Fig (continuação) b. Diagrama de Bode para o sistema do Exemplo 10.13

Transcrição

1 Fig (continuação) b. Diagrama de Bode para o sistema do Exemplo Fase (graus) 1

2 Fig Gráficos logarítmicos de magnitude de Bode típicos não normalizados e sem escala mostrando o valor das constantes de erro estático: a. Tipo 0; b. Tipo 1; c. Tipo 2 2

3 Fig Gráfico de magnitude logarítmica de Bode para o Exemplo /déc Cruzamento em zero db - 40 db/déc 20 db/déc 20 db/déc b 20 db/déc 40 db/déc Cruzamento em zero db 3

4 Fig Gráfico de magnitude logarítmica de Bode para o Exercício de Avaliação ,01 4

5 Fig O efeito do retardo na resposta de freqüência Gráfico de ganho Fase (graus) Gráfico de fase sem retardo Gráfico de fase com retardo 5

6 Fig Diagrama de resposta de freqüência para G(s) = K/[s (s + 1)(s + 10)] com um retardo de 1 s e K = 1; a. diagrama de magnitude; b. diagrama de fase Fase (graus) 0,01 0,01 Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência Retardo Sistema 6

7 Fig Resposta ao degrau para sistema a malha fechada com G(s) = 5/[s(s +1)(s + 10)]: a. com retardo de 1 s; b. sem retardo 1,2 1,0 0,8 0,6 0,4 0,2 1,2 1,0 0,8 0,6 Tempo (s) 0,4 0,2 Tempo (s) 7

8 Fig Diagramas de Bode para subsistema com função de transferência não determinada Fase (graus) 8

9 Fig Diagramas de Bode originais menos resposta de G 1 (s) = 25/(s 2 + 2,4s + 25) Fase (graus) 9

10 Fig Diagramas de Bode originais menos resposta de G 1 (s)g 2 (s) = [25/(s 2 + 2,4s +25)] [90/(s + 90)] Fase (graus) 10

11 Fig Diagramas de Bode para o Exercício de Avaliação Fase (graus) 11

12 Fig Diagramas de resposta de freqüência a malha fechada para o sistema de controle de antena (K = 1) Fase (graus) 12

13 Fig. P10.1 Sistema 1 Sistema 2 Sistema 3 Sistema 4 13

14 Fig. P10.2 Fase (graus) 14

15 Fig. P10.3 Eixo imaginário Eixo real 15

16 Fig. P10.4 Sistema 1 Sistema 2 Sistema 3 16

17 Fig. P

18 Fig. P10.6 Sistema 1 Sistema 2 18

19 Fig. P10.7 Fase (graus) 19

20 Fig. P10.8 0,01 Fase (graus) 0,01 20

21 Fig. P10.9 Retardo 21

22 Fig. P ,01 Fase (graus) 0,01 Freqüência (rad/s) 22

23 Fig. P10.11 Fase (graus) 23

24 Fig. P10.12 Diagrama de blocos do sistema de controle de posicionamento Soft Arm Posição desejada da colher Controlador Braço do robô Posição real da colher 0,01 24

25 Fig. P10.13 Diagrama de blocos de acionador de disco flexível Posição desejada Controlador Motor e carga Posição real 25

26 Fig. P10.14 AdeptOne, um robô industrial de quatro ou cinco eixos, é usado para montagem, embalagem e outras tarefas de manufatura 1994 Adept Technology, Inc. 26

27 Fig. P10.15 a. Vista em corte de uma câmara fotográfica Nikon 35 mm mostrando partes do sistema CCD de focalização automática; b. diagrama de blocos funcional; c. diagrama de blocos Posição desejada das lentes Cortesia de Nikon, Inc. Computador e sistema CCD Amplificador Motor e carga Posição real das lentes 27

28 Fig. P10.16 Diagrama de blocos de um sistema de estabilização de rolamento de um navio Ângulo de rolamento desejado, Erro de ângulo de rolamento, Transdutor Tensão Atuador da superfície hidrodinâmica 0,5 Dinâmica do navio em rolamento Ângulo de rolamento real, 0,9 28