CC Vsã Cputacnal Câeas Insttut ecnlógc de Aenáutca P. Cals Henque Q. Fste Sala IEC aal 598
ópcs da aula Mdels de câeas Aqusçã de agens Paâets da câea Recupeaçã da atz de pjeçã Calbaçã de sa Lv paa acpanha essa aula ucc e Ve Capítul 6 CC Vsã Cputacnal IA IEC Câeas-/
Mdel de câea de íc Câea c pjeçã pespectva CC Vsã Cputacnal IA IEC Câeas-3/
Cent u c de pjeçã P Dstânca cal Plan age p E óptc O z Pnt pncpal e CC Vsã Cputacnal IA IEC Câeas-4/
Mdel de lente na O del de câea de íc cnsdea u u ín se densões. Nã dela adequadaente a adeta da açã da age. P eepl, cnsdeand cpent de nda da luz, paa qual é necessáa ua abetua de taanh nt. Regas paa as e lentes nas: d a que passa pel c, sa paalel a e óptc. d a que ncde paalel a e óptc, sa passand pel c. d a que passa pel cent da lente, sa nã deletd. A age de u pnt nã cad cetaente esulta e ua egã. CC Vsã Cputacnal IA IEC Câeas-5/
P O F F z p z equaçã undaental de lentes nas CC Vsã Cputacnal IA IEC Câeas-6/
Pespectva aca Apaçã da tansaçã pjetva p ua tansaçã a. Cnsdea dstâncas elatvas pequenas e elaçã à dstânca a cent de pjeçã. Se a dstânca éda ds pnts d bjet a cent de pjeçã, assue-se a cdenada cnstante e gual a. e CC Vsã Cputacnal IA IEC Câeas-7/
Aqusçã da age CCD aa NM tssenses cena óptca snal de víde ae gabbe eóa d cputad (ae bue) CC Vsã Cputacnal IA IEC Câeas-8/
Iage Dgtal Pels de cdenadas (,j) c vales ntes asscads (tpcaente a 55) u tplas de vales ntes (tpcaente RGB (veelh, vede, azul) ). Iage cntínua: vales eas paa cdenadas eas Iage dsceta: vales eas paa cdenadas nteas (pels sã astas de ua age cntínua dstbuds espacalente). CC Vsã Cputacnal IA IEC Câeas-9/
Astage Espacal Se a dstânca ente CCDs vznhs é d, entã a eqüênca espacal áa que pde se ecupeada é ν c d (taa de astage de Nqust) Cnsdeand a óptca, nã é pssível captua eqüêncas aes que ν c a λ cpent de nda. E geal,, nde a é a abetua (dâet da lente), é a dstânca cal e λ é ν c é ut en que ν c. CC Vsã Cputacnal IA IEC Câeas-/
CC Vsã Cputacnal IA IEC Câeas-/ Estatva de uíd n CCD N agens da esa cena sb esas cndções:,,, E N E E L Paa cada pel (,j): ), ( ), ( N k k j E N j E ( ) ), ( ), ( ), ( N k k j E j E N j σ
Paâets de Câeas Equações elacnand cdenadas 3D c cdenadas da age. Sstea de eeênca da câea e elaçã a u sstea de eeênca glbal. Dstções na óptca e pscnaent d CCD. CC Vsã Cputacnal IA IEC Câeas-/
Paâets etínsecs Cespnde a pscnaent e a entaçã da câea n espaç. Mvent ígd: 6 DOF (gaus de lbedade). Cespnde a ua tansaçã de taçã e 3D e ua tansaçã de tanslaçã e 3D. CC Vsã Cputacnal IA IEC Câeas-3/
Paâets ntínsecs Relacna cdenadas de pnts da age c cdenadas d sstea de eeênca da câea. Cespnde a ua tansaçã e D. Pde se ncluída ua cpnente de dstçã nã-lnea na tansaçã. CC Vsã Cputacnal IA IEC Câeas-4/
Paâets ntínsecs Dstânca cal Psçã d pnt pncpal, aanh eetv d pel (e aspect u aspect at) s, s ( ) s ( ) s CC Vsã Cputacnal IA IEC Câeas-5/
CC Vsã Cputacnal IA IEC Câeas-6/ Paâets ntínsecs Mdel de dstçã adal 4 4 ) ( ) ( d d d d k k k k Outs paâets: Ângul ente e e e Rtaçã d CCD
CC Vsã Cputacnal IA IEC Câeas-7/ Matzes de câea nt s s M t t t et R R R M 3 3 3 3 3, nde 3 R nt w w w et M M w v u, w v w u
Calbaçã de câea Detena s paâets da câea, basead e bjets c pnts de cdenadas cnhecdas e asscaçã desses pnts c pnts da age. CC Vsã Cputacnal IA IEC Câeas-8/
CC Vsã Cputacnal IA IEC Câeas-9/ Estaçã deta da atz de pjeçã w w w M w v u 34 3 3 4 3 w u 34 3 3 4 3 w v 34 3 3 4 3
CC Vsã Cputacnal IA IEC Câeas-/ Cnstó-se u sstea lnea hgêne A, nde [ ] 34 3 3 4 3 4 3 epesenta s paâets a see detenads da atz de pjeçã e a atz A é dada p M A Paa cada asscaçã de u pnt da age c u pnt de cdenadas cnhecdas n espaç, btenh equações. Há ncógntas, as c sstea é hgêne ank á de A é.
CC Vsã Cputacnal IA IEC Câeas-/ Pea a de sluçã d sstea Fazes 34 pque qualque últpl da sluçã nã-tval é tabé sluçã. O sstea esultante é M M M Paa equações btdas de 6 asscações de pnts (paa cnguações nã degeneadas) a sluçã é únca. Paa as equações, eslve utlzand a pseud-nvesa (íns quadads).
Segunda a de sluçã Encnta espaç nul da atz A. Qualque atz M esultante de vet petencente a espaç nul de A satsaz sstea de equações. Idealente, se a cnguaçã nã degeneada, espaç nul teá apenas ua densã lve que cespnde as últpls de M. CC Vsã Cputacnal IA IEC Câeas-/
Paa encnta espaç nul de A, decpô-la e vales sngulaes (SVD): A UDV Obte da cluna de V cespndente a en val sngula de A. (Muts ssteas já dena s vales sngulaes). CC Vsã Cputacnal IA IEC Câeas-3/
CC Vsã Cputacnal IA IEC Câeas-4/ Paâets da câea a pat da atz de pjeçã z M 3 3 3 3 z z z M 3 3 3 3 3 3 3 3 Onde s s
q,, 3 q q3 3, 3 3 q 4 4 4 34 Detena at de escala γ 3 3 3 3 γ γ Dvd tds eleents j p γ. Obtend da últa lnha da atz M: z ± 34 3 ± 3, 3 ± 3, ±, CC Vsã Cputacnal IA IEC Câeas-5/
Obtençã d pnt pncpal da age q q 3 3, q 3 3 3 q 3 3 3 3 3 ( ) ( ) 3 3 3 3 3 3 3 q q 3 CC Vsã Cputacnal IA IEC Câeas-6/
CC Vsã Cputacnal IA IEC Câeas-7/ Obtençã da dstânca cal e pels ( ) ( ) ( ) 3 3 3 3 3 3 3 3 3 q q q q q q q
Obtençã d estante ds paâets. ± ± ± ± ( ), ± ( ), ± ( ) ( ), ± ( ), ± ( ) ( ) z 3 3 4 ( ) z 4, 3 3 3 3 3 3,, CC Vsã Cputacnal IA IEC Câeas-8/
Calbaçã pel étd de sa Assu que as cdenadas da age pate d pnt pncpal. 3 3 3 3 3 3 z z Igualand s dennades ( ) ( ) 3 3 CC Vsã Cputacnal IA IEC Câeas-9/
Dvdnd p Onde v v, e substtund α / v v v v v v v 3 4 5 6 7 8, v, v3 3, v4, v5 α, v6 α, v7 α 3, v8 α Sstea de N equações lneaes paa N paes de pnts v A, C A M N>7, A te ank 7, a sluçã é espaç nul de A. CC Vsã Cputacnal IA IEC Câeas-3/
Recupeand at de escala γ v v v3 γ 3 γ Recupeand aspect α v 5 v6 v7 α γ 3 α γ CC Vsã Cputacnal IA IEC Câeas-3/
Encntand z e ( ) ( ) 3 3 z 3 Reslve u sstea supe-detenad da a A z b 3 M ( ) 3 3 M z CC Vsã Cputacnal IA IEC Câeas-3/
Estand cent da age Seja tângul n plan-age dend pels pnts de uga de tês cnjunts utuaente tgnas de etas paalelas n espaç. O cent da age é tcent de. CC Vsã Cputacnal IA IEC Câeas-/