Avaliação Datas Importantes Contato Bibliografia Recomendada Motivação. EESC-USP M. Becker /21

Transcrição

1 SEM0317 Dinâmica e Controle de Sistemas Robóticos I Apresentação do Curso e Motivação Prof. Dr. Marcelo Becker M.Sc. Kelen C. T. Vivaldini SEM - EESC - USP

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3 Ementa Cinemática Espacial, Cinemática de Robôs e Problema Cinemático Inverso; Velocidades e Forças Estáticas,Dinâmica de um Robô e Geração de Trajetórias; Classificação de Robôs pelo Método de Controle, Tipos de Controladores, Análise de Erros Permanentes e Desempenho; Controle de um Eixo, Projeto de um Controlador para Robô e Sistemas Avançados de Controle. EESC-USP M. Becker /21

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5 Avaliação Método: Aulas Expositivas e Aulas de Exercícios; Aulas Práticas no KUKA e no Lab. de Informática; Critério: Média Ponderada das notas de trabalho e provas NF = 0,4*(P 1 +P 2 +P 3 +P 4 +P 5 ) + 0,3*NT + 0,3*P FINAL Prova Substitutiva apenas para quem perder a prova final!! Recuperação: Prova única (nota maior ou igual a 5,00) EESC-USP M. Becker /21

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7 Datas Importantes Provas: Prova Final: 22/11/2011 Entrega de Relatório: 29/11/2011 Demonstrações Práticas no Robô KUKA 2 h por grupo de 20 alunos Projetos Temas a serem sorteados projeto de manipuladores com 2 e 3 GDL com aplicação em sistemas de energia solar 8 grupos EESC-USP M. Becker /21

8 Projetos Sun Tracker Heliostato Isaac Asimov ( ) 1992) EESC-USP M. Becker /21

9 Datas Importantes SBAI LARC COBEM AGOSTO DOM SEG TER QUA QUI SEX SÁB SETEMBRO DOM SEG TER QUA QUI SEX SÁB OUTUBRO DOM SEG TER QUA QUI SEX SÁB NOVEMBRO DOM SEG TER QUA QUI SEX SÁB DEZEMBRO DOM SEG TER QUA QUI SEX SÁB EESC-USP M. Becker /21

10 Datas Importantes Calendário: até meados de outubro 02/08 Introdução 09/08 Matemática (revisão) 16/08 Projeto de Manipuladores 23/08 Cinemática Direta 30/08 Cinemática Inversa (Provinha Cinemática Direta) 13/09 Apresentação Parcial dos Projetos 20/09 Lab. Informática MatLab (ToolBox) (Provinha Cinemática Inversa) 27/09 Jacobiano 04/10 DEMO I KUKA (Becker / Kelen) (Provinha Jacobiano) EESC-USP M. Becker /21

11 Datas Importantes Calendário: outubro em diante 11/10 Dinâmica 18/10 Planejamento de Trajetórias (Provinha Dinâmica) 25/10 Lab. Informática 01/11 Controle (CISC) 08/11 DEMO II KUKA (Becker / Kelen / Glauco) (Provinha Controle) 22/11 PROVA FINAL 29/11 Apresentação Final dos Projetos e entrega de Relatório 06/12 PROVA SUBSTITUTIVA EESC-USP M. Becker /21

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13 Contato Prof. Marcelo Becker Prédio da Engenharia Mecatrônica 2º andar - Sala Tel becker@sc.usp.br skype: marcelo.becker homepage pessoal: homepage Mk: Monitoria às 6ªs Feiras das 9:00 às 10:00h na sala do Lab. de Informática EESC-USP M. Becker /21

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15 Bibliografia Recomendada Craig, J.C., 2005, Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 3 rd Edition, Pearson Education Inc., ISBN Paul, R. P., 1981, Robot Manipulators. Mathematics, Programming and Control, The MIT Press. Fu, K.S., Gonzales, R.C., and Lee, C.S.G., 1987, Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence, McGraw-Hill Int. Editions, ISBN Critchlow, A.J., 1985, Introduction to Robotics, Macmillan, ISBN 13: Kane, T.R. and Leninson, D.A., 1985, Dynamics, theory and applications, McGraw-Hill Int. Editions. EESC-USP M. Becker /21

16 Sumário da Aula Ementa Avaliação Datas Importantes Contato Bibliografia Recomendada Motivação EESC-USP M. Becker /21

17 Histórico Dos manipuladores industriais... EESC-USP M. Becker /21

18 Histórico... aos robôs móveis. EESC-USP M. Becker /21

19 Histórico Amanhã? EESC-USP M. Becker /21

20 Situação Atual ** ** EESC-USP M. Becker /21

21 Motivação DVD A Revolução dos Robôs (Robots Rising) Discovery Channel aproximadamente 100 min. EESC-USP M. Becker /21