UM AMBIENTE DE TREINAMENTO DE MANUTENÇÃO EM UMA UNIDADE HIDRÉTRICA DE ENERGIA USANDO REALIDADE VIRTUAL DESKTOP

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1 UM AMBIENTE DE TREINAMENTO DE MANUTENÇÃO EM UMA UNIDADE HIDRÉTRICA DE ENERGIA USANDO REALIDADE VIRTUAL DESKTOP Marcos P. A. Sousa 1, Alcides P. Junior 2, Manoel R. Filho 3, Felipe Vaz Reis 4, Pebertli N. A. Barata 5, Marcelo S. Hounsell 6 1,2,3,4,5 Universidade Federal do Pará Departamento de Engenharia Elétrica e da Computação Rua Augusto Correa No. 1 CEP Belém Pará Brasil marcosp@ufpa.br 1, apamplonajr@gmail.com 2, mrf@ufpa.br 3, felipevr@ibest.com.br 4, alhobarata@gmail.com 5 6 Universidade do Estado de Santa Catarina Departamento de Ciência da Computação Campus Universitário Avelino Marcante CEP Bom Retiro Santa Catarina Brasil marcelo@joinville.udesc.br 6 ABSTRACT This paper presents a training module for maintenance in a hydroelectric unit of energy by using Desktop Virtual Reality system, using the learning approach based on the practice. The maintenance module offers different levels of training, divided in three modes: automatic, guided and exploratory, in which these modes are accessed according to the trainer s acquired degree of knowledge about the maintenance procedures. The results of the system implantation show the potentiality of using Desktop Virtual Reality while training in huge industrial projects. RESUMO Este artigo apresenta um módulo de treinamento para manutenção em uma Unidade Hidrelétrica de Energia (UHE) utilizando um sistema de realidade virtual desktop, que usa a abordagem de aprendizagem baseada na prática. O módulo de manutenção oferece diferentes níveis de treinamento, divido em três modos: automático, guiado e exploratório, onde esses modos são acessados conforme o grau adquirido de conhecimento do treinando em relação aos procedimentos de manutenção. Os resultados da implantação do sistema mostram a potencialidade do uso de RV desktop no treinamento em grandes projetos industriais. Keywords Realidade Virtual, treinamento interativo, simulação computacional e sistemas de energia. 1. INTRODUÇÃO Nas últimas décadas, os centros de treinamento de grandes projetos de engenharia vêm passando por grandes transformações para atender uma demanda cada vez maior por técnicos altamente qualificados, principalmente quando envolve manutenção de peças de grande porte, como por exemplo, equipamentos em usinas nucleares, siderúrgicas ou hidrelétricas, onde a interrupção das atividades regulares desses lugares ocasionada por um erro de procedimento poderá acarretar em danos incalculáveis, e inclusive colocar em risco a vida dos técnicos envolvidos. O ambiente tradicional em manutenção, basicamente formado por aulas teóricas, vídeo-aulas, modelos de peças reais e utilização de manuais impressos, vem apresentando várias limitações e representa um alto custo de manutenção aos centros de treinamento [1], e por esta razão, novas tecnologias têm sido pesquisadas para melhorar o nível de treinamento de equipes especializadas, uma delas é a Realidade Virtual [2], permitindo que o treinando manipule facilmente peças de difícil visualização e acesso, além disso, poderá ser oferecida ao usuário a sensação de estar na planta real utilizando modelos de peças realistas, a possibilidade de realizar procedimentos de montagem que nem sempre estão previstos em manuais e a oportunidade de simular situações de erro sem impactar na produção real. A importância do treinamento do processo de montagem e desmontagem de equipamentos de uma Unidade Hidrelétrica de Energia (UHE) [3] impactará diretamente na qualidade da geração de energia e no nível de risco operacional. A UHE é um processo contínuo de produção em que a energia hidráulica é convertida em energia mecânica, e finalmente, em energia elétrica. A UHE é formada por três seções principais: tubulação, turbina e gerador, assim como mostra a figura 1. 1

2 Figura 1 - Unidade Hidrelétrica de Energia [3]. O presente trabalho propõe um sistema de treinamento de procedimentos de montagem e desmontagem de peças contidas em uma UHE utilizando técnicas de Realidade Virtual Desktop, atendendo aos principais requisitos de treinamento virtual disponíveis nas seguintes bibliografias [1] [4] [5] [6]. O ambiente de treinamento é formado pelo Módulo de Manutenção, que corresponde ao treinamento dos procedimentos de manutenção das sub-unidades das seções da UHE. A seção 2 apresenta uma contextualização da Realidade Virtual e suas aplicações em treinamento de manutenção industrial. A seção 3 mostra a proposta do sistema de treinamento em manutenção em uma UHE através da utilização de técnicas de RV Desktop. A seção 4 apresenta o módulo de manutenção da proposta do sistema. Por fim, são feitas considerações acerca do trabalho e futuras melhorias. 2. Realidade virtual e suas aplicações em treinamento de manutenção industrial O aumento da complexidade dos equipamentos técnicos e das máquinas tem exigido uma maior periodicidade e um maior nível de qualificação de funcionários nas industriais. A elevação dos custos e esforços exigidos para qualificar os técnicos tem levado os centros de treinamento das organizações a buscar novos métodos e ferramentas para realizar o treinamento com menores investimentos. Existem razões e exigências adicionais que pedem o uso de técnicas inovadoras de treinamento no domínio técnico, tais como [4]: A necessidade de um sistema de treinamento que possa ser integrado ao ambiente de trabalho. A necessidade de uma oferta de treinamento que possa ser oferecida globalmente e de acordo com a demanda. A necessidade de técnicas adaptáveis de treinamento, que possam ser adaptadas de forma eficiente e com esforço limitado às necessidades do usuário final. A necessidade de um treinamento flexível que possa ser oferecido em qualquer lugar e a qualquer momento. A necessidade da integração de aspectos pedagógicos e fatores humanos no ambiente de treinamento para auxiliar o usuário final no alcance dos efeitos e resultados de aprendizados pretendidos. Segundo estudos apontados por Boud, et al. [6], a aquisição de habilidades é dividida em três estágios: estágio cognitivo, em que as pessoas aprendem os procedimentos e as propriedades básicas do objeto, estágio associativo, em que os procedimentos e o conhecimento dos objetos devem fazer parte da seqüência de ações, e por fim o estágio habilitado, em que as seqüências de ações são combinadas dentro de um padrão de atividades. A cada etapa, requer um nível decrescente de controle consciente. Uma das discussões do trabalho de Boud, é que as atividades realizadas por meios tradicionais são baseadas no estágio cognitivo, e a Realidade Virtual conduz o treinando aos demais estágios, portanto, oferecendo ao treinando estágios superiores de habilidade em relação ao treinamento convencional. Um outro importante estudo realizado por Waller, et al. [7], referente à retenção de habilidade espacial sobre tarefas de montagens, conclui que a retenção de habilidades de treinandos é maior quando do uso da Realidade Virtual em comparação aos meios tradicionais, principalmente quando envolve certo período de tempo após o treinamento. Nos últimos anos, a área de Manutenção e Treinamento industrial vem sendo objeto de estudo em diversos trabalhos envolvendo RV, por ter um grande potencial no setor de treinamento oferecendo um meio em que as exigências de treinamento e necessidade anteriormente mencionadas possam ser integradas em um único ambiente. Essa potencialidade da RV é motivada nas boas experiências da Educação em Engenharia [8] [9] visualização de ambientes virtuais complexos em CAD [10] [11], utilizações em processos de montagens [5] [12] [13] e aplicações de treinamento baseadas na abordagem de aprendizagem pela prática (learning by doing) [4] [14] [15] [16] [17] [18]. Esta abordagem engloba dois elementos chaves: A experiência própria possibilitada pela simulação do ambiente do mundo real (usando-se uma interface gráfica de usuário ou realidade virtual ou ambas), e o guia de treinamento proporcionado pelo ato de seguir os passos do instrutor. Durante as pesquisas, foram encontradas aplicações de RV voltadas para treinamento tanto imersivas quanto não-imersivas. Apesar das aplicações imersivas oferecerem um alto nível de interatividade e realismo, apresentam altos custos de hardware e software para sua implementação, limitando sua utilização em aplicações e sua popularidade. Além disso, a ergonomia da maioria dos dispositivos não-convencionais ainda é um grande problema para tornar a Realidade Virtual imersiva uma ferramenta largamente aceita entre usuários e pesquisadores [19]. Já o sistema de RV não imersivo, ou RV Desktop, oferece uma solução mais viável que apresenta um ambiente virtual em um computador convencional, devido ao seu baixo custo e sua portabilidade [19]. Pelo fato das empresas e indústrias trabalharem já algum tempo com computadores pessoais, os usuários comuns já estão familiarizados com dispositivos, tais 2

3 como monitor, teclado e mouse. Por essa razão, os usuários comuns sentem-se mais confortáveis a utilização de sistemas de RV Desktop em comparação aos sistemas imersivos. O sistema de RV eleva a eficiência e capacidade de executar tarefas de manutenção, operação e serviço no domínio técnico através da introdução dos seguintes aprimoramentos no treinamento [4]: Melhoramento do mecanismo de treinamento para a manutenção e produção do corpo de funcionários através da introdução de um treinamento interativo 3D. Elevação do desempenho dos técnicos através do fornecimento de uma ferramenta de acordo com a demanda, como uma referência visual interativa para tarefas de manutenção ou operação. Economia de custos e esforços desnecessários através da condução de um treinamento independente de hora e local em uma máquina virtual ao invés de uma máquina real. Diminuição dos riscos de execução de ações de manutenção e operações defeituosas através do fornecimento de uma versão visual interativa 3D da tarefa. Fornecimento de uma melhor transferência de conhecimento dentro da empresa através da implementação de um conceito de auto-aprendizado. Aumento da segurança do operador, principalmente na fase inicial de treinamento, onde o treinamento pode acontecer em uma máquina virtual ao invés de uma máquina real. Segundo Schenk et al [4], ao se utilizar RV, os procedimentos de produções complicadas podem ser exemplificados e o interior de máquinas e equipamentos complexos podem ser visualizados. 3. Unidade Geradora Virtual (UGV): sistema de treinamento em manutenção em uma UHE usando técnicas de RV Desktop Para que um treinamento de manutenção em uma UHE seja satisfatório, seguindo a idéias das pesquisas de Boud, é necessário que o treinando alcance o estágio habilitado, pois não basta apenas o conhecimento superficial das propriedades das peças que compõe uma tubulação, ou uma turbina, ou um gerador. É necessário conhecer as instruções de montagem e desmontagem contidas em manuais, e também que o treinando se familiarize com as seqüências de montagem, e sua habilidade esteja em conformidade com os padrões das atividades de manutenção. Para a implementação do ambiente virtual de treinamento de manutenção na UHE, foi desenvolvido uma ferramenta UGV (Unidade Geradora Virtual) baseado em técnicas de RV Desktop que apresenta dois módulos principais, o primeiro, módulo educativo que tem como objetivo a visualização e estudo geral das seções constituintes de uma UHE, maiores detalhes poderão ser encontrados nos seguintes trabalhos [20] [21], e o segundo, que é o foco deste trabalho, o módulo de treinamento baseado na aprendizagem learning by doing, oferecendo diferentes níveis de treinamento e avaliação aos técnicos. As peças da UHE são formadas por modelos CAD, organizados em um grafo de cena hierárquico e tem como base de dados documentos no formato XML (extensible Markup Language). A Figura 2 mostra um diagrama da arquitetura do sistema UGV, formado pelos módulos de treinamento, módulo de interface, módulo de carregamento e de usuário. Figura 2 Diagrama da arquitetura do UGV. O principal módulo do sistema é o módulo de Treinamento, que gerencia todas as atividades dos demais módulos, sendo o intermediador das trocas de dados do sistema. O módulo de treinamento possui as regras de planejamento de montagem, executa as seqüências de montagem e desmontagem das peças, e por fim, realiza a avaliação de desempenho dos treinando sobre os procedimentos. O módulo de carregamento recebe as solicitações do módulo de treinamento para alocar em memória as peças em CAD utilizando Loaders 3D. Esse mesmo módulo também carrega os arquivos de usuários e de peças, que estão armazenados em arquivos XML. Os arquivos de usuários contêm descrições como: nome de usuário, senha, avaliação, status da tarefa, e os arquivos de peças descrições dos modelos das peças como: nome da peça, dados físicos, posicionamento no ambiente, entre outros. O módulo de usuário é responsável pela administração dos dados referentes do treinando, registrando informações pessoais como nome e senha, e também informações de avaliação do módulo de treinamento, tais como desempenho do treinando e o status de conclusão dos procedimentos de manutenção. Por fim, o módulo de interface promove a interação entre o sistema e o treinando por meio de dois sub-módulos, o submódulo Renderizador, responsável pelo carregamento da cena virtual 3D juntamente com as peças da UHE, e o sub-módulo interação, responsável pela captação das estímulos do usuário, seja pelo mouse ou teclado, e responde-los por meios textuais ou no ambiente virtual. 4. Módulo de Manutenção O ambiente de treinamento no UGV utiliza recursos de RV Desktop para permitir que o treinando execute virtualmente os procedimentos de manutenção, realizando operações de desmontagem e montagem de peças e equipamentos da UHE, baseado nos manuais de operação e manutenção da turbina, de geradores e de partes embutidas ALSTOM/ELETRONORTE [22] [23] [24]. A figura 3 mostra a visualização geral da 3

4 ferramenta UGV divida em quatro áreas: Informações sobre a hierarquia de peças e treinamento na parte superior, botões de ação no lado esquerdo, mundo virtual no centro da tela e a exibição de informações textuais na parte inferior. Área de entrada da manutenção das buchas superior e inferior Área de entrada da manutenção das juntas superior e inferior Figura 4a Visão externa da UHE com concreto. Figura 3 - Interface do sistema com suas principais características. No centro da tela está o Mundo Virtual. O treinando interage diretamente com os objetos exibidos usando Picking para obter informações, desmontá-los e descer níveis na hierarquia de peças. Pode ainda selecionar outros tipos de interações nos botões de ação e executá-las sobre os objetos ou grupo de objetos disponíveis no ambiente virtual. No lado esquerdo estão os Botões de Ação, que têm a finalidade de permitir selecionar o tipo de interação que se deseja executar sobre os objetos exibidos no Mundo Virtual. Os botões de ação estão divididos em três grupos: botões de seleção, que possibilitam controlar as animações, subir e descer níveis na hierarquia de peças, desfazer alterações efetuadas e redesenhar a UGV em sua posição inicial; botões de manipulação, utilizados para rotacionar, mover ou tornar transparente uma ou mais peças; e os botões de navegação que permitem a alteração da posição do observador para pontos de interesse no treinamento em questão, navegação no ambiente virtual, etc. A parte inferior da tela exibe Informações Textuais sincronizadas com as ações do ambiente virtual. Essas informações variam de acordo com o tipo do treinamento, e grau de conhecimento do treinando. Atualmente, a ferramenta UGV oferece o treinamento virtual dos procedimentos de manutenção de desmontagem e montagem da junta superior entre a tampa superior e o pré-distribuidor e a junta inferior entre a tampa inferior e o pré-distribuidor, e também, das buchas do munhão superior e inferior das palhetas diretrizes, todos localizados na turbina da UHE. As figuras 4a mostram a visualização externa com concreto dos locais de manutenção da UHE. Já as figuras 4b e 4c mostram a entrada da manutenção das buchas e das juntas de forma mais aproximada. Figura 4b Entrada da manutenção das buchas. Figura 4c Entrada da manutenção das juntas. A figura 5a mostra a tela do procedimento de manutenção da junta superior, localizada entre o pré-distribuidor e a tampa superior da turbina. A manutenção consiste na desmontagem dos parafusos (branco) da prensa-junta (verde), seguida de remoção da prensa-junta e, por último, da junta (azul). A montagem ocorre no sentido inverso. A figura 5b mostra a manutenção da junta inferior localizada entre o pré-distribuidor e a tampa inferior, o processo de desmontagem e montagem é semelhante a parte superior. Pré-distribuidor Tampa superior Figura 5a Área de manutenção da junta da tampa superior. 4

5 Tampa inferior Visualização: o sistema oferece aos treinandos uma visão geral do ambiente de manutenção para que possam compreender o processo de montagem e desmontagem de um objeto específico do ambiente, e também à nível de objeto, permitindo visualizar os detalhes internos do ambiente, para entender a estrutura e as relações espaciais dos objetos virtuais, a figura 6 mostra internamente as seções da UHE, usando recursos de transparência. Figura 5b Área de manutenção da junta da tampa inferior. Já as figuras 5c e 5d, referem-se respectivamente, aos procedimentos de manutenção da bucha do munhão superior e inferior das diretrizes. Figura 6 Visão interna da UHE. Interatividade: O sistema oferece ao usuário a possibilidade de selecionar interativamente o treinamento desejado, e também a visualização da seqüência de montagem e desmontagem virtual. Utiliza-se o mouse selecionar e manipular as peças por meio de setas indicadoras,, quando se deseja movimentá-las nos eixos X, Y e Z, como mostra a figura 7a, e o teclado para a navegação no ambiente, como mostra a figura 7b. Local da manutenção Figura 5c Área de manutenção da bucha do munhão superior das diretrizes. Figura 7a Selecionando e manipulando as peças. Local da manutenção Figura 7b Navegando no ambiente de manutenção. Livre exploração: Para uma sensação pseudo-imersivo aos treinandos, o sistema oferece um alto nível de interatividade e as peças virtuais apresentam uma grande fidelidade do mundo real, como mostram as figuras 8a e 8b. Figura 5d Área de manutenção da bucha do munhão inferior das diretrizes. A ferramenta UGV atende aos três requisitos principais para que um sistema de RV Desktop seja apropriado para treinamento em manutenção; estes requisitos são apresentados no trabalho de Li, et al. [15], e são eles: Figura 8a Peça do rotor da turbina real. Figura 8b Peça do rotor 5

6 virtual. Seguindo as idéias de aprendizagem por etapas de acordo com o nível de conhecimento do treinando contidas nos trabalhos de Bluemel, E. [1] [4], o módulo possui três modos de treinamento: modos automático, auxiliado e exploratório, em que esses modos são acessados conforme o grau de conhecimento do treinando adquirido em relação aos procedimentos de manutenção. 4.1 Modo de Manutenção Automática Neste modo, é realizada animação automática dos passos de procedimento de manutenção como forma de orientação ao treinando. Conforme o tipo de manutenção escolhido pelo treinando, a animação automática é executada, e as instruções dos procedimentos são exibidas na área de texto. A interação com ambiente virtual neste modo é a mínima possível. O procedimento de manutenção se desenvolve por meio de uma animação que mostra os movimentos de montagem e desmontagem das peças, sendo controlada pelo treinando. Esse treinamento tem como objetivo apresentar as peças envolvidas na manutenção, demonstrar o posicionamento correto do técnico dentro da estrutura de UHE e a seqüência correta em que as peças devem ser manipuladas. As figuras 9a à 9d mostram um exemplo de animação do procedimento da manutenção de desmontagem e montagem da bucha do munhão superior das diretrizes. A figura 9a mostra o inicio do procedimento de desmontagem. Na parte inferior da tela, o sistema solicita ao usuário que clique no botão Animação para iniciar os procedimentos. A figura 9b exibe a remoção de diversas peças, dentro do círculo verde refere-se ao pino excêntrico, no círculo azul estão agrupados o pino de ruptura (ao centro) e os parafusos de grupo A e B, e no círculo amarelo mostra a retirada da manivela. A figura 9c mostra o deslocamento da biela para oferecer espaço na retirada da alavanca, as figura 9d e 9e mostram respectivamente, a retirada da alavanca e do suporte dos mancais, e por fim, na figura 9f, mostra a remoção da bucha, para a montagem basta fazer o caminho inverso. Biela Alavanca Figura 9c Deslocando a biela. Figura 9d Removendo a Alavanca. Suporte dos mancais Figura 9e - Retirada do suporte dos mancais. Bucha Figura 9f - Retirada da bucha. 4.2 Modo de Treinamento Guiado Neste modo de treinamento, o sistema guia o usuário através de comandos para realização dos procedimentos de manutenção. Diferente do modo automático, aqui o treinando deverá realizar as tarefas de manutenção manualmente usando mouse, permitindo a seleção e movimentação das peças através de eventos de picking. Quando uma peça que faz parte do contexto da manutenção é clicada, uma mensagem informa o nome do objeto na cena, e simultaneamente, são exibidas instruções relacionadas ao objeto na área de texto, contendo passo-a-passo das tarefas, como mostra o exemplo da manutenção da junta da tampa superior da figura 10. Inicia animação Figura 9a Inicio da animação da manutenção da bucha do munhão superior das diretrizes. Figura 9b Remoção do pino excêntrico, do pino de ruptura, grupos de parafusos A, B, e da manivela. Figura 10 Manutenção da junta da tampa inferior do prédistribuidor. Quando uma peça é movimentada na seqüência correta é exibida uma mensagem positiva informando que a peça foi desmontada/montada com sucesso. Para tornar as características 6

7 das peças virtuais semelhante ao mundo real, utiliza-se a propriedade de detecção de colisão, a fim de evitar que o usuário penetre com uma peça através de outra. Ao término da manutenção, o resultado de avaliação do treinando é exibido na área de texto, contendo informações do modo avaliado (1-Modo Automático, 2-Modo Guiado e 3-Modo Exploratório) e do treinamento avaliado (1-substituição da junta da tampa superior e 2-substituição da junta da tampa inferior). O resultado da avaliação mostra a porcentagem de acerto durante os procedimentos de manutenção. Caso o treinamento tenha sido finalizado sem nenhum erro, o sistema habilita um botão para avançar para o próximo modo, ou caso o treinando queira repetir a tarefa, é habilitado o botão reiniciar, como mostra a figura 11. Avança para próximo modo Repetir a animação Resultado do treinamento Figura 11 Escolha dos botões avançar e repetir ao término da manutenção. 4.3 Modo de Treinamento Exploratório Ao iniciar este modo, o aprendiz já se sente familiarizado com os procedimentos de montagem e desmontagem, e a partir desse momento, os conhecimentos do treinando serão comprovados pela realização das tarefas sem nenhum auxílio por parte do sistema. Na figura 12, o treinando retira os parafusos, a prensajunta e a junta, e os substitui usando o mouse. Ao final de cada passo executado corretamente, o sistema exibe uma mensagem no mundo virtual indicando sua realização, que avisa que a retirada da junta superior foi concluída. Figura 12: Retirada das peças de manutenção no modo exploratório. Nenhuma informação sobre o procedimento de manutenção é exibida na área de texto, apenas mensagens relativas à seleção correta ou não das peças. Ao término da tarefa de manutenção do modo exploratório, o sistema informa que o treinamento foi concluído com sucesso e, com isso, o treinando estará apto a aprender outro procedimento, já que passou por todos os modos de treinamento relativo ao procedimento atual, restando ao treinando escolher outra tarefa de manutenção ou repetir a atual atividade. 5. Aspectos Tecnológicos Para implementação da aplicação UGV, foi utilizado o ambiente de desenvolvimento e linguagem DELPHI e o componente Open Source GLScene [25]. GLScene é uma biblioteca baseada em OpenGL. O Hardware utilizado é PC com processador Pentium IV 3.0 GHz com 4GB de memória e uma placa de vídeo QuadroFX 1100 (128Mb). O sistema em execução oferece desempenho médio para os seguintes procedimentos de manutenção demonstrado na tabela1: Procedimentos de Número de polígonos Frames / manutenção segundo Manutenção da junta 282,094 14,2 inferior. Manutenção da junta 282,094 15,7 superior. Manutenção da bucha do munhão superior e inferior das diretrizes. 330,488 11,2 Tabela1 Desempenho do UGV referente aos procedimentos. 6. Considerações finais Este artigo apresentou a concepção, projeto e protótipo da utilização de um sistema de realidade virtual voltado para a aprendizagem de procedimentos de manutenção de uma UHE. O sistema adota uma arquitetura modular o que o torna expansível e flexível para outras áreas de treinamento de montagem. O sistema oferece um módulo de manutenção que dispõe de um programa de treinamento dividido em três modos: automático, guiado e exploratório. Os modos de treinamento apresentam ao 7

8 treinando os procedimentos de manutenção de forma que este aumente gradativamente o seu envolvimento com o sistema. O presente trabalho não se limita apenas a visualização de modelos 3D de uma UHE, como é o principal objetivo do trabalho proposto por Guo, J. [16]. A ferramenta UGV oferece além da visualização, também um módulo específico para treinamento e avaliação. Quanto às propriedades que auxiliam o processo de simulação de montagem e desmontagem virtual, relatados no trabalho de Sá [6], o módulo de manutenção do UGV atende importantes características, como execuções de treinamento envolvendo movimentações de peças virtuais baseadas na física real, contendo propriedades de retro-alimentação de força baseado em detecção de colisão. Portanto, em comparação aos trabalhos citados, a ferramenta UGV está em consonância com as tecnologias apresentadas por outras importantes ferramentas, permitindo que técnicos especializados adquira um bom conhecimento das operações de manutenção durante o treinamento, que antes limitava-se extensivos documentos e aulas teóricas, e com isso, oferecendo maior qualidade na geração de energia e na diminuição dos riscos gerados por erros humanos. A primeira versão do protótipo foi finalizada e implantada na Usina, onde tem sido testada por seu corpo técnico, e tem obtido boa aceitação. A próxima etapa deste trabalho será a realização de treinamento de manutenção em outras secções da UHE, como na tubulação e gerador. 7. Referências bibliográficas [1] Bluemel, E., Hintze, A., et al., Virtual environments for the training of maintenance and service tasks Proceedings of the 2003 Winter Simulation Conference, vol.2. The Fairmont New Orleans, p , [2] G. Burdea and P. 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