 5,
olm D o víulo omo opo ío 39 s nónts o poblm státo são Ft, Ft,. no qu s foçs Ft Ft pom s ontols tvés os toqus tnsmtos às os plos motos o víulo, s foçs noms são pnnts sss toqus m um tno néo. Como o sstm m qustão pt quto nónts pns tês quçõs lnmnt npnnts, o msmo é sobtmno. ssm, st sstm pt um u lb p sol Ft ou Ft, o qul po s utlzo p otmz lum tíst o sstm..5.. Otmzção o stm p o so Estáto sstm: o pt tblo, solu-s otmz s sunts tísts o nmz possbl slzmnto s os; b nmz o onsumo potên. no qu á s bus mnmz possbl slzmnto s os m tnos ms ntos ínms mnmz o onsumo potên m tnos suvs. P sso, são luls s foçs tto o, fm s obt otmzção sj o sstm, p o so qusstáto. Cálulo s foçs tto p mnmz possbl slzmnto s os. P mnmz possbl slzmnto s os, sj-s on s foçs tto Ft s qu vm sob o sstm moo qu zão nt o móulo foç tto foç noml m o sj mínm. nts s lul s zõs ótms nt s foçs tto s sus osponnts fos noms, v-s nont os possívs vlos qu s foçs tto vm ssum p qu sjm spts s sunts onçõs: Ft Fst Ft Fst, stção fnt à foç stução os motos, on Fst Fst são s máms foçs tto qu pom s obts plos toqus o moto o o, sptvmnt; > 0 > 0, onção não solmnto nt s os o tno;
olm D o víulo omo opo ío 40 Ft µ Ft µ, onção não slzmnto o µ o ofnt tto státo. lém s tês onçõs m, st n ms um qução stção p nt qu o sstm stj m qulíbo státo. Ess qução é obt substtuno os vlos, os pls Equçõs 46 47, n Eq. 45 sultno m: Dfnno: Ft Ft 5 γ γ 53 [os ] [os ] γ γ 54 γ 55 γ Com s onçõs Eq. 54 obtém-s um onjunto I{Ft,Ft } os possívs vlos s foçs Ft Ft. O ponto Ft, Ft qu á zõs Ft /, o ms lon possívl stução slzmnto sá um os pontos font I ou o ponto m qu zão o móulo foç tto pl sptv foç noml v s ul ns us os pov no pên. ssm p nont ss últmo ponto v-s t: Ft Ft qu sult, ns sunts possbls: om Ft Ft λ, om, >0 56 Ft Ft Ft Ft λ, λ. λ R. Po-s sv 57 58 um fom ompt, omo su: Ft Ft 57 58 λ 59 ± λ 60
olm D o víulo omo opo ío 4 ubsttuno os vlos os pls Equçõs 46 47 ns Equçõs 58 59 sult nos sunts vlos p s foçs tto: Ft Ft λ 6 Ft λ λ 6 Ft Ft ± λ 63 Ft ± ± λ λ 64 ubsttuno 6 64 n Eq. 5, sult o sunt: ± ± λ λ λ λ 65 Eq. 65 m, á om us quçõs o suno u, sb: 0 λ λ 66 0 λ λ 67 qução qu á solução o poblm sá qu pt ízs s. pós obt qução v o poblm solvê-l, vá os vlos ntos solução o msmo, s ízs qução o suno u λ λ. no qu solução o poblm sá z qu sult m noms postvs. b Cálulo s foçs tto p mnmz potên onsum. bom o poblm qu utlz, ons-s qu o víulo é ono po motos létos omo no Robô mbntl Híbo. lém sso, ons-s potên onsum pns potên ssp po fto joul n sstên o moto, um vz qu nst náls qus-stát o tblo mâno é spzívl ompo om n lét ssp. P motos ont ontínu st potên é po: I R Pot 68 on R sstên o moto m om; I ont lét o moto m mpé.
olm D o víulo omo opo ío 4 om: ssm, potên totl onsum plos os motos, sá: P totl Pot Pot 69 Pot Pot R I 70 R I 7 Consno qu os motos sjm us, sult qu R R R, Eq. 69 po s st sunt fom: P R I I 7 totl Em motos ont ontínu o toqu ntu o o é popoonl ont lét o moto, ssm: on T K I 73 m T toqu no o o moto m.m; K m onstnt popoonl o moto m.m/; Como o sstm stá m qulíbo státo, o toqu m o v s ul à foç tto, no nt tl o o solo, multpl plo o o. ssm, têm-s: T Ft 74 T Ft 75 ubsttuno o vlo o toqu o pl Eq. 73 ns Equçõs 74 75 m, sult m: Ft Ft K m I I 76 K m Ft Ft 77 Km I I Km ubsttuno os vlos s onts I I, os ns Equçõs 76 77, n Eq. 69 potên totl, obtêm-s: Ft Ft P totl R 78 K m K m P R Ft Ft 79 K totl m
olm D o víulo omo opo ío 43 Dfnno-s: R K m K pot Eq. 79 m sult m: 80 P K Ft Ft 8 totl pot ssm, oo om Eq. 8, p mnmz potên totl onsum ps-s mnmz: W Ft Ft Ft 8, Ft sujt s stçõs, ntomnt mnons, stção qulíbo státo pl Eq. 5.: s stçõs ão um ão f pontos Ft,Ft, qu são os ntos mínmo o poblm. D R F. 4 Fu 4 - Rão pontos Ft,Ft ntos mínmo o poblm. Dst fom, o poblm mnmzção potên onsum sá o nont o mínmo um função, nst so W, m um omíno fo D, sujto à stção pl Eq, 5.
olm D o víulo omo opo ío 44 D oo om Dmovt [6] os pontos ítos o poblm qu são ntos mínmo W são: Os pontos m qu W é nul. on pl Eq. 8, ssm W W W Ft, Ft 0 Ft Ft 0 83 Ft Ft W Ft W Ft Ft Ft 84 85 Ft Ft Ft Ft 0 86 Contuo, Ft Ft não são npnnts, o qu stão lonos tvés Eq. 5, sunt fom: 87 Ft Ft 0 Ft Ft ubsttuno o vlo Ft o pl Eq. 87 n Eq. 86, sult m: Ft Ft Ft Ft 0 88 Ft Ft Ft 0 89 Ft Ft 0 90 Juntno-s Eq. 90 om Eq. 5 po-s lul o ponto íto P o Ft o Ft o,, o o Ft o Ft os plos sunts vlos: Ft o 9 Ft o 9 P o ptn o onjunto sultnt ntsção nt D t pl Eq. 5 no plno Ft Ft, ntão P o sá um nto ponto mínmo.
olm D o víulo omo opo ío 45 b Pontos font Os outos pontos ntos são os pontos P P s fonts o omíno D, o pl ntsção o onjunto D om o onjunto R { Ft, Ft R / Ft Ft }, ou sj, D' D R'. ' ssm, D sá um smnto t no plno Ft Ft om pontos tmos P P F. 5. Fu 5 - Rão D` om os pontos tmos P P. pós lul toos os pontos ítos o poblm, vf-s qul ls mnmz função W, o st o ponto sjo. Potnto, onfom vsto m, po-s no poblm státo ssoo st sstm nont vlos popos s foçs tto Ft Ft qu otmzm um tíst o msmo. no qu, no pt so, optou-s po lul s foçs tto qu mntêm o víulo o ms lon possívl o slzmnto m tnos muto ntos ou s qu mnmzm o onsumo potên m tnos suvs. o ntnto, pom-s un sss us onçõs otmzção m um ún função, o qu nst so vá nss s ntouz psos p pon um s tísts m qustão. s téns ontol qu ntouzs são nlzs no Cpítulo 4, quno são nluíos ftos nâmos suspnsõs flívs.
olm D o víulo omo opo ío 46.6. náls Dnâm náls nâm o sstm tm po objtvo lul s lçõs o msmo po onsunt s sus vávs sto,,,,., P o álulo nâmo, fom utlzs s quçõs wton-eul. Esss quçõs ptm os pnípos qu nunm o sunt: som s foçs no sob o sstm v ul o pouto su mss pl lção o su nto v, o somtóo os momntos m lção o nto v é ul o momnto né mss o opo m lção st ponto vzs lção nul o opo. s foçs tns no no víulo são s msms mosts n F. 3. sult: ssm, plno s quçõs wton-eul o sstm F. 3, F m m Ft γ γ γ γ 93 F m os Ft os m Ft γ Ft γ osγ osγ P 94 C I Ft Ft Ft Ft I 95 on foç noml n o ; Ft foç tto nt o o solo; lção ln o nto v o víulo n ção ; lção ln o nto v o víulo n ção ; lção nul o víulo o lono o o z; oon o ponto ontto nt o o tno; oon o ponto ontto nt o o tno; Ft osγ γ 96 97 Ft osγ γ
olm D o víulo omo opo ío 47 os 98 γ γ os 99 γ γ s Equçõs 93 95 sultm no sunt sstm: m Ft γ γ γ γ 00 os Ft os m Ft γ Ft γ osγ osγ P 0 I 0 Ft Ft Ft Ft ssumno-s qu Ft Ft fom spfos, o sstm quçõs m possu no nónts,,,, somnt tês quçõs, sultno qu o msmo possu nfnts soluçõs. Contuo, m um o nstnt tmpo t é nssáo qu j um ún qun,,,, qu sj solução st sstm quçõs po onsqüên o poblm nâmo, p qu s poss lul o sto o sstm m qulqu tmpo t*>t. Dst fom, são nssás ms us quçõs p qu o poblm nâmo ssoo o movmnto o víulo tn um ún solução. Esss us quçõs ons são vs s stçõs qu vm s mposts o movmnto o víulo..6.. Equçõs Rstção s quçõs stçõs sum nss s stn s possívs opçõs movmnto p o víulo. Um onção qu v s spt é não ntpntção nt s os o víulo o solo, pos mbos são onsos opos íos. P nt st stção é nssáo, smp qu um o stv m ontto om o solo >0, qu o movmnto msm sj stto um tjtó pnnt o pfl o tno. Ess tjtó sá pl uv ntos, fn no tm.. Dst fom, smp qu um o stv m ontto om o tno o su nto vá ptn à uv ntos, ou sj: 03 04
olm D o víulo omo opo ío 48 on, oons tsns o nto ométo o ; ntos., oons tsns um ponto ptnnt à uv P os pfs tnos onsos nst sstção, os pontos uv ntos, tvés um popo ttmnto mtmáto, são sunt fom:,, ou sj, oon o msmo sá função. ssm, s Equçõs 03 04 m pom s onnss m um ún qução: 05 oo, p nt qu s us os o víulo stjm m ontto om o tno bst qu s sunts uls sjm vs: 06 07 Dvno m lção o tmpo s Equçõs 06 07, obtêm-s s stçõs fnts às vlos os ntos s os. t t 08 09 0 Dvno-s um sun vz s stçõs 06 07, m lção o tmpo, obtêm-s s lçõs os ntos s os. sun v tmpol oon o nto um o é omo bo: t t ssm, s lçõs s os vm s: t 3
olm D o víulo omo opo ío 49 on 4 5 6 7 ubsttuno s Equçõs 9 0 n Eq., nont-s: ] os os [ os os 8 Rnjno os tmos qução m, sult m: ] os [os ] os [os 9 ubsttuno s Equçõs n Eq. 38, nont-s: ] os os [ os os 0 Rnjno os tmos qução m, sult m: ] os os [ ] os [os Dfnno: os os E os os E 3 ] os [os 4 ] os os [ 5 s Equçõs 9, sultm m: E 6 E 7
olm D o víulo omo opo ío 50 s Equçõs 6 7 são s quçõs stçõs p s lçõs o nto v o sstm. s msms pom s sts um mn mtl sunt fom: C X 8 on E C 9 E X [ ] T 30 T [ 3 ] P qu o sstm o pls Equçõs 00 0 tn solução s quçõs stção 6 7 vm s lnmnt npnnts.i., o qu sso ooá s o posto mtz ofnts s lçõs C fo ul os nton [7]. ssm v-s t: E posto C posto 3 E mnos luns sos sps, õs uv o pfl o tno m qu o o uvtu é mno qu o o o pontos msm qu não possum v, um moo l po-s ons qu tnγ. Dst fom C po s sto sunt fom: tnγ C tnγ E E 33 oo, smp qu tnγ tnγ o posto C sá ul os po onsqüên s Equçõs 6 7 são.i. Como os ânulos onttos ptnm o ntvlo l ]-π/;π/[, p qu tnγ tnγ bst qu γ γ. ssm, smp qu os ânulos ontto fom fnts, s stçõs 6 7 são.i. Quno tnγ tnγ γ γ, o qu s vfo, po mplo, m um tno plno, bus-s um nov qução stção sunt fom.
olm D o víulo omo opo ío 5 D oo om s Equçõs 3 7, tm-s o sunt: 34 t t V V n n V V 35 no qu s vlos o lono t n um o são s sunt fom : V V t os 36 os 37 n ubsttuno 36 37 ns Equçõs 34 35 m, sult: os 38 os 39 Como s os são onss m ontto om o solo, s Equçõs 09 0 são vfs, om vlos s os: tnγ, sult ns sunts lçõs p s γ 40 tn γ 4 tn ubsttuno os vlos os pls Equçõs 40 4 m, sptvmnt, ns Equçõs 38 39 o γ γ γ, sult no sunt: os tnγ 4 tn γ os 43 Iulno os vlos ns quçõs 4 43 m, sult n sunt qução: tnγ os os tn γ 44 tnγ os 44 os tnγ tn tn γ 44b tnγ tn tn γ 44
olm D o víulo omo opo ío 5 lção: nlsno Eq. 44 m s vf qu ou γ 0. P γ onsno-s 0, v-s t sunt tn γ γ tn 45 o ntnto, omo Eq. 44 v s v p qulqu γ, vlo nul o sstm v s nul 0. Dst fom, vf-s qu γ γ 0, loo nsts sos sun qução stção sá: 0 46 Potnto, s quçõs stçõs o sstm, onsno qu s us os o víulo stão m ontto om o tno, são: 47 3 on 3 ; ; E ;, s γ γ ; 0, s γ γ 48 3 3, s γ γ ; 0, s γ γ E, s γ γ ;, s γ γ ;, s γ γ. 0, s γ γ
olm D o víulo omo opo ío 53 s Equçõs 47 48 m pom s sts fom mtl sunt fom: om: C [ ] T 3 3 ;.6.. stms Equçõs Rsultnts C X 49 Unno-s s quçõs 47 48 om s Equçõs 00 0 sult no sunt sstm quçõs lébo-fns: I m Ft Ft γ 50 γ γ osγ os m osγ osγ Ft γ Ft γ P 5 5 Ft Ft Ft Ft 53 3 54 3 Qu po s sto mtlmnt sunt fom: X B F u 55 t on [ ] T [ Ft Ft ] T Ft ; C X 56 ; γ γ osγ osγ ; osγ osγ B γ γ ; Ft Ft T u 0 P 0 [ ].
olm D o víulo omo opo ío 54 é mtz né o sstm, o qu msm é onl postv fn su nvs st, loo Eq. 55 tm-s: u F B X t 57 ubsttuno 57 m 56, sult: u F B C t 58 C F B C C t 58 ] [ C F B C C t 58b Dfnno: B C C H 59 C C U 60 O vlo o vto s noms sá o po: U F H t 6 ubsttuno o vlo o pl Eq. 6 n Eq. 58, sult m: ] [ u U F H F B X t t 6 U u F H B X t 6 Dfnno: H B G 6b U u E 6 Eq. 6 m f: E F G X t 63 ssm, tvés s Equçõs 6 63 m é possívl, sptvmnt, lul s foçs noms s lçõs no no sstm. Contuo, p s sss quçõs fom utlzs s pótss não slzmnto não solmnto s os o víulo. o ntnto, quno oo slzmnto /ou solmnto s os s Equçõs 6 63 m ontnuão váls, o somnt nssáo lt lums mtzs qu são mps p o álulo s mtzs H, U,G E omo mosto bo.
olm D o víulo omo opo ío 55 ouv slzmnto m um o, s mtzs B são lts, o qu nov olun um ls sá sunt fom: :, [ γ µ * osγ osγ µ * γ µ * ] 64 Ft T on T B :, [0 0 0] 65 :, olun mtz ; B:, olun mtz B. µ * sn Ft µ ; µ ofnt tto nt o o solo. P o so m qu somnt um o stj m ontto om o tno, s mtzs, B, C vão s lts p o sunt: [ γ osγ ] T 66 [ osγ γ ] T B 67 [ ] Ft C E 68 ] 69 [ Já p o so m qu nnum o stj m ontto om o solo, não stão foçs noms tuno sob o víulo, s lçõs o sstm são s po: X u 70 Em sum, onfom vsto m, s quçõs qu ão o movmnto o víulo são s sunts: ouv o mnos um o m ontto om o solo, s noms noml s lçõs o sstm são s po: H Ft U 7 X G Ft E 7 b o víulo não stv m ontto om o solo, não stão noms, s lçõs o sstm são luls sunt fom: X u 73
olm D o víulo omo opo ío 56 ssm, um vz spfos os toqus ns os ono o pfl o tno, pom-s obt tos s foçs noms lçõs o sstm, pmtno su smulção, omo sá vsto no Cpítulo 5. ot qu ss molo ssumu suspnsão í no víulo. O pómo pítulo pt um fomulção sml p o so suspnsão flívl npnnt.