PLANEAMENTO E ESCALONAMENTO

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1 UNIVERSIDADE DE COIMBRA FACULDADE DE CIÊNCIAS E TECNOLOGIA Departamento de Engenharia Informática Pólo II da Universidade, Pinhal de Marrocos 3030 Coimbra, Portugal Tel.: Fax: PLANEAMENTO E ESCALONAMENTO ANO LECTIVO DE 1999/00 Parte Prática - Ficha nº 1 Objectivo: Ambientação com planeador Prodigy 4.0. Nota prévia: O planeador Prodigy foi desenvolvido por uma equipa da Carnegie-Mellon University, USA; a adaptação para Allegro Common Lisp em Windows foi feita por José Luis Ferreira e Amílcar Cardoso. Parte I - Arranque 1. Faça logon e localize, na página de cadeira (www.dei.uc.pt/~pe), o link para o Prodigy. 2. Faça download para c:/users/prodigy (crie a directoria se ela não existir ainda). 3. Arranque o Allegro Common Lisp. 4. Carregue (load) o ficheiro loader.lsp. 5. Execute a função (load-compiled). Após este passo, está apto(a) a utilizar o Prodigy 4.0 Nota: como a directoria c:/users é acessível a qualquer utilizador, aconselha-se a repetir estes passos no início de cada aula/sessão e a guardar código desenvolvido em lugar seguro. Parte II - Operação 1. Execute o comando (domain blocksworld). Carregará assim uma definição de domínio para o mundo dos blocos. 2. Abra o ficheiro c:/users/prodigy/domains/blocksworld/domain.lsp e observe com atenção o seu conteúdo (na directoria Domains encontram-se diversos domínios definidos; em cada um Planeamento e Escalonamento - Ficha nº 1 1

2 deles, o ficheiro domain.lsp é o carregado pela função domain). Em apêndice a este trabalho, encontrará uma listagem do ficheiro em causa. 3. Execute o comando (problem p3). Carregará assim uma definição de um problema para o domínio em causa. 4. Abra o ficheiro c:/users/prodigy/domains/blocksworld/probs/p3.lsp e observe com atenção o seu conteúdo (na directoria Probs de cada domínio encontram-se diversos problemas definidos). Em apêndice a este trabalho, encontrará uma listagem do ficheiro em causa. 5. Execute o comando (run). Observe e analise o resultado. Parte III - Experimentação 1 1. Na directoria ~/Domains crie uma directoria blocks-test e copie para lá o ficheiro domain.lsp do domínio blocksworld. 2. No ficheiro copiado, elimine todas as Control Rules. 3. Crie em seguida um problema com estado inicial: objectivo: 4. Experimente. on(b,a), clear(b), clear(c), clear(d), arm-empty, on-table(a), on-table(c), ontable(d) on(c,a), on(b,d), on-table(a), on-table(d) Note que este problema é o apresentado no acetato 26 das aulas teóricas. Parte IV - Experimentação 2 1. Altere agora a definição do domínio anterior de acordo com o exemplo apresentado na Figura 1 do Manual do Prodigy (vai incluir uma regra de inferência e alterar ligeiramente os operadores). 2. Experimente utilizando o problema que definiu anteriormente. Boa sorte. Planeamento e Escalonamento - Ficha nº 1 2

3 APÊNDICE 1 Definição do domínio blocksworld ;;; Classical Blocksworld domain ;;; The control rules in this version are by Manuela, 10/94 (create-problem-space 'blocksworld :current t) (ptype-of OBJECT :top-type) (OPERATOR PICK-UP (params <ob1>) ((<ob1> OBJECT)) (and (clear <ob1>) (on-table <ob1>) ; no vars need genenerated in effects list ((del (on-table <ob1>)) (del (clear <ob1>)) (del (arm-empty)) (add (holding <ob1>))))) (OPERATOR PUT-DOWN (params <ob>) ((<ob> OBJECT)) (holding <ob>)) ((del (holding <ob>)) (add (clear <ob>)) (add (arm-empty)) (add (on-table <ob>))))) (OPERATOR STACK (params <ob> <underob>) ((<ob> Object) (<underob> (and OBJECT (diff <ob> <underob>)))) (and (clear <underob>) (holding <ob>))) ((del (holding <ob>)) (del (clear <underob>)) (add (clear <ob> )) (add (arm-empty)) (add (on <ob> <underob>))))) (OPERATOR UNSTACK (params <ob> <underob>) ((<ob> Object) (<underob> Object)) (and (on <ob> <underob>) (clear <ob>) ((del (on <ob> <underob>)) (del (clear <ob>)) (del (arm-empty)) (add (holding <ob>)) (add (clear <underob>))))) (CONTROL-RULE BUILD-TOWER-FROM-BOTTOM (if (and (candidate-goal (on <x> <y>)) (candidate-goal (on <y> <z>)))) (then select goal (on <y> <z>))) Planeamento e Escalonamento - Ficha nº 1 3

4 (CONTROL-RULE BUILD-TOWER-FROM-BOTTOM-STATE (if (and (candidate-goal (on <x> <y>)) (other-candidate-goals) (true-in-state (on <y> <z>)))) (then reject goal (on <x> <y>))) (CONTROL-RULE ARM-EMPTY-FIRST (if (and (candidate-goal (arm-empty)) (true-in-state (holding <x>)))) (then select goal (CONTROL-RULE SELECT-OP-UNSTACK-FOR-HOLDING (if (and (current-goal (holding <x>)) (then select operator UNSTACK)) (CONTROL-RULE SELECT-BINDINGS-UNSTACK-HOLDING (if (and (current-goal (holding <x>)) (current-ops (UNSTACK)) (then select bindings ((<ob>. <x>) (<underob>. <y>)))) (CONTROL-RULE SELECT-OP-UNSTACK-FOR-CLEAR (if (and (current-goal (clear <x>)) (true-in-state (on <y> <x>)))) (then select operator UNSTACK)) (CONTROL-RULE SELECT-BINDINGS-UNSTACK-CLEAR (if (and (current-goal (clear <y>)) (current-ops (UNSTACK)) (then select bindings ((<ob>. <x>) (<underob>. <y>)))) (CONTROL-RULE SELECT-OP-PICKUP-FOR-HOLDING (if (and (current-goal (holding <ob>)) (true-in-state (on-table <ob>)))) (then select operator PICK-UP)) (CONTROL-RULE SELECT-OP-PUTDOWN-FOR-CLEAR (if (and (current-goal (clear <ob>)) (true-in-state (holding <ob>)))) (then select operator PUT-DOWN)) (CONTROL-RULE SELECT-OP-PUTDOWN-FOR-ARMEMPTY (if (and (current-goal (arm-empty)) (true-in-state (holding <ob>)))) (then select operator PUT-DOWN)) (CONTROL-RULE SELECT-BINDINGS-PUTDOWN (if (and (current-ops (PUT-DOWN)) (true-in-state (holding <x>)))) (then select bindings ((<OB>. <x>)))) (defun diff (x y) (not (eq x y))) (defun other-candidate-goals (if (> (length (candidate-goals)) 1) t nil)) Planeamento e Escalonamento - Ficha nº 1 4

5 (setf (current-problem) (create-problem (name p3) (objects (blocka blockb object)) (state (and (clear blocka) (clear blockb) (on-table blocka) (on-table blockb) (igoal (on blocka blockb)))) APÊNDICE 2 Definição do problema p3 Planeamento e Escalonamento - Ficha nº 1 5

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