Paulo Roberto Chiarolanza Vilela 1
|
|
- Thomas Carreiro Neves
- 6 Há anos
- Visualizações:
Transcrição
1 Paulo Roberto Chiarolanza Vilela 1
2 AULA 03 Classificação de Robôs 2
3 Juntas Robóticas Tipos de Juntas Graus de Liberdade Classificação Exercício para entregar 3
4 Os eixos da base do corpo permitem mover a ferramenta terminal para uma determinada posição no espaço. São denominados: Cintura (Waist) Ombro (Shoulder) Cotovelo (Elbow)
5 Com os eixos da extremidade, é possível orientar a ferramenta terminal. São denominados: Rolamento (Roll) Megulho (Pitch) Guinada (Yaw)
6 Um robô industrial possui 6 GDL s: 3 para posicionamento da ferramenta terminal 3 para orientação Com menos de 6 GDL s, não se alcançam todos os pontos do ambiente de trabalho. Robô Redundadnte: robô com mais de 6 juntas
7 Deslizantes: Permite movimento linear entre dois vínculos. Composta de dois vínculos, um dentro do outro. O vínculo interno escorrega pelo externo e dá origem ao movimento linear.
8 Rotativas: Permite rotação entre dois vínculos unidos por dobradiças Uma parte se move em movimento cadenciado em relação à outra. São utilizadas em muitas ferramentas e dispositivos, tal como tesouras, limpadores de pára-brisa e quebra-nozes
9 Tipo Bola-e-Encaixe: Combinação de três juntas de rotação Permite movimentos de rotação em torno dos três eixos Pouco usadas devido a dificuldade de ativação Pode ser substituída por 3 juntas de rotação separadas
10 Número de articulações em um braço do robô. Quando o movimento relativo ocorre em um único eixo, a articulação têm um grau de liberdade. Quando o movimento é por mais de um eixo, a articulação têm dois graus de liberdade. A maioria dos robôs têm entre 4 a 6 graus de liberdade. O homem, do ombro até o pulso, têm 7 graus de liberdade.
11 Classificar pelo tipo de junta, ou mais exatamente, pelas 3 juntas mais próximas da base do robô. Esta divisão em classes fornece informações sobre características dos robôs em várias categorias importantes: Espaço de trabalho. Grau de rigidez. Extensão de controle sobre o curso do movimento. Aplicações adequadas ou inadequadas para cada tipo de robô.
12 Robôs podem ser classificados pelo tipo de juntas em cinco grupos: Cartesiano. Cilíndrico. Esférico. Articulação horizontal. Articulação vertical. O código usado para estas classificações consiste em três letras (uma para cada junta), referindo-se ao tipo de junta ( R = revolução, P = deslizante - do inglês prismatic ) na ordem em que ocorrem, começando de junta mais próxima à base.
13 Robôs Cartesianos: O braço destes robôs têm três articulações deslizantes sendo codificado como PPP. Pequena área de trabalho Elevado grau de rigidez mecânica São capazes de grande exatidão na localização do atuador. Controle é simples devido ao movimento linear dos vínculos e devido ao momento de inércia da carga ser fixo por toda a área de atuação
14
15 Robôs Cilíndricos: Os braços destes robôs consistem de uma junta de revolução e duas juntas deslizantes, sendo codificada como RPP. Área de trabalho maior que os robôs cartesianos Rigidez mecânica ligeiramente inferior Controle é um pouco mais complicado que o modelo cartesiano devido a vários momentos de inércia para diferentes pontos na área de trabalho e pela rotação da junta da base.
16
17 Robôs Esféricos: Estes robôs possuem duas juntas de revolução e uma deslizante, sendo codificado como RRP. Área de trabalho maior que os modelos cilíndricos Perde na rigidez mecânica. Controle é ainda mais complicado devido os movimentos de rotação.
18
19 Robôs com Articulação Horizontal: Também conhecidos como SCARA (Selective Compliance Assembly Robot ) Caracterizam-se por possuir duas juntas de revolução e uma deslizante, sendo codificados RRP. A área de atuação deste tipo de robô é menor que no modelo esférico Apropriados para operações de montagem, devido ao movimento linear vertical do terceiro eixo
20
21
22 Robôs com Articulação Vertical: Também conhecido como Antropomórfico Estes robôs caracterizam-se por possuir três juntas de revolução, sendo codificados por RRR. Sua área de atuação é maior que qualquer tipo de robô. Baixa rigidez mecânica. Controle é complicado e difícil, devido as três juntas de revolução e devido à variações no momento de carga e momento de inércia
23
24 Capacidade de Realização de Tarefas: Análise matemática básica. Com a avaliação dos tipos de articulação e de sua configuração, é possível determinar a área de atuação do robô, sua rigidez mecânica e a facilidade de controle do braço, identificando a tarefa mais apropriada para cada tipo de robô.
25 3 fatores importantes: Carga suportada Peso próprio do braço Grau de Rigidez do braço Braço Pesado = Motor Maior = Custo Maior Braço de Baixa Rigidez = Reduz precisão do robô (vibrações, tensão...) Estrutura oca = Maior rigidez e mesma massa de material
26 1) Deseja-se utilizar um robô para remover peças de uma caixa e colocá-la na esteira. Qual tipo robô você indicaria? 2) Um robô antropomórfico possui 3 vínculos, cada um medindo 30 cm. Uma peça está posicionada em uma esteira a 85 cm da base do robô, em uma altura de 40 cm com relação à base. O robô alcança a peça? Por quê?
Disciplina: Robótica Aula 02: Conceitos Básicos
Disciplina: Robótica Aula 02: Conceitos Básicos Bibliografia Básica 1) Livro: Princípios de Mecatrônica João Maurício Rosário, Prentice Hall Disponível na: Biblioteca UMC Biblioteca Virtual Agenda 1) Conceitos
Leia maisINSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA.
INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA. Classificação de Robôs Pode-se classificar os robôs com base na aplicação pretendida: Industrial, Pesquisa, Militar, Segurança, Hobby ou Entretenimento,
Leia maisGrande precisão (posicionamento do atuador final); Carga inercial (momento) fixa, ao longo da área de trabalho;
Tipos de robôs As diversas partes que compõem um manipulador industrial (robô) e que forma estudas até aqui - partes mecânicas, atuadores, sensores - podem ser montadas de diversas formas produzindo diferentes
Leia maisCAPÍTULO Robôs industriais. 2. Classificação dos robôs. industriais. 3. Sensores. 4. Acionamento e controle de robôs
CAPÍTULO 8 1. Robôs industriais 2. Classificação dos robôs industriais 3. Sensores 4. Acionamento e controle de robôs 5. Precisão e capacidade de repetição 6. Garras e ferramentas 1. Robôs industriais
Leia maisMECATRÔNICA MANIPULADORES ROBÓTICOS
MANIPULADORES ROBÓTICOS O grande escritor americano de ficção científica Isaac Asimov estabeleceu quatro leis muito simples para a robótica: A robótica abrange tecnologia de mecânica, eletrônica e computação.
Leia maisEstrutura e características gerais dos robôs. - Configuração básica de um robô - Articulações - Movimento e precisão
Estrutura e características gerais dos robôs - Configuração básica de um robô - Articulações - Movimento e precisão Braço robótico industrial Anatomia dos braços mecânicos industriais O braço robótico
Leia maisRobótica Industrial: Fundamentos, Tecnologias, Programação e Simulação
Robótica Industrial: Fundamentos, Tecnologias, Programação e Simulação Winderson Eugenio dos Santos José Hamilton Chaves Gorgulho Jr Editora Erica Saraiva Conceitos e Tecnologias da Robótica Industrial
Leia mais1- INTRODUÇÃO AOS ROBÔS INDUSTRIAIS
1- INTRODUÇÃO AOS ROBÔS INDUSTRIAIS 1.1 Introdução Um robô industrial é uma máquina com características significativas de versatilidade e flexibilidade. De acordo com uma definição do Instituto de Robôs
Leia mais1- INTRODUÇÃO AOS ROBÔS INDUSTRIAIS MODELAGEM GEOMÉTRICA
1- INTRODUÇÃO AOS ROBÔS INDUSTRIAIS MODELAGEM GEOMÉTRICA 1.1 Introdução Um robô industrial é uma máquina com características significativas de versatilidade e flexibilidade. De acordo com uma definição
Leia maisSão apresentadas as seguintes configurações básicas para um manipulador de acordo com os movimentos realizados por suas juntas.
4. Classificação dos robôs São apresentadas as seguintes configurações básicas para um manipulador de acordo com os movimentos realizados por suas juntas. 1 - Robô revoluto, antropomórfico ou articulado.
Leia maisIntrodução Robôs Industriais
ROBÔS Introdução Os benefícios teóricos de utilizar robôs em uma indústria são numerosos e vai desde o aumento da produtividade, a melhoria e a consistência na qualidade final do produto (a qual também
Leia maisClassificação. Classificação. Classificação. Classificação. Classificação. Introdução à Robótica Manipuladores e Robótica Móvel (classificação)
Introdução à Robótica e Robótica Móvel (classificação) Prof. Douglas G. Macharet douglas.macharet@dcc.ufmg.br Japanese Industrial Robot Association (JIRA) Class 1: Manual Handling Device Class 2: Fixed-Sequence
Leia maisClassificação. Classificação. Classificação. Classificação. Classificação 03/23/2016
Introdução à Robótica dos robôs Prof. Douglas G. Macharet douglas.macharet@dcc.ufmg.br Japanese Industrial Robot Association (JIRA) Class 1: Manual Handling Device Class 2: Fixed-Sequence Robot Class 3:
Leia maisEduardo L. L. Cabral
elcabral@usp.br 1 PMR2560 Robótica Cadeia Cinemática Eduardo L. L. Cabral elcabral@usp.br elcabral@usp.br 2 Objetivos Cadeia cinemática: Graus de liberdade; Exemplos de robôs com cadeias seriada e fechada.
Leia maisControle de Robôs Manipuladores. Prof. Valdir Grassi Junior sala 2986 (prédio antigo)
Controle de Robôs Manipuladores Prof. Valdir Grassi Junior e-mail: vgrassi@usp.br sala 2986 (prédio antigo) Introdução Robôs Manipuladores O que são robôs manipuladores? Robôs Manipuladores Industriais
Leia maisManufatura assistida por computador
Manufatura assistida por computador Cinemática Direta em Manipuladores Robóticos Professor: Mário Luiz Tronco Aluno Doutorado: Luciano Cássio Lulio Engenharia Mecânica Orientação e sistemas de referência
Leia maisASPECTOS CONSTRUTIVOS DE ROBÔS
ASPECTOS CONSTRUTIVOS DE ROBÔS Tipos de robôs Classificação de robôs Definições importantes: O arranjo das hastes e juntas em um braço manipulador tem um importante efeito nos graus de liberdade da ferramenta
Leia mais4444W-02 Sistemas Robotizados
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL FACULDADE DE ENGENHARIA ENGENHARIA MECÂNICA 4444W-02 Sistemas Robotizados Aula 3 Introdução à Robótica Industrial (cont.) Prof. Felipe Kühne Bibliografia:
Leia maisROBÓTICA BRAÇO ROBÓTICO. Prof a. Dra. GIOVANA TRIPOLONI TANGERINO Tecnologia em Automação Industrial
SP CAMPUS PIRACICABA ROBÓTICA Prof a. Dra. GIOVANA TRIPOLONI TANGERINO Tecnologia em Automação Industrial BRAÇO ROBÓTICO https://giovanatangerino.wordpress.com giovanatangerino@ifsp.edu.br giovanatt@gmail.com
Leia maisElementos de Robótica
Elementos de Robótica Prof. José Alberto Naves Cocota Júnior UFOP Escola de Minas Engenharia de Controle e Automação Engenharia Mecânica Introdução Nesta disciplina serão tratados o conceitos básicos de
Leia maisROBÓTICA (ROB74) AULA 1. INTRODUÇÃO A ROBÓTICA PROF.: Michael Klug
ROBÓTICA (ROB74) AULA 1 INTRODUÇÃO A ROBÓTICA PROF.: Michael Klug PROGRAMA Introdução a Robótica: Origens Componentes Aplicações Classificação Cinemática: Direta, Inversa, Diferencial (Jacobiano) Controle:
Leia maisLISTA DE EXERCÍCIOS 01
LISTA DE EXERCÍCIOS 01 Anatomia dos Braços Mecânicos Industriais Configuraçãodos robôs Um braço mecânico é formado pelabase,braço epunho. Obraço e ligado abase e esta e fixada ao chão (parede). Obraço
Leia maisRobótica Industrial. Professor: José Alberto Naves Cocota Júnior. UNIP Campus Brasília Curso: Engenharia Elétrica (Eletrônica) Turmas: EE8P30 e EE9P30
Robótica Industrial Professor: José Alberto Naves Cocota Júnior UNIP Campus Brasília Curso: Engenharia Elétrica (Eletrônica) Turmas: EE8P30 e EE9P30 Definição de Robô A origem da palavra: robota(checo)
Leia mais1 ESCOLA POLITÉCNICA DA USP Aspectos Gerais Eduardo L. L. Cabral ESCOLA POLITÉCNICA DA USP
elcabral@usp.br 1 PMR2560 Robótica Aspectos Gerais Eduardo L. L. Cabral elcabral@usp.br elcabral@usp.br 2 Objetivos Quando utilizar robôs? Dados estatísticos; Conceitos gerais; Componentes de um robô manipulador
Leia maisBRAÇO MECÂNICO 2.1. Introdução
BRAÇO MECÂNICO 2.1. Introdução No Capítulo 1 foi explicada a definição da palavra robô, apresentando um breve histórico da robótica e apresentada uma classificação particular dos diferentes tipos de robôs.
Leia maisUniversidade Federal do Rio Grande do Sul Escola de Engenharia Departamento de Sistemas Elétricos de Automação e Energia ELE228 Robótica A.
Universidade Federal do Rio Grande do Sul Escola de Engenharia Departamento de Sistemas Elétricos de Automação e Energia ELE228 Robótica A 1 Introdução Introdução Prof. Walter Fetter Lages 20 de março
Leia maisAutomação da Produção
Robótica Industrial Automação da Produção Automação É uma tecnologia que faz uso de sistemas mecânicos, elétricos, eletrônicos e de computação (emprego de robôs) para efetuar o controle de processos produtivos.
Leia maisManipulação Robótica. Aula 2
Manipulação Robótica Aula 2 Programa 1) Introdução 1.1. Tipos de Robôs 1.2. Aplicações 2) Robôs Manipuladores 2.1. Estrutura de Robôs Manipuladores 2.2. Classificação de Robôs Manipuladores 2.3. Sistema
Leia maisAutomação da Produção
Robótica Industrial Automação Automação da Produção É uma tecnologia que faz uso de sistemas mecânicos, elétricos, eletrônicos e de computação (emprego de robôs) para efetuar o controle de processos produtivos.
Leia maisIntrodução à Robótica Industrial. Aula 2
Introdução à Robótica Industrial Aula 2 Programa 1) Introdução 1.1. Tipos de Robôs 1.2. Aplicações 2) O Robô Manipulador 2.1. Estrutura de Robôs Manipuladores 2.2. Sensores 2.3. Atuadores 2.4. Efetuadores
Leia maisDefinição Tipos de Robôs Exemplos Garras Aplicações Conceitos Importantes
ROBÔS INDUSTRIAIS. Definição Tipos de Robôs Exemplos Garras Aplicações Conceitos Importantes Definição Um robô industrial é uma máquina manipuladora, com vários graus de liberdade, controlada automaticamente,
Leia maisCOMPONENTES DE UM SISTEMA ROBÓTICO
COMPONENTES DE UM SISTEMA ROBÓTICO Introdução Um robô é um equipamento programável, multifuncional designado a mover partes, materiais, ferramentas utilizando movimentos programados. (Robotics Institute
Leia maisWalter Fetter Lages. Universidade Federal do Rio Grande do Sul Escola de Engenharia Departamento de Engenharia Elétrica ENG04479 Robótica A
Introdução Walter Fetter Lages w.fetter@ieee.org Universidade Federal do Rio Grande do Sul Escola de Engenharia Departamento de Engenharia Elétrica ENG04479 Robótica A Copyright (c) Walter Fetter Lages
Leia maisUnidade 1 Introdução. 1.1 Robôs industriais
Unidade 1 Introdução O escritor checo Karel Čapek introduziu a palavra "Robô" em sua peça "R.U.R" (Rossuum's Universal Robots) en 1921. O termo "Robô" vem da palavra checa "robota", que significa "trabalho
Leia maisROBÓTICA CINEMÁTICA. Prof a. Dra. GIOVANA TRIPOLONI TANGERINO Tecnologia em Automação Industrial
SP CAMPUS PIRACICABA ROBÓTICA Prof a. Dra. GIOVANA TRIPOLONI TANGERINO Tecnologia em Automação Industrial CINEMÁTICA https://giovanatangerino.wordpress.com giovanatangerino@ifsp.edu.br giovanatt@gmail.com
Leia maisAté 0.003 mm (0.1mm usualmente) Aceleração Até 25 m/s 2. A partir de 2 a 3 kg até limites ~ 350kg. Relação Peso/Carga Em torno de 30 a 40
Introdução à Robótica Industrial Prof. Dr. Carlo Pece Transparências adaptadas de material fornecido pelo prof. Winderson E. dos Santos Histórico Revolução Industrial Automação Karel Capek (1921) robota
Leia maisROBÓTICA SISTEMAS DE REFERÊNCIA. Prof a. Dra. GIOVANA TRIPOLONI TANGERINO Tecnologia em Automação Industrial
SP CAMPUS PIRACICABA ROBÓTICA Prof a. Dra. GIOVANA TRIPOLONI TANGERINO Tecnologia em Automação Industrial SISTEMAS DE REFERÊNCIA https://giovanatangerino.wordpress.com giovanatangerino@ifsp.edu.br giovanatt@gmail.com
Leia maisSistemas para Automação e Robótica (parte 02)
Sistemas para Automação e Robótica (parte 02) Anatomia dos Braços Mecânicos Industriais Configuração dos robôs Um braço mecânico é formado pela base, braço e punho. O braço (elo) e ligado a base e esta
Leia maisRobótica. Executores. Prof. Oswaldo Flório Filho Profª. Alice Flora Madeira Ribeiro Flório Prof. Wagner Toscano
Executores Conteúdo 1 Executores... 3 1.1 Espaço de trabalho... 6 1.2 Graus de Liberdade... 6 2 Tipos básicos de manipuladores... 8 2.1 Braço Mecânico Articulado... 8 2.2 Classificação dos robôs manipuladores
Leia maisINSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA.
INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA. É muito importante para o profissional da área conhecer as características e especificações de um robô manipulador industrial, pois permite identificar
Leia maisAUTOMAÇÃO ROBOTIZADA
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL PARTE 3 AUTOMAÇÃO ROBOTIZADA Nestor Agostini sibratec@sibratec.ind.br Rio do Sul (SC), 12 de março de 2014 1/18 1. DEFINIÇÃO DE ROBÔ A definição de robôs é, e talvez permanecerá, objeto
Leia maisSistemas Robotizados
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL FACULDADE DE ENGENHARIA ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO 44646-04 Sistemas Robotizados Aula 2 Tópicos em Robótica Industrial Prof. Felipe Kühne Bibliografia:
Leia maisINTRODUÇÃO A ROBÓTICA. Prof. MSc. Luiz Carlos Branquinho Caixeta Ferreira
INTRODUÇÃO A ROBÓTICA Prof. MSc. Luiz Carlos Branquinho Caixeta Ferreira Um Efetuador é um dispositivo do robô que exerce um efeito sobre o ambiente. Variam desde pernas e rodas até braços e dedos. O controlador
Leia mais1 ESCOLA POLITÉCNICA DA USP Estrutura Mecânica Eduardo L. L. Cabral ESCOLA POLITÉCNICA DA USP
elcabral@usp.br 1 PMR2560 Robótica Estrutura Mecânica Eduardo L. L. Cabral elcabral@usp.br elcabral@usp.br 2 Objetivos - ligamentos: Características; Materiais utilizados; Balanceamento: Estático (contra-peso,
Leia maisMANIPULADORES ROBÓTICOS INDUSTRIAIS
MANIPULADORES ROBÓTICOS INDUSTRIAIS Paulo Victor Galvão Simplício 1 Beatriz Rêgo Lima 2 Janaína Accordi Junkes 3 Engenharia Mecatrônica ciências exatas e tecnológicas ISSN IMPRESSO 1980-1777 ISSN ELETRÔNICO
Leia maisAluno bolsista CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA DE MINAS GERAIS Av. dos Imigrantes, 1000, Bairro Vargem Varginha MG
OTIMIZAÇÃO DO ERRO DE DESLOCAMENTO DE UM BRAÇO ROBÓTICO COM GDL APLICANDO CINEMÁTICA DIRETA Aline de Padua Alcântara, Daniel Soares de Alcântara 2 Aluno bolsista CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA
Leia maisROBÓTICA DENAVIT- HARTENBERG. Prof a. Dra. GIOVANA TRIPOLONI TANGERINO Tecnologia em Automação Industrial
SP CAMPUS PIRACICABA ROBÓTICA Prof a. Dra. GIOVANA TRIPOLONI TANGERINO Tecnologia em Automação Industrial DENAVIT- HARTENBERG https://giovanatangerino.wordpress.com giovanatangerino@ifsp.edu.br giovanatt@gmail.com
Leia maisEfetuadores e Atuadores
elcabral@usp.br 1 PMR2560 Robótica Efetuadores e Atuadores Eduardo L. L. Cabral elcabral@usp.br elcabral@usp.br 2 Objetivos Efetuadores: Tipos principais; Exemplos. Atuadores: Requisitos; Tipos principais:
Leia maisSistemas para Automação e
Sistemas para Automação e Robótica História da Robótica O precursor do termo robô (Groover, 1988) foi Karel Capek, novelista e escritor de uma peca teatral da Tchecoslovaquia, que usou pela primeira vez,
Leia maisPlano de Trabalho Docente Ensino Técnico
Plano de Trabalho Docente 2014 Ensino Técnico ETEC PAULINO BOTELHO Código: 091 Município: SÃO CARLOS Eixo Tecnológico: CONTROLE E PROCESSOS INDUSTRIAIS Habilitação Profissional: TÉCNICO EM MECATRÔNICA
Leia maisIntrodução. Walter Fetter Lages
Introdução Walter Fetter Lages w.fetter@ieee.org Universidade Federal do Rio Grande do Sul Escola de Engenharia Departamento de Sistemas Elétricos de Automação e Energia ENG10026 Robótica A Copyright (c)
Leia maisSistemas Mecatrônicos 1
Sistemas Mecatrônicos 1 Módulo 5 Elementos mecânicos de sistemas mecatrônicos Prof. Leonardo Marquez Pedro Os elementos mecânicos são utilizados na construção da cadeia cinemática dos diferentes tipos
Leia maisAplicação de Robôs nas Indústrias
Aplicação de Robôs nas Indústrias Teodiano Freire Bastos Filho Departamento de Engenharia Elétrica Universidade Federal do Espírito Santo Av. Fernando Ferrari, 514 29060-900 Vitoria (ES), Brasil 1. Introdução
Leia maisDinâmica das Máquinas
Dinâmica das Máquinas Conceito de grau de liberdade Visão geral do processo de análise de mecanismos Prof. Juliano G. Iossaqui Engenharia Mecânica Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR) Londrina,
Leia maisROBÓTICA (ROB74) AULA 2. TRANSFORMAÇÕES GEOMÉTRICAS E COORDENADAS HOMOGÊNEAS PROF.: Michael Klug
ROBÓTICA (ROB74) AULA 2 TRANSFORMAÇÕES GEOMÉTRICAS E COORDENADAS HOMOGÊNEAS PROF.: Michael Klug PROGRAMA Transformações Geométricas e Coordenadas Homogêneas Notações Introdutórias Vetores, matrizes, pontos
Leia maisCinemática (warmup) Douglas Wildgrube Bertol DEE - Engenharia Elétrica CCT
Cinemática (warmup) Douglas Wildgrube Bertol DEE - Engenharia Elétrica CCT AS2ROB1 Fundamentos de Robótica Joinville 10/03/2019 Sumário Introdução Descrições espaciais Mapeamentos Transformações homogêneas
Leia maisPlano de Trabalho Docente Ensino Técnico
Plano de Trabalho Docente 2016 Ensino Técnico Plano de Curso nº 95 aprovado pela portaria Cetec nº 38 de 30/10/2009 Etec: Paulino Botelho Código: 091 Município: São Carlos Eixo Tecnológico: Controle e
Leia maisPlano de Trabalho Docente Ensino Técnico
Plano de Trabalho Docente 2016 Ensino Técnico Plano de Curso nº 95 aprovado pela portaria Cetec nº 38 de 30/10/2009 Etec: Paulino Botelho Código: 091 Município: São Carlos Eixo Tecnológico: Controle e
Leia maisMODELAGEM CINEMÁTICA DE UM ROBÔ ANTROPOMÓRFICO COM DOIS GRAUS DE LIBERDADE 1
MODELAGEM CINEMÁTICA DE UM ROBÔ ANTROPOMÓRFICO COM DOIS GRAUS DE LIBERDADE 1 Vânia Luisa Behnen 2, Roberta Goergen 3, Marcia Regina Maboni Hoppen Porsch 4, Mônica Raquel Alves 5, Antonio Carlos Valdiero
Leia maisForça total de resistência
Introdução As pás dos helicópteros estão ligadas ao veio do rotor com uma série de dobradiças: Dobradiças de batimento, que permite o movimento para cima e para baixo (batimento). Assim que apenas forças
Leia maisviabilizar sua aplicação como robô manipulador. Na seção 3.1 deste capítulo são apresentados
35 3 Análise topológica do mecanismo A geração da topologia deste mecanismo tem como objetivo obter uma arquitetura para viabilizar sua aplicação como robô manipulador. Na seção 3.1 deste capítulo são
Leia maisMateus de Almeida Silva. Meca 3º ano. Tipos de Rolamentos e Aplicações. Rolamento
Mateus de Almeida Silva. Meca 3º ano Tipos de Rolamentos e Aplicações Rolamento A função do rolamento é minimizar a fricção entre as peças móveis da máquina e suportar uma carga. A maioria dos rolamentos
Leia maisSENSORES. Acelerômetro. Sensore de temperatura. Sensore de luminosidade. Chave de fim de curso. Interruptor de lâminas. Sensor potenciômetro
SENSORES São dispositivos que são sensíveis à um fenômeno físico (luz, temperatura, impedância elétrica etc.) e que transmitem um sinal para um dispositivo de medição ou controle. 1 SENSORES Acelerômetro
Leia maisGerações de Robôs 1ª Geração
ROBÓTICA 1 Gerações de Robôs 1ª Geração tarefas repetitivas e simples, sendo que alguns robôs realizavam as suas tarefas mediante um programa de computador de escassa complexidade sendo utilizados principalmente
Leia maisRobótica. Prof. Reinaldo Bianchi Centro Universitário da FEI 2016
Robótica Prof. Reinaldo Bianchi Centro Universitário da FEI 2016 2 a Aula Parte B Detalhando os objetivos Sensores Definições Classificação: Mecânicos. Elétricos. Magnéticos. Térmicos. Outros. Diversos
Leia maisLocomoção. Meios de Locomoção
Locomoção Meios de Locomoção Propriedades da Locomoção Locomoção com Rodas 1 Meios de Locomoção Meios de locomoção terrestre: Rodas: o mais simples meio de locomoção; Esteiras: amplia a área de contato
Leia maisA robótica abrange tecnologia de mecânica, eletrônica e computação. Alem disso, participam em menor grau teoria de controle, microeletrônica,
Fundamentos da tecnologia de robôs A robótica abrange tecnologia de mecânica, eletrônica e computação. Alem disso, participam em menor grau teoria de controle, microeletrônica, inteligência artificial,
Leia maisCAPÍTULO 03 CINEMÁTICA DIRETA DE POSIÇÃO. REPRESENTAÇÃO DE DENAVIT-HARTENBERG
Capítulo 3 - Cinemática Direta de Posição. Representação de Denavit-Hartenberg 27 CAPÍTULO 03 CINEMÁTICA DIRETA DE POSIÇÃO. REPRESENTAÇÃO DE DENAVIT-HARTENBERG 3.1 INTRODUÇÃO Neste capítulo serão desenvolvidas
Leia maisTrabalho Prático 0. Universidade Federal de Minas Gerais. Engenharia de Controle e Automação. Introdução a Robótica
Universidade Federal de Minas Gerais Engenharia de Controle e Automação Introdução a Robótica Trabalho Prático 0 Felipe N. Vianna Lucas Emídio Luam Totti Belo Horizonte 2008 Objetivo: Desenvolver um dispositivo
Leia maisROBÓTICA INDUSTRIAL Mestrado Integrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores de Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto
ROBÓTICA INDUSTRIAL Mestrado Integrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores de Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto Robótica Industrial MIEEC FEUP (8MAR2011) Pag. 1 FORMAÇÃO DA 1ª
Leia maisProf. Daniel Hasse. Robótica Industrial
Prof. Daniel Hasse Robótica Industrial Aula 01 - Introdução a Robótica Conceitos básicos Histórico Classificação dos robôs Vantagens da utilização Definição de Robôs A palavra robot foi introduzida pelo
Leia maisMECATRÔNICA COMO OBJETO DE INTERAÇÃO ENTRE O CURSO DE ENGENHARIA MECÂNICA E O MESTRADO/DOUTORADO EM MODELAGEM MATEMÁTICA 1
MECATRÔNICA COMO OBJETO DE INTERAÇÃO ENTRE O CURSO DE ENGENHARIA MECÂNICA E O MESTRADO/DOUTORADO EM MODELAGEM MATEMÁTICA 1 Mônica Raquel Alves 2, Djonathan Ritter 3, Vânia Luisa Behnen 4, Roberta Goergen
Leia maisFunções para a Cinemática de Robôs
Funções para a Cinemática de Robôs 19 de novembro de 2010 1 Tarefa funções Construir as no Scilab as seguintes funções: 1. Rot_x(theta) Recebe um ângulo θ e entrega a matriz de rotação x para o giro de
Leia maisAULA 9 ATUADORES ELÉTRICOS
AULA 9 ATUADORES ELÉTRICOS Prof. Fabricia Neres Tipos de Acionamento Os acionadores são dispositivos responsáveis pelo movimento nos atuadores. Podem ser classificados em: Acionamento Elétrico; Acionamento
Leia maisRobôs Industriais conceitos, classificação, aplicação e programação
ROBÔS INDUSTRIAIS. Definição Tipos de Robôs Exemplos Garras Aplicações Conceitos Importantes Definição Um robô industrial é uma máquina manipuladora, com vários graus de liberdade, controlada automaticamente,
Leia maisQUAIS FATORES BENEFICIARAM O DESENVOLVIMENTO DE ROBÔS INDUSTRIAIS?
QUAL A DEFINIÇÃO DE ROBÓTICA INDUSTRIAL? É o estudo, desenvolvimento e uso de sistemas manipuladores em aplicações industriais de manufatura em geral, com propósito único definido ou multipropósito, controlados
Leia maisAS MÁQUINAS DE MEDIR POR COORDENADAS (MMC)
AS MÁQUINAS DE MEDIR POR COORDENADAS (MMC) Tópicos que serão explorados na aula Introdução Tipos de MMCs Sistema de medição (as réguas e apalpadores) Programas computacionais Erros Compensação (Calibração
Leia maisFully mechanised processes and robotics I / Processos totalmente mecanizados e robóticos I
Fully mechanised processes and robotics I / Processos totalmente mecanizados e robóticos I Marcones Loureiro de Souza E-mail: marcones.@gmail.com Pedro Luis de Freitas Serrano E-mail: p.serrano01@hotmail.com
Leia maisSEM534 Processos de Fabricação Mecânica. Professor - Renato G. Jasinevicius. Aula: Máquina ferramenta- Torno. Torno
SEM534 Processos de Fabricação Mecânica Professor - Renato G. Jasinevicius Aula: Máquina ferramenta- Torno Torno Torno Existe uma grande variedade de tornos que diferem entre si pelas dimensões, características,
Leia maisROBÓTICA PLANEJAMENTO DE TRAJETÓRIAS. Prof a. Dra. GIOVANA TRIPOLONI TANGERINO Tecnologia em Automação Industrial
SP CAMPUS PIRACICABA ROBÓTICA Prof a. Dra. GIOVANA TRIPOLONI TANGERINO Tecnologia em Automação Industrial PLANEJAMENTO DE TRAJETÓRIAS https://giovanatangerino.wordpress.com giovanatangerino@ifsp.edu.br
Leia maisModelagem Cinemática de Robôs Industriais. Prof. Assoc. Mário Luiz Tronco
Modelagem Cinemática de Robôs Industriais Prof. Assoc. Mário Luiz Tronco Transformação direta de coordenadas 1 2... N Variáveis de junta Variáveis cartesianas Transformação inversa de coordenadas Transformação
Leia maisLeitura e Interpretação de Desenho Técnico Mecânico
Leitura e Interpretação de Desenho Técnico Mecânico Módulo IV Aula 03 Conjuntos O desenho de conjunto representa um grupo de peças montadas tais como: dispositivos, ferramentas, máquinas, motores, equipamentos
Leia maisBRAÇO MECÂNICO HIDRÁULICO PARA TRANSPORTE DE PRODUTOS E OPERAÇÃO DE PINTURA SIMULTANEAMENTE
Revista Ciências Exatas ISSN: 1516-2893 Vol. 19 Nº. 2 Ano 2013 Jorge Bertoldo Junior Universidade de Taubaté jorgeengmecanico@yahoo.com.br Pedro Marcelo Alves Ferreira Pinto Universidade de Taubaté pmarcelo.aero@hotmail.com
Leia maisANEXO I ESPECIFICAÇÕES PARA A FABRICAÇÃO DE ESPELHOS RETROVISORES
ANEXO I ESPECIFICAÇÕES PARA A FABRICAÇÃO DE ESPELHOS RETROVISORES 1 DEFINIÇÕES 1.1. Define-se por Tipo de espelho retrovisor o dispositivo que não difere entre si quanto às seguintes características fundamentais:
Leia maisDESENHO TÉCNICO MECÂNICO II. Aula 02 Mancais, Anéis Elásticos e Retentores. Desenho Técnico Mecânico II
DESENHO TÉCNICO MECÂNICO II Aula 02 Mancais, Anéis Elásticos e Retentores 1.0. Mancais 1.1. Definição: Mancais são elementos que servem de apoio para eixos girantes, deslizantes ou oscilantes e que suportam
Leia maisCurso Automação Industrial Aula 2 Estrutura e características Gerais dos Robôs. Prof. Giuliano Gozzi Disciplina: CNC - Robótica
Curso Automação Industrial Aula 2 Estrutura e características Gerais dos Robôs Prof. Giuliano Gozzi Disciplina: CNC - Robótica Cronograma Introdução a Robótica Estrutura e Características Gerais dos Robôs
Leia maisAtuadores pneumáticos
elcabral@usp.br 1 PMR2560 Robótica Atuadores pneumáticos Eduardo L. L. Cabral elcabral@usp.br elcabral@usp.br 2 Objetivos Atuadores pneumáticos : Conceito; Sistemas pneumáticos ; Tipos principais; Dimensionamento.
Leia maisVálvulas de Controle 25/11/20122
25/11/2012 1 2012 25/11/20122 2 Tipos de Válvulas Os tipos de válvulas classificam-se em função dos respectivos tipos de corpos, e portanto, quando estivermos falando de tipos de válvulas deve-se subentender
Leia maisSIMULADOR DO ROBÔ ARM
SIMULADOR DO ROBÔ ARM-7220-4 Vinicius Ferreira da Silva Bianchi Grilo 1 Lindolpho Oliveira de Araújo Júnior 2 PALAVRAS-CHAVE: robótica; simulação; acesso remoto 1. INTRODUÇÃO O estudo da robótica está
Leia maisDEFINIÇÃO DE ROBÔ A palavra robô deriva-se da palavra eslava robota
DEFINIÇÃO DE ROBÔ A palavra robô deriva-se da palavra eslava robota, que significa trabalhador forçado. Foi usada pela primeira vez em 1921 pelo dramaturgo Karel Capek. Robotic Industries Association -
Leia mais(73) Titular(es): (72) Inventor(es): (74) Mandatário:
(11) Número de Publicação: PT 106303 (51) Classificação Internacional: F16M 11/12 (2006) (12) FASCÍCULO DE PATENTE DE INVENÇÃO (22) Data de pedido: 2012.05.08 (30) Prioridade(s): (43) Data de publicação
Leia mais3 Veículos Terrestres
3 Veículos Terrestres Por se tratar de uma das primeiras dissertações do Programa de metrologia com aplicação à área veicular, optou-se pela inclusão neste capítulo de conceitos básicos que serão utilizados
Leia maisMECÂNICA GERAL Apostila 3 : Rotação do Corpo Rígido. Professor Renan
MECÂNICA GERAL Apostila 3 : Rotação do Corpo Rígido Professor Renan 1 Centro de massa Um corpo extenso pode ser considerado um sistema de partículas, cada uma com sua massa. A resultante total das massas
Leia maisROBÓTICA INDUSTRIAL. Engenharia Elétrica
ROBÓTICA INDUSTRIAL Prof Daniel Hasse Engenharia Elétrica SÃO JOSÉ DOS CAMPOS, SP Índice Cap. Introdução Cap. 2 Automação da produção 2. - História da robótica 2.2 - Automação Cap. 3 Fundamentos da Tecnologia
Leia mais4444W-02 Sistemas Robotizados
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL FACULDADE DE ENGENHARIA ENGENHARIA MECÂNICA 4444W-02 Sistemas Robotizados Aula 2 Introdução à Robótica Industrial Prof. Felipe Kühne Bibliografia:
Leia mais1) Em relação a figura abaixo relativa a um sistema de controle em malha fechada responda:
1) Em relação a figura abaixo relativa a um sistema de controle em malha fechada responda: 2 o motor Posição desejada da junta = 45 o Avalia o sinal de entrada e envia um sinal ao atuador ENCODER 43 o
Leia maisCilindros puxa-empurra
Recursos e conceitos padrão Características padrão Os limpadores especiais mantém fragmentos e contaminantes fora. Os êmbolos de cromo e liga de aço temperado duram mais tempo com menos desgaste e fricção
Leia maisMecânica Analítica. O Princípio de Hamilton. J. Seixas. Mecânica Analítica (Módulo 1)
Mecânica Analítica O Princípio de Hamilton J. Seixas Mecânica Analítica (Módulo 1) Sumário dos últimos capítulos O que temos até agora: A escolha das variáveis é uma parte essencial da resolução de um
Leia maisO centróide de área é definido como sendo o ponto correspondente ao centro de gravidade de uma placa de espessura infinitesimal.
CENTRÓIDES E MOMENTO DE INÉRCIA Centróide O centróide de área é definido como sendo o ponto correspondente ao centro de gravidade de uma placa de espessura infinitesimal. De uma maneira bem simples: centróide
Leia mais