Apresentação do Curso e Motivação

Transcrição

1 SEM0317 Dinâmica e Controle de Sistemas Robóticos I Apresentação do Curso e Motivação Prof. Dr. Marcelo Becker M.Sc. Leonardo Marquez Pedro SEM - EESC - USP

2 Sumário da Aula Ementa Avaliação Datas Importantes Contato Bibliografia Recomendada Motivação

3 Ementa Cinemática Espacial, Cinemática de Robôs e Problema Cinemático Inverso; Velocidades e Forças Estáticas,Dinâmica de um Robô e Geração de Trajetórias; Classificação de Robôs pelo Método de Controle, Tipos de Controladores, Análise de Erros Permanentes e Desempenho; Controle de um Eixo, Projeto de um Controlador para Robô e Sistemas Avançados de Controle.

4 Sumário da Aula Ementa Avaliação Datas Importantes Contato Bibliografia Recomendada Motivação

5 Avaliação Método: Aulas Expositivas e Aulas de Exercícios; Aulas Práticas no KUKA, no Scara e no Lab. de Informática; Critério: Média Ponderada das notas de relatórios, trabalho e prova: NF = 0,1*(R 1 +R 2 +R 3 +R 4 ) + 0,3*NT + 0,3*P FINAL Prova Substitutiva apenas para quem perder a prova final!! Recuperação: Prova única (nota maior ou igual a 5,00)

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7 Datas Importantes Prova: Prova Final: 27/11/2012 Entrega de Relatório Final: 27/11/2012 Demonstrações Práticas no Robô KUKA e Scara 1h por grupo de 12 alunos Relatórios dos DEMOS 24 grupos de 2 alunos 4 relatórios parciais (práticas) 1 Trabalho final logs obtidos durante os DEMOS e uso do Toolbox do MatLab

8 Datas Importantes Calendário 2º Semestre de 2012: 18 aulas A G O S T O DOM SEG TER QUA QUI SEX SÁB N O V E M B R O DOM SEG TER QUA QUI SEX SÁB S E T E M B R O DOM SEG TER QUA QUI SEX SÁB D E Z E M B R O DOM SEG TER QUA QUI SEX SÁB O U T U B R O DOM SEG TER QUA QUI SEX SÁB Feriados Aula na Grad Prova Início / Fim Período Letivo DEMOS

9 Datas Importantes Calendário: até meados de outubro 31/07 Introdução 07/08 Revisão de Matemática 14/08 Projeto de Manipuladores e Cinemática Direta 21/08 DEMO I Scara (Leonardo) - Cinemática Direta (R 1 ) 28/08 Cinemática Inversa e Exercícios 11/09 DEMO II Scara (Leonardo) - Cinemática Inversa (R 2 ) 18/09 Jacobiano e Dinâmica 25/09 DEMO III KUKA (Leandro) 02/10 Planejamento de Trajetórias e Exercícios 09/10 DEMO IV Scara (Leonardo) - Planejamento de Trajetórias em Espaço de Juntas (R 3 )

10 Datas Importantes Calendário: meados de outubro em diante... 16/10 DEMO V Scara (Leonardo) - Planejamento de Trajetórias em Espaço de Trabalho (R 4 ) 23/10 Controle 30/10 Controle por Impedância 06/11 DEMO VI Scara (Leonardo) Controle por Impedância 13/11 Palestra 20/11 Cooperação entre Manipuladores 27/11 PROVA FINAL 04/12 PROVA SUBSTITUTIVA

11 Sumário da Aula Ementa Avaliação Datas Importantes Contato Bibliografia Recomendada Motivação

12 Contato Prof. Marcelo Becker Prédio da Engenharia Mecatrônica 2º andar - Sala Tel becker@sc.usp.br skype: marcelo.becker M.Sc. Leonardo Marquez Pedro Prédio da Dinâmica Lab. Mecatrônica wmec01@yahoo.com.br Monitoria às 6ªs Feiras das 10:00 às 12:00h na sala do Lab. de Mecatrônica

13 Sumário da Aula Ementa Avaliação Datas Importantes Contato Bibliografia Recomendada Motivação

14 Bibliografia Recomendada Craig, J.C., 2005, Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 3 rd Edition, Pearson Education Inc., ISBN Paul, R. P., 1981, Robot Manipulators. Mathematics, Programming and Control, The MIT Press. Fu, K.S., Gonzales, R.C., and Lee, C.S.G., 1987, Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence, McGraw-Hill Int. Editions, ISBN Critchlow, A.J., 1985, Introduction to Robotics, Macmillan, ISBN 13: Kane, T.R. and Leninson, D.A., 1985, Dynamics, theory and applications, McGraw-Hill Int. Editions.

15 Sumário da Aula Ementa Avaliação Datas Importantes Contato Bibliografia Recomendada Motivação

16 Histórico Dos manipuladores industriais...

17 Histórico... aos robôs móveis.

18 Histórico Amanhã?

19 Situação Atual ** **

20 Motivação DVD A Revolução dos Robôs (Robots Rising) Discovery Channel aproximadamente 100 min.