Modelagem Matemática de Sistemas

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1 Modelagem Matemática de Sistemas Função de Transferência Caracterização da relação entre uma entrada e uma saída (SISO) de um dado sistema linear e invariante no tempo (LIT). Definida como a relação entre as transformadas de Laplace da saída e da entrada, admitindo-se todas as condições iniciais nulas. 1 of 22

2 Considere o sistema LIT dado pela equação abaixo, sendo y a saída e x a entrada: a 0 (n) y +a 1 (n 1) y + a n 1 ẏ+a n y = b 0 (m) x +b 1 (m 1) x + +b m 1 ẋ+b m x, (n > m), A função de transferência desse sistema é dada por: G(s) = B. A. Angelico, P. R. Scalassara, A. N. Vargas, UTFPR, Brasil L[saída] L[entrada] condições iniciais nulas = Y(s) X(s) = b 0s m +b 1 s m 1 + +b m 1 s +b m a 0 s n +a 1 s n 1 + +a n 1 s +a n Aplicando o teorema da convolução, pode-se verificar que: Y(s) = G(s)X(s) G(s) = Y(s) X(s) ou seja, a função de transferência de um sistema LIT é dada pela transformada de Laplace da resposta impulsiva g(t) desse sistema. A resposta impulsiva ou, alternativamente, a função de transferência G(s) de um sistema LIT caracteriza completamente esse sistema. 2 of 22

3 Análise da Resposta em Frequência Resposta em Frequência: resposta em regime permanente de um sistema a uma entrada senoidal. Os métodos de resposta em frequência foram desenvolvidos no período entre 1930 e 1940 por Nyquist, Bode, Nichols, entre outros. Testes de resposta em frequência são, em geral, simples e podem ser realizados com exatidão com a utilização de geradores senoidais com frequência variável. Considere o sistema LIT estável abaixo. Depois que as condições de regime permanente forem alcançadas, obtém-se a resposta em frequência fazendo-se s = jω em G(s), ou seja: 3 of 22 [ ] Re{G(jω)} G(jω) = G(jω) e j G(jω) = Me jφ(ω),φ(ω) = tan 1 Im{G(jω)}

4 Então aplicando-se uma entrada x(t) = Asin(ωt) obtém-se a saída estacionária (após passado muito tempo) no qual B. A. Angelico, P. R. Scalassara, A. N. Vargas, UTFPR, Brasil y ss (t) = A G(jω) sin(ωt +φ(ω)) φ(ω) = arctan [ ] ImG(jω) ReG(jω) Portanto, a resposta de um sistema LIT estável à uma entrada senoidal com frequência ω é também um sinal senoidal com a mesma frequência, mas com amplitude ponderada pelo módulo da função de transferência (em ω) e com desvio de fase igual ao ângulo da função de transferência (em ω). 4 of 22

5 Considere uma entrada x(t) = A sin(ωt) no sistema abaixo. A função de transferência pode ser escrita como G(jω) = Note que: K 1+jTω = K(1 jtω) (1+jTω)(1 jtω) = K ReG(jω) = T 2 ω 2 +1 ImG(jω) = ωt T 2 ω 2 +1 K T 2 ω 2 +1 jωt T 2 ω of 22

6 Exemplo Determine módulo e fase de G(s) = 1 s +1 avaliado para entrada x(t) = 2 sin(ωt). Solução: O módulo é G(jω) = ReG(jω) 2 +ImG(jω) 2 1 = 2 (ω 2 +1) 2 + ω 2 (ω 2 +1) 2 A fase é φ(ω) = arctan = 1 ω2 +1 [ ] ImG(jω) = arctan(ω). ReG(jω) Homework Escolha vários valores de 0 ω < e calcule o módulo e fase usando o resultado acima. Trace o gráfico polar. 6 of 22

7 Quando φ(ω) > 0 dizemos que o sistema realiza avanço de fase. Quando φ(ω) < 0 dizemos que o sistema realiza atraso de fase. Exemplo B. A. Angelico, P. R. Scalassara, A. N. Vargas, UTFPR, Brasil G(s) = s +1/T 1 s +1/T 2 Encontre a resposta em frequência para o sinal de entrada x(t) = sin(ωt) e determine se tal rede é de avanço ou atraso de fase. Solução: Note que G(jω) = jω +1/T 1 jω +1/T 2 = T 2 T 1 1+T 1 jω 1+T 2 jω Disto tem-se G(jω) = T 2 1+T 2 1 ω 2 T 1 1+T 2 2 ω 2, φ(ω) = G(jω) = arctan(t 1ω) arctan(t 2 ω) Logo, se T 1 > T 2 então φ(ω) > 0 [é avanço]; caso contrário quando ocorre T 1 < T 2 é atraso. 7 of 22

8 Gráfico Polar O gráfico polar é obtido fazendo-se a frequência ω variar desde 0 a. Para obterográfico, fixeumvalorω qualqueredesenheuma setapartindoda origem com tamanho G(jω) e ângulo de abertura em relação a origem no valor φ(ω) (veja a figura representanto φ(ω 1 ) = 45 o ). 8 of 22

9 Fatores integrativo e derivativo (jω) 1 : Para o termo (jω) 1, tem-se: G(jω) = 1 jω = 1 ω 90 Portanto, o digrama polar de (jω) 1 é o imaginário negativo. Similarmente, o digrama polar de (jω) é o imaginário positivo. Fatores de primeira ordem (1+jωT) 1 : Para o termo (1+jωT) 1, tem-se: Note que: G(jω) = B. A. Angelico, P. R. Scalassara, A. N. Vargas, UTFPR, Brasil 1 1+jωT = 1 (ωt) 1+ω2 T 2 tan 1 G(j0) = 1 0 ; G(j1/T) = ; G(j ) of 22

10 O diagrama polar de (1+jωT) 1 descreve uma semicircunferência semelhante a essa da figura abaixo. O diagrama polar de (1+jωT) é a semicircunferência acima refletida sobre o eixo horizontal. 10 of 22

11 Fator quadrático: [ 1+2ζ(jω/ω n )+(jω/ω n ) 2] 1 : Para o termo G(jω) = 1+2ζ 1 ) (j ωωn + (j ωωn ) 2, com ζ > 0, as porções relativas às baixas e às altas frequências são, respectivamente, dadas por: lim G(jω) = ω ; lim G(jω) = ω O diagrama polarpara essa função de transferência se inicia em 1 0 e termina em A forma exata depende de ζ, mas a forma geral é a mesma para o caso subamortecido como para o caso superamortecido. Para o caso subamortecido, a frequência na qual o lugar geométrico de G(jω) cruza o eixo imaginário é a frequência natural não amortecida. 11 of 22

12 12 of 22 B. A. Angelico, P. R. Scalassara, A. N. Vargas, UTFPR, Brasil

13 Fator quadrático: [ 1+2ζ(jω/ω n )+(jω/ω n ) 2] : ) ) 2 G(jω) = 1+2ζ (j ωωn + (j ωωn ) ) = (1 ω2 +j (2ζ ωωn. (1) Pode-se observar que B. A. Angelico, P. R. Scalassara, A. N. Vargas, UTFPR, Brasil ω 2 n lim G(jω) = ω ; lim G(jω) = ω of 22

14 Desenhando o Gráfico Polar Considere uma função de transferência G(s) qualquer e suponha que desejamos obter o seu Gráfico Polar. Os passos a seguir auxiliam nessa tarefa. Passo 1: Reescreva G(s) na forma Determine o valor m. Note que m é o numero inteiro do fator (jω) m. Dizemos que o sistema é Tipo 1 se m = 1; é Tipo 2 se m = 2;... é Tipo p se m = p. Passo 2: Determine módulo e fase de G(jω) quando lim G(jω) ω 0 lim G(jω) ω 14 of 22

15 Desenhando o Gráfico Polar Passo 3: Determine ω 1 e ω 2 tal que Re[G(jω 1 )] = 0 Im[G(jω 2 )] = 0 Passo 4: Calcule o módulo e fase de G(jω) para alguns valores de ω entre 0 e. Passo 5: Compare os dados obtidos nos passos anteriores com a forma-padrão dos Gráficos (veja a próxima página). 15 of 22

16 16 of 22 B. A. Angelico, P. R. Scalassara, A. N. Vargas, UTFPR, Brasil

17 Exemplos: Gráfico Polar 17 of 22

18 Exemplos: Gráfico Polar 18 of 22

19 Exemplos: Gráfico Polar 19 of 22

20 Exemplos: Gráfico Polar 20 of 22

21 Exemplos: Gráfico Polar 21 of 22

22 Homework Desenhe o Gráfico Polar de cada função de transferência a seguir: 1 (a)g(s) = (1+s)(1+2s) 1 (c)g(s) = s(1+s) 1 (e)g(s) = s 2 (1+s) 1+4s (g)g(s) = (1+s)(1+2s) 1 (b)g(s) = (1+s)(1+2s)(1+3s) 1 (d)g(s) = s(1+s)(1+2s)(1+3s) 1 (f)g(s) = s 2 (1+s)(1+2s) 22 of 22