, INDICE CAPÍTULO 1- SISTEMAS DE PRODUÇÃO MODERNOS 1
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1 , INDICE CAPÍTULO 1- SISTEMAS DE PRODUÇÃO MODERNOS Introdução Equipamentos Robôs Sistemas de Armazenamento Automático Sistemas de Informação Dimensão Humana Logística Industrial. Automatização da Armazenagem e Movimentação Interna A Armazenagem em Ambientes Industriais A Integração na Unidade Produtiva A Automatização da Armazenagem e da Movimentação Equipamentos Electromecânicos Sistema de Gestão Logístico - SGL Exemplos de Aplicação Conclusões Os Desafios da Robótica Industrial Bibliografia 32 CAPÍTULO 2 - SENSORES INDUSTRIAIS Introdução Caracterização de Sensores Características Dinâmicas Sistemas de Aquisição e Interface Digitalização de Sinais Analógicos Grandezas Industriais: Princípios Activos e Exemplos Sensores de Presença Sensores de Presença com Contacto Sensores de Presença sem Contacto Sensores de Temperatura Sensores de Força e Pressão Sensores de Posição Sistemas de Visão SITAC, Sistema de Instrumentação, Teste, Automação e Controlo Descrição Geral do Sistema SBC Norma, Descrição Funcional 73 ETEP - Edições Técnicas e Profissionais XIII
2 Automação Industrial Norba, Descrição Funcional Arquitectura da Rede Núcleo de Sistema de Operação 2.8 Bibliografia CAPÍTULO 3 - ELECTRÓNICA E INSTRUMENT AÇÃO Introdução 3.2 Definições e Convenções 3.3 Elementos Passivos de Circuitos Eléctricos Resistência Associação de Resistências Potência Consumida numa Resistência Condensadores Corrente que Atravessa o Condensador Energia Armazenada no Condensador Associação de Condensadores 3.4 Resolução de Circuitos Leis de Kirchhoff 3.5 Exemplos de Aplicação 3.6 Alguns Exercícios Práticos 3.7 Teoremas de Circuitos Lineares 3.8 Díodos Modo de Funcionamento. Explicação Simples Díodo Ideal e Real Circuitos com Díodos Díodo de Zéner Díodo Emissor de Luz (Light Emission Diode) Exemplo de Aplicação de Díodos 3.9 Amplificadores Operacionais Circuitos com AMPOP Distorção por Saturação e Slew-Rate Exercícios sobre Saturação 3.10 Transístores Transístores Bipolares Circuitos com Transístores 3.11 Bibliografia l CAPÍTULO 4 - ACTUADORES INDUSTRIAIS Introdução 4.2 Lógica. Álgebra de Boole XIV ETEP - Edições Técnicas e Profissionais
3 Índice 4.3 Leis da Álgebra de Boole Sistemas de Numeração. Sistema Binário Circuitos Lógicos Alguns Exercícios Práticos Pneumática Componentes Pneumáticos Cilindros Pneumáticos Construção de um Cilindro Válvulas Modo de Funcionamento das Válvulas Motores Pneumáticos Motores de Pistão Motores Rotativos Características dos Motores Pneumáticos Compressores de Ar Conservação do Ar Comprimido Secagem do Ar Comprimido Filtros Reguladores de Pressão Lubrificadores Motores Eléctricos Princípio de Funcionamento de um Motor Eléctrico Motores mais Usados na Indústria Variação Electrónica de Velocidade Função de Transferência de um Motor DC de Magnete Permanente Bibliografia 236 CAPÍTULO 5 - AUTÓMATOS PROGRAMÁ VEIS E GRAFCET Introdução Constituição de um PLC GRAFCET Exemplos Práticos Utilização Remota Bibliografia 297 CAPÍTULO 6 - DAS MÁQUINAS GREGAS À MODERNA ROBÓTICA INDUSTRIAL Robótica Industrial: História e Evolução Então o que é isso da Robótica? 310 ETEP - Edições Técnicas e Profissionais XV
4 Automação Industrial 6.3 Robôs Manipuladores Industriais Sistemas Flexíveis de Produção e Robótica de Manipulação Industrial Bibliografia 320 CAPÍTULO 7 - ROBÓTICA. CINEMÁTICA, DINÂMICA E SOFTWARE DISTRIBUÍDO Software para Integração de Informação Sensorial: Sensor FIM da JR3 36E 7.1 Introdução Cinemática Cinemática Directa Cinemática Inversa Jacobiano Dinâmica Singularidades Detecção da Aproximação a Singularidades Software em Matlab (Toolbox sobre Robótica) Software Distribuído de Monitorização e Controlo Arquitectura Genérica Aplicação a Robôs Manipuladores Software de Comunicação com o Robô Exemplos de Aplicação Painel de Controlo Explorador de Ficheiros Acesso a Variáveis Controlo do Robô via Matlab Observações Finais Bibliografia 393 CAPÍTULO 8 - ROBÓTICA. APLICAÇÕES INDUSTRIAIS Introdução 8.2 Exemplo Industrial: Paletização de Vidros Software de Operação 8.3 Soldadura Robotizada em Ambiente Industrial Tecno1ogia da Soldadura MIGIMAG Sistema de Soldadura Robotizada Casos Práticos Testados Caso 1: Soldadura Multicamada Caso 2: Múltiplas Soldaduras de Canto 8.4 Bibliografia XVI ETEP - Edições Técnicas e Profissionais
5 Índice TULO 9 - NOTAS FINAIS 437 Introdução 437 Controlo e Monitorização de uma Célula Robotizada Módulos de Software Aplicação Cliente de Comando e Monitorização Aplicação Servidora associada ao Robô Aplicação Cliente para PDA Aplicação Servidora associada ao PLC Aplicação Servidora associada à WebCam 449 Célula equipada com Mão Robótica Mão Robótica Sistema de Visão 45' Robô Industrial Software de Comando e Monitorização 462 Notas Finais sobre este Livro 466. Bibliografia 468 2E REMISSIVO 469 ETEP - Edições Técnicas e Profissionais XVII
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