Sistemas para Automação e

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Agustina Madeira Gomes
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1 Sistemas para Automação e Robótica

2 História da Robótica O precursor do termo robô (Groover, 1988) foi Karel Capek, novelista e escritor de uma peca teatral da Tchecoslovaquia, que usou pela primeira vez, em 1920, a palavra robota (serviço compulsório, atividade forcada) originando a palavra robot em ingles e traduzido para o português como robo. Inicialmente foram as indústrias que mais se beneficiaram com o desenvolvimento da robótica, aumentando a produção e eliminando tarefas perigosas, antes executadas por seres humanos

3 Robótica Veículos Autônomos Não Tripulados Sistema de localização (com ou sem GPS) Planejamento de trajetória em meio a obstáculos Sistema de visão Futebol de robôs Robótica Industrial

4 Robótica Veículos Autônomos Não Tripulados

5 Robótica Veículos Autônomos Não Tripulados (localização)

6 Futebol de Robôs Robótica

7 Planejamento de trajetórias Robótica

8 Robótica Planejamento de trajetórias (heurística colônia de formigas)

9 Robótica Localização e Mapeamento Simultâneos

10 Automação Automação da Produção É uma tecnologia que faz uso de sistemas mecânicos, elétricos, eletrônicos e de computação (emprego de robôs) para efetuar o controle de processos produtivos. Exemplo: linha de montagem automotiva. Pode ser fixa, flexível e programável Fixa As máquinas são específicas para o produto a ser produzido Flexível A máquina pode ainda ser programada para produzir um produto semelhante. Programável A variedade de produtos diferentes que pode ser produzida é alta. É empregada, por exemplo, numa linha de montagem automotiva.

11 Automação da Produção

12 Automação da Produção Os robôs são totalmente programáveis, possuem braços móveis e são empregados em uma variedade de atividades Carregamento e descarregamento de máquinas Soldagem Pintura e jateamento Processos de conformagem e usinagem

13 Pintura Automotiva Automação da Produção

14 Automação da Produção Usinagem Automatizada

15 Automação da Produção Soldagem Automatizada

16 Fundamentos da tecnologia de robôs A robótica abrange tecnologia de mecânica, eletrônica e computação. Alem disso, participam em menor grau teoria de controle, microeletrônica, inteligência artificial, fatores humanos e teoria de produção. Trataremos apenas de robôs industriais (empregados na automação da produção). Na terminologia apresentada para robôs industriais, um robô será composto de um circuito eletrônico computadorizado de controle e um mecanismo articulado denominado manipulador. Usaremos de maneira indistinta os termos robô, braço mecânico, mecanismo robótico, manipulador, manipulador mecânico manipulador robótico

17 Anatomia dos Braços Mecânicos Industriais Braço Elos unidos por juntas de movimento relativo. O braço é fixado abase por um lado e aopunho pelo outro Juntas São acopladas aos acionadores (por exemplo motores) para realizarem os movimentos individualmente São dotadas de capacidade sensorial (capacidade de percepção) São instruídas por um sistema de controle.

18 Anatomia dos Braços Mecânicos Industriais Punho Várias juntas próximas entre si, que permitem a orientação do órgão terminal. Órgão Terminal Mão ou ferramenta destinada a realizar a tarefas específica

19 Anatomia dos Braços Mecânicos Industriais

20 Anatomia dos Braços Mecânicos Industriais Tipos de Juntas ou Articulações Prismática ou linear: Move em linha reta. São compostas de duas hastes que deslizam entre si; Rotativa de torção ou torcional T Os elos de entrada e de saída tem a mesma direção do eixo de rotação da junta. Rotativa rotacional R: Os elos de entrada e de saída são perpendiculares ao eixo de rotação da junta. Rotativa revolvente V: O elo de entrada possui a mesma direção do eixo de rotação, mas o elo de saída e perpendicular a este.

21 Anatomia dos Braços Mecânicos Industriais Junta prismática ou linear Move em linha reta. São compostas de duas hastes que deslizam entre si;

22 Anatomia dos Braços Mecânicos Industriais Rotativa de torção ou torcional T Os elos de entrada e de saída tem a mesma direção do eixo de rotação da junta. Eixo de rotação:

23 Anatomia dos Braços Mecânicos Industriais Rotativa rotacional R Os elos de entrada e de saída são perpendiculares ao eixo de rotação da junta. Eixo de rotação Eixo de rotação:

24 Anatomia dos Braços Mecânicos Industriais Rotativa revolvente V: O elo de entrada possui a mesma direção do eixo de rotação, mas o elo de saída e perpendicular a este. Eixo de rotação:

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