Minicurso. Rafael Campanharo Favoreto. Glaice Kelly da Silva Quirino. Ebenézer Nogueira da Silva. Alan Silva da Paz Floriano

Transcrição

1 Programa de Educação Tutorial Minicurso Rafael Campanharo Favoreto Glaice Kelly da Silva Quirino Ebenézer Nogueira da Silva Universidade Federal do Espírito Santo Departamento de Informática Alan Silva da Paz Floriano

2 Agenda PET Apresentação da categoria Simulação 2D RoboCup O que é, objetivo, Histórico e Categorias SimCup-ES O que é e objetivos Inscrição, datas importantes e premiação Ambiente da Simulação Funcionamento, comunicação e mensagens Time Base Estrutura do time Modificações básicas Criando funções

3 PET Eng Comp O PET (Programa de Educação Tutorial) é um grupo formado por 12 bolsistas e 1 professor tutor, que tem como objetivo: A formação ampla e de qualidade dos alunos de graduação envolvidos direta ou indiretamente com o programa,estimulando a fixação de valores que reforcem a cidadania e a consciência social de todos os participantes Melhoria no curso de graduação através de atividades de ensino, pesquisa e extensão.

4 Simulação 2D 2 times de 11 jogadores + 1 técnico cada Regras parecidas com as regras da FIFA A mais fácil para iniciantes Poucos recursos materiais são necessários Porta de entrada para pesquisas em Inteligência Artificial e para outras categorias

5 Simulação 2D Monitor

6 Visão dos jogadores

7 Corpo dos jogadores

8 Simulação 2D Exemplo de partida Logs gerados pelo simulador RoboCup Brasil 2007 PET_Soccer_2D x Bahia_2D RoboCup Brasil 2007 RoboFEI x Gargalos_FC Mundial de 2003 Uva x hana Logs convertidos em flash RoboCup Brasil 2007 PET_Soccer_2D x Bahia_2D

9 A RoboCup Iniciativa internacional de pesquisa e educação para promover a IA e pesquisa de robôs inteligentes através de problemas diversos. Escolha do futebol para a competição Variedade de tecnologias empregadas Projetar princípios de agentes autônomos Colaboração multiagente Aquisição de estratégia Raciocínio em tempo real Evento anual

10 A RoboCup Histórico 1992 Primeiros conceitos de robôs jogadores de futebol 1995 Anúncio sobre as primeiras competições 1997 Acontecimentos importantes Campeão do mundo de xadrez é derrotado pelo IBM Deep Blue Nasa aterrisa o primeiro robô com sistema autônomo em marte Primeira RoboCup, em Nagoya, Japão (40 times)

11 Objetivo (Sonho) Em 2050, ter um time de robôs humanóides totalmente autônomos que consiga vencer o atual time campeão do mundo em uma partida de futebol.

12 X

13 Categorias RoboCup Soccer RoboCup Rescue RoboCup Junior

14 RoboCup Soccer Simulação 2D / 3D / Desenvolvimento 3D Phisical Visualization Robôs Pequenos Standard Platform (antiga Four legged league) Humanóide

15 Simulação 3D Humanóide

16 Robôs Pequenos Very Small Size (IEEE) Visão Global Small Size Visão Global ou embarcada Middle Size Visão e processamento embarcados Muito cara: um notebook por robô

17 Very Small Size

18 Small Size (F-180) The RoboCup Federation

19 Middle size F-2000 The RoboCup Federation

20 Standard platform (antiga four legged league) Programável para diversos fins Modificações no hardware são proibidas Marcações no robô são necessárias para identificação AIBO: Times de cães robôs se enfrentam em um jogo de futebol Aldebaran Nao: humanóide.

21 Standard platform ERS - 7 Nao

22 Humanóide Uso de uma câmera embarcada. Sensores extras não são permitidos Várias categorias Altura variável (30 a 130 cm)

23 Humanóides The RoboCup Federation

24 RoboCup Soccer Mídias Very Small RoboCup Brasil 2006 Small Size (f-180) Final Mundial 2007 Standard League nao PV (Physical Visualization ) - RoboCup Brasil 2008

25 RoboCup Rescue Rescue Simulation Rescue Robot

26 Rescue Simulation Simulação de situações de desastres Os times devem comandar equipes de robôs de buscas e resgatar o maior número possível de vítimas Exige alta capacidade computacional. Cluster (1 para o simulador, 1 para o visualizador e 3 para os agentes) Variedade de mapas e situações

27 Rescue Simulation

28 Rescue League Desenvolvimento de robôs para resgates reais Situações reais de resgate são simuladas (escombros, emissão de CO2, bonecos com formatos e características humanas) Robô deve vasculhar o terreno e fazer relatórios (localização das vítimas, estado de saúde, etc)

29 Rescue League

30 Rescue League

31 Competição Capixaba de Futebol de Robôs Simulação 2D

32 O que é? Competição de programação na qual cada equipe participante deve programar um time de futebol de robôs simulados, nos moldes da categoria Simulação 2D da RoboCup Além da programação em si, os participantes podem usar outras áreas de conhecimentos para desenvolver os times, como geometria analítica, cálculo e física

33 Objetivos Aplicar o conhecimento adquirido nas disciplinas cuja aplicabilidade é às vezes esquecida durante o curso. Incentivar importantes habilidades exigidas no mercado de trabalho, tais como: iniciativa, resolução de problemas em curto espaço de tempo, trabalho em equipe e criatividade. Incentivar o aluno a participar de pesquisas. Entretenimento!!!

34 Premiação A equipe vencedora será enviada a RoboCup Brasil 2010 em São Bernardo do Campo que ocorrerá juntamente com a LARC (Competição Latino Americana de Robótica). A ida da equipe depende de patrocínio externo. Inscrição, passagem e hospedagem Elaboração de artigo Data da próxima SimCup-ES: provavelmente em agosto.

35 1ª SimCUP-ES

36 2ª SimCup-ES

37 Competição Brasileira de Robótica 2007

38 Competição Brasileira de Robótica 2008

39 Pacotes Simulação 2D já disponíveis em seus CDs RCSSSERVER RCSSMONITOR RCSSLOGPLAYER

40 O time UvA_Trilearn 2003 Criado por Jelle Kok da University of Amsterdam Vencedor da RoboCup mundial de 2003 Disponibilização gratuita do time As funções de alto nível relacionadas à decisão do que fazer foram retiradas, assim como algumas funções de baixo nível. É o famoso time base. Atualizado pelo PET a fim de ser compatível com s novas versões do simulador

41 Informações Gerais Os jogadores são processos independentes O tempo da simulação é dividido em ciclos de 150 ms cada Envio de informações pelo servidor Processamento pelos jogadores Envio de ações para o servidor Comunicação entre jogadores administrada pelo servidor

42 Mensagens iniciais Todas as mensagens são strings, enviadas via UDP/IP Conectando Envia: (init TeamName [(version VerNum)] [(goalie)]) Recebe: (init Side Unum PlayMode ) Exemplo: (init r 5 before_kick_off) Parâmetros do Servidor Parâmetros do jogador (gerais) Parâmetros específicos

43 Parâmetros do servidor (server_param (audio_cut_dist 50)(auto_mode 0)(back_dash_rate 0.5)(back_passes 1)(ball_accel_max 2.7)(ball_decay 0.94)(ball_rand 0.05) (ball_size 0.085)(ball_speed_max 3)(ball_stuck_area 3)(ball_weight 0.2)(catch_ban_cycle 5)(catch_probability 1)(catchable_area_l 1.2) (catchable_area_w 1)(ckick_margin 1)(clang_advice_win 1)(clang_define_win 1)(clang_del_win 1)(clang_info_win 1)(clang_mess_delay 50)(clang_mess_per_cycle 1)(clang_meta_win 1)(clang_rule_win 1)(clang_win_size 300)(coach 0)(coach_port 6001)(coach_w_referee 0)(connect_wait 300)(control_radius 2)(dash_angle_step 90)(dash_power_rate 0.006)(drop_ball_time 200)(effort_dec 0.005) (effort_dec_thr 0.3)(effort_inc 0.01)(effort_inc_thr 0.6)(effort_init 1)(effort_min 0.6)(extra_half_time 100)(extra_stamina 50) (forbid_kick_off_offside 1)(free_kick_faults 1)(freeform_send_period 20)(freeform_wait_period 600)(fullstate_l 0)(fullstate_r 0) (game_log_compression 0)(game_log_dated 1)(game_log_dir "./")(game_log_fixed 0)(game_log_fixed_name "rcssserver") (game_log_version 5)(game_logging 1)(game_over_wait 100)(goal_width 14.02)(goalie_max_moves 2)(half_time 300)(hear_decay 1) (hear_inc 1)(hear_max 1)(inertia_moment 5)(keepaway 0)(keepaway_length 20)(keepaway_log_dated 1)(keepaway_log_dir "./") (keepaway_log_fixed 0)(keepaway_log_fixed_name "rcssserver")(keepaway_logging 1)(keepaway_start -1)(keepaway_width 20) (kick_off_wait 100)(kick_power_rate 0.027)(kick_rand 0.1)(kick_rand_factor_l 1)(kick_rand_factor_r 1)(kickable_margin 0.7) (landmark_file "~/.rcssserver-landmark.xml")(log_date_format "%Y%m%d%H%M-")(log_times 0)(max_back_tackle_power 0) (max_dash_angle 180)(max_dash_power 100)(max_goal_kicks 3)(max_tackle_power 100)(maxmoment 180)(maxneckang 90) (maxneckmoment 180)(maxpower 100)(min_dash_angle -180)(min_dash_power -100)(minmoment -180)(minneckang -90) (minneckmoment -180)(minpower -100)(nr_extra_halfs 2)(nr_normal_halfs 2)(offside_active_area_size 2.5)(offside_kick_margin 9.15) (olcoach_port 6002)(old_coach_hear 0)(pen_allow_mult_kicks 1)(pen_before_setup_wait 30)(pen_coach_moves_players 1)(pen_dist_x 42.5)(pen_max_extra_kicks 10)(pen_max_goalie_dist_x 14)(pen_nr_kicks 5)(pen_random_winner 0)(pen_ready_wait 50) (pen_setup_wait 100)(pen_taken_wait 200)(penalty_shoot_outs 1)(player_accel_max 1)(player_decay 0.4)(player_rand 0.1)(player_size 0.3)(player_speed_max 1.05)(player_speed_max_min 0.75)(player_weight 60)(point_to_ban 5)(point_to_duration 20)(port 6000) (prand_factor_l 1)(prand_factor_r 1)(profile 0)(proper_goal_kicks 0)(quantize_step 0.1)(quantize_step_l 0.01)(record_messages 0) (recover_dec 0.002)(recover_dec_thr 0.3)(recover_init 1)(recover_min 0.5)(recv_step 10)(say_coach_cnt_max 128) (say_coach_msg_size 128)(say_msg_size 10)(send_comms 0)(send_step 150)(send_vi_step 100)(sense_body_step 100) (side_dash_rate 0.25)(simulator_step 100)(slow_down_factor 1)(slowness_on_top_for_left_team 1)(slowness_on_top_for_right_team 1)(stamina_capacity )(stamina_inc_max 45)(stamina_max 8000)(start_goal_l 0)(start_goal_r 0)(stopped_ball_vel 0.01) (synch_micro_sleep 1)(synch_mode 0)(synch_offset 60)(synch_see_offset 30)(tackle_back_dist 0)(tackle_cycles 10)(tackle_dist 2) (tackle_exponent 6)(tackle_power_rate 0.027)(tackle_width 1.25)(team_actuator_noise 0)(team_l_start "")(team_r_start "") (text_log_compression 0)(text_log_dated 1)(text_log_dir "./")(text_log_fixed 0)(text_log_fixed_name "rcssserver")(text_logging 1) (use_offside 1)(verbose 0)(visible_angle 90)(visible_distance 3)(wind_ang 0)(wind_dir 0)(wind_force 0)(wind_none 0)(wind_rand 0) (wind_random 0))

44 Parâmetros do jogador Gerais (player_param (allow_mult_default_type 0) (dash_power_rate_delta_max 0)(dash_power_rate_delta_min 0) (effort_max_delta_factor )(effort_min_delta_factor ) (extra_stamina_delta_max 50)(extra_stamina_delta_min 0) (inertia_moment_delta_factor 25)(kick_rand_delta_factor 1) (kickable_margin_delta_max 0.1)(kickable_margin_delta_min -0.1) (new_dash_power_rate_delta_max ) (new_dash_power_rate_delta_min ) (new_stamina_inc_max_delta_factor -6000) (player_decay_delta_max 0.1)(player_decay_delta_min -0.1) (player_size_delta_factor -100)(player_speed_max_delta_max 0) (player_speed_max_delta_min 0)(player_types 18)(pt_max 1) (random_seed -1)(stamina_inc_max_delta_factor 0)(subs_max 3))

45 Alguns parâmetros Stamina fôlego ou energia do jogador Player Size Kickable margin

46 Parâmetros jogadores Específicos (player_type (id 0)(player_speed_max 1.05)(stamina_inc_max 45)(player_decay 0.4)(inertia_moment 5) (dash_power_rate 0.006)(player_size 0.3)(kickable_margin 0.7)(kick_rand 0.1)(extra_stamina 50) (effort_max 1)(effort_min 0.6)) (player_type (id 1)(player_speed_max 1.05)(stamina_inc_max )(player_decay ) (inertia_moment )(dash_power_rate )(player_size 0.3)(kickable_margin ) (kick_rand )(extra_stamina )(effort_max )(effort_min )) (player_type (id 2)(player_speed_max 1.05)(stamina_inc_max )(player_decay ) (inertia_moment )(dash_power_rate )(player_size 0.3)(kickable_margin ) (kick_rand )(extra_stamina )(effort_max )(effort_min )) (player_type (id 3)(player_speed_max 1.05)(stamina_inc_max )(player_decay ) (inertia_moment )(dash_power_rate )(player_size 0.3)(kickable_margin ) (kick_rand )(extra_stamina )(effort_max )(effort_min )).... (player_type (id 17)(player_speed_max 1.05)(stamina_inc_max )(player_decay ) (inertia_moment )(dash_power_rate )(player_size 0.3)(kickable_margin ) (kick_rand )(extra_stamina )(effort_max )(effort_min ))

47 Mensagens Servidor -> jogadores Mensagens enviadas do servidor para o jogador a todo instante Sense_body Hear See

48 Sense body Recebe informações sobre o jogador (sense_body 0 (view_mode high normal) (stamina ) (speed 0 0) (head_angle 0) (kick 0) (dash 0) (turn 19) (say 0) (turn_neck 19) (catch 0) (move 2) (change_view 0) (arm (movable 1) (expires 16) (target 20 45) (count 4)) (focus (target none) (count 0)) (tackle (expires 0) (count 0)) (collision none))

49 Capacidade de escutar (hear Time Sender Message ) Apenas uma mensagem por ciclo de cada time Distância de 50 metros da fonte Juiz sempre pode ser ouvido, exemplos: ciclo: 2(hear 2 33 our 4 "br ") ciclo: 2(hear opp "bq ") ciclo: 3(hear opp "cp ") ciclo: 3(hear our 7 "cq ") ciclo: 3(hear 3 referee play_on) ->JUIZ ciclo: 8(hear 8 self "ho ") -> O PROPRIO JOGADOR ciclo: 8(hear 8 9 opp "ge ") ciclo: 8(hear our 6 "hp ")

50 Visão (see Time ObjInfo + ) O jogador recebe apenas o que está no seu cone de visão Alguns ruídos são inseridos nas informações passadas aos jogadores Ângulo do cone e freqüência da visão pode ser alterados O jogador usa as flags para calcular sua posição no campo

51 Cone de visão Monitor

52 Cone de visão

53 Flags

54 Cálculo da posição Todo ciclo o jogador consegue ver ao menos uma flag, com informações de distância e ângulo (see 32 ((f c) ) ((f r t) ) ((f r b) ) ((f g r b) ) ((g r) ) ((f g r t) ) ((f p r b) ) ((f p r c) ) ((f p r t) ) ((f t r 50) ) ((f b r 30) ) ((f b r 40) ) ((f b r 50) ) ((f r 0) ) ((f r t 10) ) ((f r t 20) ) ((f r t 30) ) ((f r b 10) ) ((f r b 20) ) ((f r b 30) 66 20) ((b) ) ((P) ) ((p "UvA_Base_2003" 6) ) ((p "UvA_Base_2003") ) ((p "UvA_Base_2003" 8) ) ((p "UvA_Base_2003" 9) ) ((p "UvA_Base_2003" 10) ) ((l r) ))

55 Comandos básicos Jogadores -> servidor (catch Direction) (change view Width Quality ) (dash Power Direction ) (kick Power Direction) (move X Y ) (say Message ) (score) (turn Moment) (turn neck Angle )

56 Catch Comando: (catch Direction) Direction: -180 a 180 graus Apenas o goleiro pode enviar esse comando Probabilidade de pegar = 1 A bola deve estar dentro da área do catch Não são permitidos vários catch

57 Catch

58 Change_view Muda o cone de visão do jogador Nova (versão 12 e posteriores) (change_view <ViewWidth>) Modo narrow normal wide Ângulo de visão Frequência de visão todo ciclo 2 ciclos 3 ciclos Antiga (versão 11 e anteriores) (change_view <ViewWidth> <ViewQuality>) Modo narrow normal wide Ângulo de visão Frequência de visão todo ciclo 2 ciclos sim e 1 não 3 ciclos

59 Dash Comando: (dash Power Direction) Power: -100 a 100 > 0: stamina reduz-se igual a power < 0: stamina reduz-se 2 x power Direction: -180 a 180 De 90 a 0: força aumenta de 0,25 até 1 De 90 a 180: forca aumenta de 0,25 a 0,5 Jogadores heterogeneos podem usar stamina extra Dash efetivo = efort * dash_power rate * power * side_dash_rate

60 Kick Comando: (kick Power Direction) Power: -100 a 100 Direction: -180 a 180 graus Kick efetivo = kick_power kick_power_rate (0,027) Aceleração máxima da bola: 2,7 Somatório vetorial de vários chutes

61 Move Comando: (move X Y ) Pode ser usado: n vezes antes do início da partida ou após um gol por qualquer jogador 2 vezes pelo goleiro após este efetuar o catch Muito usado para saída de bola no goleiro

62 Say comando: (say Message ) Tamanho máximo de 10 caracteres (antigamente eram 512) Jogadores ouvem a mensagem no ciclo seguinte No código do UVA é usado para transmitir a posição da bola. Um jogador usa essa informação quando fica mais de 3 ciclos sem informações da bola

63 Turn Comando: (turn Moment) Moment: -180 a 180 graus Inércia influencia actual angle = moment/(1.0 + inertia moment player speed) inertia_moment: 5 (server.conf) Exemplo: jogador se movendo com velocidade 1 e envia comando turn 180 efetivo: 180/( ) = 30 Possível alternativa: Dash negativo

64 Turn neck Comando: (turn_neck Angle ) Angle: -180 a 180 graus O ângulo resultante será entre -90 e 90 graus em relação ao corpo do jogador Pescoço acompanha turn, é preciso fazer um turn_neck Pode ser executado no mesmo ciclo dos comandos turn, dash e kick.

65 Outros Comandos Pointto(distância direção) Permanece olhando para um ponto do campo. Dura de 5 a 20 ciclos. Pointto(off) para com o pointto Tackle Roubada de bola Tackle (ângulo) versão 12 e posteriores Tackle (força_do_chute) - anteriores Attentionto( time numero_jogador) Escuta um jogador específico

66 Pointto

67 Coach Envia: (init TEAMNAME (version VERSION)) Recebe: (init SIDE ok) Tem a visão total do jogo (gol, jogadores, bola) comando: (look) A cada ciclo: (eye MODE) Ouve tudo e de todos: (ear MODE) Pode substituir os jogadores Comando: (change_player_type UNUM PLAYER TYPE) O adversário sabe que você trocou de jogador, mas não para qual

68 Coach Comunicação com os jogadores Mensagens livres Tamanho 127 caracteres Pode enviar a cada 600 ciclos desde o ultimo play_on, durante 20 ciclos Mensagens acumulativas Clang: Linguagem padrão do Coach. Três formas: rule, define, delete-messagens São ouvidas 50 ciclos depois se estiver em play_on ou no mesmo instante se o jogo estiver parado Cada tipo pode ser enviado a cada 300 ciclos Limite de 8154 caracteres

69 Usando o simulador Instalar os pacotes do simulador e compilar o time base Usar o tutorial simulador.pdf Abrir 3 terminais. rcsoccersim ->inicia o simulador (servidor e monitor)./start.sh ->inicia o seu time./start localhost time2 ->inicia o mesmo time, mas com o nome de time2

70 Utilizando o Anjuta Abra o anjuta Escolha Arquivo->novo ->projeto a partir de código existente Digite o nome do projeto e selecione a pasta do time base O caminho até a pasta não pode conter espaços em branco Em editar->preferências você pode escolher alguns plugins alternativos

71 Estrutura do código Object Player -- Formations WorldModel --- BasicPlayer SenseHandler ActHandler Connection SOCCERSERVER

72 Estrutura do código Playerteams.cpp: contém a estratégia de alto nível do time. Ex: se a bola for chutável, chutar para o gol adversário SenseHandler.cpp: recepção de mensagens ActHandler.cpp: envio de mensagens putcommandinqueue( SoccerCommand ); Coloca comando na fila SendCommands ( ); Envia todos comandos da fila

73 Estrutura do código ActHandler.cpp: sendcommanddirect( SoccerCommand ); Envia um comando sendmessagedirect( const char * ); WorldModelHighLevel.cpp: informações do modelo de mundo int getnrinsetincircle( ObjectSetT set, Circle c ) ObjectT getfastestinsetto( ObjectSetT, ObjectT, int * ) Bool isballkickable() Double getoffsidex( bool bincludecomm )

74 Estrutura do código Basicplayer.cpp: contém funções que retornam os comandos básicos do jogo (turn, kick, passar a bola, correr, marcar, driblar, conduzir,etc) SoccerCommand turnbodytopoint( VecPosition,int ); SoccerCommand searchball ( ); Retorna um turn no sentido anti horário SoccerCommand movetopos ( VecPosition posto, AngDeg, double ddistdashback = 0.0, bool bmoveback = false, int icycles = 1 ); Retorna um turn ou um dash, caso o jogador já esteja direcionado para o ponto

75 Estrutura do código WorldModel.cpp PlayModeT getplaymode( ) const Retorna o estado do jogo (bola em jogo, falta, lateral, etc) bool iskickinus( PlayModeT pm ) É lateral nossa? VecPosition getglobalposition( ObjectT o ) Retorna posição do objeto, que pode ser qualquer jogador (amigo ou adversário)

76 PlayerTeams.cpp Função dos jogadores: SoccerCommand Player::deMeer5() Função do Goleiro: SoccerCommand Player::deMeer5_goalie()

77 Alterando o Código do Time Base Abra o arquivo PlayerTeams.cpp contido na pasta src. Entendendo o chute para o gol. PlayerTeams linha 111. if( WM->isBallKickable()) // if kickable { VecPosition posgoal( PITCH_LENGTH/2.0, (-1 + 2*(WM>getCurrentCycle()%2))*0.4 * SS->getGoalWidth() ); soc = kickto( posgoal, SS->getBallSpeedMax() ); // kick maximal ACT->putCommandInQueue( soc ); ACT->putCommandInQueue( turnnecktoobject( OBJECT_BALL, soc )); }

78 Alterando o Código do Time Base Mudando o ponto de chute de acordo com a coordenada do jogador.

79 VecPosition posagent = WM->getAgentGlobalPosition(); if( WM->isBallKickable()) // if kickable { if (posagent.getx() < 0)/*está no nosso campo*/ { soc = kickto(vecposition(posagent.getx()+8, posagent.gety()), 1); } else { if (posagent.getx() < 35) { soc = kickto ( VecPosition (37,15), 0.5); } else { VecPosition posgoal( PITCH_LENGTH/2.0, (-1 + 2*(WM>getCurrentCycle() %2)) * 0.4 * SS->getGoalWidth() ); soc = kickto( posgoal, SS->getBallSpeedMax() ); } } ACT->putCommandInQueue( soc );

80 Rodando o Time Menu Compilar->Executar Configuração Menu Compilar->Compilar Projeto ou Shift+F11 Abra o Terminal e digite: rcssoccersim Abra uma nova aba e digite:./start.sh

81 Rodando o Time Para rodar o mesmo time nos dois lados do campo:./start.sh localhost outrotime Para acessar para rodar remotamente:./start.sh Assistir remotamente ao jogo rcssmonitor -m_host

82 Funções Criando Uma nova Função Como você criaria uma função de carregar a bola? No BasicPlayer.cpp inclua: SoccerCommand BasicPlayer::CarregarBola(VecPosition ponto) { SoccerCommand soc;...//codigo... return soc; } No BasicPlayer.h digite SoccerCommand CarregarBola( );

83 Funções Usando funções já prontas BasicPlayer.cpp dribble if( WM->isBallKickable()) // if kickable { if (posagent.getx() < 35)/*está no nosso campo*/ { soc = dribble (0,DRIBBLE_SLOW); } else { VecPosition posgoal( PITCH_LENGTH/2.0, (-1 + 2*(WM->getCurrentCycle() %2)) * 0.4 * SS->getGoalWidth() ); soc = kickto( posgoal, SS->getBallSpeedMax() ); // kick maxima }

84 Funções Os Jogadores ficam pretos (cansados) depois de um longo tempo carregando a bola? Stamina (energia) WM->getAgentStamina().getCapacity() WM->getAgentStamina().getStamina()

85 Funções "o" recebe o objeto Oponente mais rápido pra bola int tempoadv; ObjectT o = WM>getFastestInSetTo( OBJECT_SET_OPPONENTS, OBJECT_BALL, &tempoadv); VecPosition posoutro = WM->getGlobalPosition(o); Obs: OBJET_SET_OPPONENTS pode ser trocado por outros tipos de objetos, dirija-se à sua identificação e descubra mais.

86 Funções Como você faria uma função para tocar para o companheiro mais próximo?

87 Funções O time comete muitos erros? Talvez a confiança da visão esteja muito baixa. WM->getConfidence(o)

88 Funções Retorna quantos jogadores há no ciclo. WM->getNrInSetInCircle ( OBJECT_SET_OPPONENTS, Circle(pos, 5))

89 Competição entre os participantes Vocês terão um tempo determinado para fazer alterações nos times após o período as equipes farão um pequeno amistoso.

90 Ajuda Desenvolvimento Lista de Todas as equipes poderão trocar informações entre si Avisos da competição podem ser enviados Cadastrar, enviar para: do grupo:

91 Ajuda no desenvolvimento O PET disponibiliza um CD de extras, contendo: particionador de discos (bootavel), tutoriais de linux, drivers de vídeo, manuais, pacotes simulador, time base, etc. Imagem (.iso) do DVD do Debian e CD de extras disponíveis na sala do PET Arquivos menores disponíveis no site

92 Pesquisas publicadas Várias pesquisas envolvendo a simulação 2D já foram publicadas. Pesquisas em nível de: Projeto final inclusive na UFES Tese de mestrado Tese de doutorado Tese de PhD O PET atualmente está realizando pesquisa em soluções fuzzy.

93 Perguntas?... Até a SimCup-ES!!!