Apresentação Robótica

Transcrição

1 Apresentação Robótica Curso Engenharia de Controle e Automação Alex Vidigal Bastos alexvbh@gmail.com 1

2 Agenda Ementa Objetivos Conteúdo Programático Metodologia de Ensino e Recursos Didáticos Metodologia de Avaliação Horários Prova Referências Bibliográficas 2

3 Ementa Elementos de sistemas robóticos. Classificação de manipuladores. Representação de posição e orientação no espaço tridimensional. Arquiteturas e componentes de controle de robôs manipuladores: sensores, atuadores e controladores. Programação de robôs industriais: modos e linguagens. Aplicações industriais de robôs. Cinemática direta e inversa de manipuladores. Dinâmica de manipuladores: formulação das equações de movimento pelo método de Newton-Euler. Geração de trajetórias. 3

4 Objetivo Geral Apresentar ao aluno conceitos e ferramentas básicas sobre a utilização, especificação e programação de robôs industriais, com o objetivo de desenvolver no mesmo uma visão crítica e sistemática sobre a robótica industrial e suas possíveis aplicações. 4

5 Objetivo Específico Desenvolver no aluno a capacidade de: entender os cálculos existentes no projeto de um robô, manipular equipamentos componentes de um robô, programação de robôs, realizar pequenos projetos de robótica; 5

6 Conteúdo Programático INTRODUÇÃO À ROBÓTICA INDUSTRIAL 1. Contexto Histórico; 2. Evolução da Robótica Industrial; 3. Classificações e Configurações Básicas; 4. Graus de Liberdade, Movimentos e Espaço de Trabalho; 5. Formas de Programação de Robôs; 6. Tendências e Algumas Aplicações na Indústria. ARQUITETURA DE SISTEMAS ROBOTIZADOS 1. Componentes de controle de manipuladores robóticos; 2. Sensores; 3. Atuadores; 4. Controladores. 6

7 Conteúdo Programático ANÁLISE CINEMÁTICA 1. Notação de Denavit-Hartenberg; 2. Posição e orientação de corpo rígido no espaço; 3. Sistemas de coordenadas e representação de robôs; 4. Sistemas de referência e transformações homogenias; 5. Movimentos de translação e rotação; 6. Cinemática direta e inversa; 7. Exemplos de Aplicação. ANÁLISE DINÂMICA 1. Formulação de Newton-Euler; 2. Exemplos de Aplicação. 7

8 Conteúdo Programático PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS 1. Métodos de programação; Programação on-line; Programação off-line; 2. Tipos de Linguagens; 3. Simulação de robôs. GERAÇÃO DE TRAJETÓRIAS 1. Considerações gerais sobre o planejamento de trajetórias; 2. Determinação de Funções Interpoladoras; Polinômios Cúbicos; Segmentos Lineares com mesclagens parabólicas; 3. Equações polinomiais para uma trajetória

9 Metodologia de Ensino e Recursos Didáticos Aulas expositivas em sala de aula. Aulas práticas no laboratório de automação. Exercícios variados. Utilização de recursos computacionais. 9

10 Metodologia de Avaliação 30 pontos: Avaliação individual (15 pontos) Listas de exercícios (5 pontos) Trabalho em Grupo - Entrega 1º Relatório -(10 pontos) 30 pontos: Avaliação individual (15 pontos) Listas de exercícios (5 pontos) Trabalho em Grupo - Entrega 2º Relatório -(10 pontos) 40 pontos: Avaliação final individual (20 pontos) Trabalho em Grupo - Entrega 3º Relatório -(20 pontos) 10

11 Horários Segunda-feira 20:40 22:30 Sexta-feira 20:40 22:30 11

12 Data das Provas 1 Etapa 11/03/ Etapa 06/05/ Etapa 03 a 08/07/

13 Referências Bibliográficas Bibliografia básica: CRAIG, J.J., Introduction to Robotics-Mechanics & Control. Mass: Addison-Wesley, FU, K.S. et alii, Robotics:Control, Sensing, Vision and Intelligence. New York: McGraw-Hill, ROMANO, V.F., Robótica Industrial.São Paulo: Edgard Blüscher,

14 Referências Bibliográficas Bibliografia complementar: ADADE F. A., Fundamentos de Robótica -Cinemática, Dinâmica e Controle de Manipuladores Robóticos. São José dos Campos: ITA, CAPELLI, Alexandre. Eletrônica para automação.rio de Janeiro: Antenna Edições Técnicas Ltda, p. ISBN PAZOS, F., Automação de Sistemas e Robótica. Rio de Janeiro: Axcel Books, POLONSKII, M. M., Introdução à robótica e mecatrônica. 2. ed. Caxias do Sul: EDUCS, THRO, E., Realidade Virtual-Kit do Explorador. Rio de Janeiro: Berkeley,

15 Referências Bibliográficas Bibliografia complementar: FERREIRA, R., PIC, Programação em C.São Paulo: Érica. ISBN PEREIRA, F.,Microcontroladores HC908Q: teoria e prática.são Paulo: Érica, SOUZA, D. J., Desbravando o PIC.São Paulo: Érica. ISBN TOKHEIM, Roger L. Circuitos Eletrônicos de Microcomputadores: 146 Projetos Práticos. São Paulo: McGraw Hill, TAUB, Herbert. Circuitos digitais e microprocessadores. São Paulo: McGraw Hill,

16 Próxima Aula Introdução a Robótica 16

17 Perguntas 17