Series MRHQ Tamanhos: 10, 16, 20, 25

Transcrição

1 Pinça rotativa ideal para a retenção e a rotação das peças em linhas de transporte «Produtos anteriores» Pinça pneumática MHQG2 Adaptador Mesa rotativa MSUB Fácil regulação da margem de rotação O indicador situado na face lateral da unidade de aperto permite a fácil regulação do ângulo e a verificação das posições de rotação. Parafusos de regulação do ângulo são standard Os parafusos de regulação do ângulo pemitem regular a margem de rotação da unidade de aperto em intervalos de ± para ângulos de rotação de 9 e 18. Tubagens e cablagens centralizadas numa única face Pinça Rotativa Series MRHQ Tamanhos:, 1,, 2 Integração compacta das funções de retenção e de rotação Torna inúteis as tubagens e as ligações periféricas dos produtos antigos (mesa rotativa + adaptador + pinça pneumática) % mais pequena que os produtos anteriores 2 ângulos de rotação standard de 9 e 18 Equipado com um íman standard para a instalação de detectores magnéticos Pinça rotativa MRHQ /1//2 Construção modular A secção de aperto está unificada para facilitar a sua substição Os rolamentos compactos oproporcionam um peso ligeiro e um desenho compacto Alinhamento fácil para montar Com diâmetros de referência por cima e por baixo do corpo e orifícios para passador em três lados do corpo ao longo do seu eixo central (alinhado com o centro do corpo). Montagem em sentidos: desde dois finais e desde três faces laterais Montagem superior Montagem pela base Detecção magnética Possibilidade de instalar os detectores com o fim de verificar as posições de fecho e abetura da pinça e o fim da rotação. Montagem pela frente (orifício passante) Montagem lateral (ambos os lados) 2.9-1

2 Precauções do actuador 1 Ler atentamente as seguintes indicações antes da sua utilização. Precauções de desenho Advertência 1. Nos casos nos quais se produzam variações da carga, trabalhos de elevação/descida ou de alterações da resistência de fricção, preveja as medidas necessárias. Um aumento da velocidade de funcionamento pode produzir danos pessoais, assim como danos no equipamento e na máquina. 2. Recomenda-se instalar uma protecção para minimizar o risco de lesões. Se há partes fixas muito próximas às partes móveis do cilindro, pode existir o risco de acidentes. Desenhe uma estrutura que evite o contacto com o corpo humano. 3. Assegure-se de que todas as peças fixas e as ligadas estão apertadas correctamente para evitar que possam soltar-se. Utilize um método seguro de ligação, especialmente quando a frequência de funcionamento seja alta ou se utilize um actuador rotativo onde existirem muitas vibrações. 4. Considerar a possível perda de energia. Convém tomar as medidas necessárias para evitar danos físicos ou da máquina, ocasionados por uma perda de energia de equipamentos controlados mediante sistemas pneumáticos, eléctricos, hidráulicos, etc.. Quando montar um controlador de velocidade numa válvula de escape, utilize um desenho de segurança que considere a pressão residual. Se a saída da alimentação está sujeita à uma pressão de ar quando não há pressão residual pelo lado do escape, a operação será feita anormalmente rápida, o que pode produzir danos físicos, assim como danos no equipamento e na máquina. Considerar as paragens de emergência. O desenho da máquina deve evitar danos físicos ou no equipamento quando tornar a iniciar o seu funcionamento. Instale um equipamento de segurança manual para colocar o cilindro na sua posição inicial. 7. Verifique o funcionamento do equipamento ao tornar a iniciar após uma paragem de emergência ou inesperada. O desenho da máquina deve evitar danos físicos ou no equipamento quando tornar a iniciar o seu funcionamento. Instale um equipamento de segurança manual para colocar o actuador rotativo na sua posição inicial. Advertência Selecção 1. Mantenha a regulação da velocidade dentro das margens de energia admissíveis do produto. Se a energia cinética da carga ultrapassar a margem admissível, podem originar-se avarias no elemento, podendo causar danos físicos, assim como no equipamento e na máquina. 2. Não realizar paragens com pressão de ar dentro do elemento. Em caso de realizar paragens intermédias contendo ar com uma válvula de controlo direccional e o produto não tem um mecanismo externo de travagem, pode acontecer que não se mantenha a posição de travagem devido a uma fuga, etc, o qual pode originar danos físicos, assim como no equipamento e na máquina Precaução Selecção 1. Não utilizar o produto com umas velocidades mais baixas que as indicadas nas margens de regulação de velocidade. Uma velocidade inferior à margem indicada pode causar o fenómeno stick-slip ou uma interrupção do funcionamento. 2. Não aplicar um binário externo superior à saída nominal do produto. Em caso de se aplicar uma força externa que ultrapasse a saída nominal do produto, este pode ficar danificado. 3. Evitar a utilização com oleohidráulicos. A sua utilização pode danificar o produto. Advertência Montagem 1. Quando proceder a uma regulação de ângulo enquanto subministra pressão, tome as medidas necessárias para evitar que o equipamento gire mais do necessário. Quando se procede a uma regulação do ângulo com pressão, existe a possibilidade de giro ou queda durante a regulação, segundo a posição de montagem do equipamento, etc., o qual pode causar danos físicos, assim como no equipamento e na máquina. 2. Respeitar as margens de regulação quando soltar o parafuso de regulação do ângulo. Em caso contrário, o parafuso pode soltar-se, originando assim danos no equipamento e na máquina. 3. Evite campos magnéticos externos perto do produto. Os detectores magnéticos são sensíveis ao magnetismo, portanto, os campos magnéticos externos próximos ao elemento podem originar um funcionamento defeituoso que podería produzir danos físicos, assim como danos no equipamento e na máquina. 4. Não leve a cabo outros trabalhos com o produto. A utilização do produto para outras funções pode originar uma diminuição na força, o que pode causar danos no produto e danos físicos, assim como no equipamento e na máquina.. Não alargar a válvula fixa da saída de alimentação Em caso de se ampliar o diâmetro, aumentará a velocidade de rotação e a força de choque, o qual pode originar danos no produto e danos físicos, assim como no equipamento e na máquina.

3 Precauções do actuador 2 Ler atentamente as seguintes indicações antes da sua utilização. Precaução Advertência 1. Utilizar ar limpo A presença de produtos químicos, óleos sintéticos com dissolventes orgánicos, sal ou gases corrosivos no ar comprimido, pode produzir danos ou um funcionamento defeituoso. Precaução 1. Instalar filtros de ar. Instale filtros de ar no início dos circuitos pneumáticos. O grau de filtração deve ser de µm ou menos. 2. Instalar um secador de ar ou um refrigerador, etc. O ar com excessiva humidade pode dar lugar a um funcionamento defeituoso do actuador rotativo e de outros equipamentos pneumáticos. Para prevenir isto, instale um secador de ar ou um refrigerador antes da unidade de tratamento de ar. 3. Utilizar o produto dentro da margem especificada de temperatura ambiente e de fluído. Ver o catálogo da SMC Equipamento de limpeza do ar para mais pormenores sobre a qualidade do ar comprimido. Advertência Montagem 1. Utilizar produtos que tenham uma função de regulação de ângulo que se corresponda com a margem de regulação adequada. Uma utilização que não se corresponda com a margem de regulação pode originar um mau funcionamento e danos no elemento. Ver as características técnicas relativas à margem de regulação de cada produto. 2. Não limpe as indicações das etiquetas, etc. relativas ao modelo com dissolventes orgánicos, por exemplo. As indicações podem ser apagadas. Alimentação de ar Condições de trabalho 1. Não deve ser usado em ambientes com perigo de corrosão. Ver os desenhos de construção relativos aos materiais dos cilindros. 2. Não utilizar em ambientes onde o equipamento possa estar exposto à poeira, água ou óleo Ajuste de velocidade Advertência 1. Ajuste a velocidade gradualmente, utilizando primeiro velocidades baixas. Em caso de começar o ajuste por velocidades altas, o produto pode ficar danificado, originando danos físicos, assim como no equipamento ou na máquina. Precaução Lubrificação 1. Não lubrificar o produto. O produto está lubrificado de fábrica. Uma outra lubrificação pode originar falhas de funcionamento. Precaução Manutenção 1. Leve a cabo a manutenção seguindo os procedimentos indicados no manual de instruções. Uma manipulação inadequada pode provocar danos e um funcionamento defeituos do equipamento. 2. Não desmontar durante a manutenção com a alimentação eléctrica e de ar ligados. 3. Depois da desmontagem para manutenção, realize as provas de funcionamento adequadas. Em caso das provas não resultar satisfactórias, o aparelho pode não responder às características técnicas do produto. Precaução 1. Para lubrificar utilize o óleo indicado para cada produto. A utilização dum lubrificante diferente ao indicado pode originar danos nas juntas, etc

4 Precauções específicas do produto 1 Ler atentamente estas indicações antes da sua utilização. Ver da página 2.-3 à 2.-4 para as normas de segurança e as precauções dos actuadores, da pinças pneumáticas e dos detectores. Advertência Selecção 1. Manter a energia da carga dentro dos valores de energia admissível. Em caso de trabalhar com uma energia cinética que ultrapasse o valor admissível, isto pode originar danos físicos, assim como danos no equipamento e na máquina. (Ver os procedimentos de selecção do modelos adequado neste catálogo). Precaução 1. Quando se produzir flutuações da carga, respeitar a margem do binário do actuador. Em caso de montagem horizontal (o produto deslocado lateralemente), pode acontecer um funcionamento defeituoso devido às flutuações da carga. Precaução Montagem 1. Regular o ângulo de rotação dentro das margens indicadas. (9 ±, 18 ± ) (± ao final da rotação) Uma regulação que não esteja dentro das margens estabelecidas pode originar uma funcionamento defeituoso do produto e dos detectores. 2. Regular a velocidade de abertura/fecho das pinças com um regulador de caudal de maneira que não funcionem mais rápido do que for preciso. Quando as pinças se abrem ou fecham muito rápido, aumenta o impacto sobre as pinças e outras peças, diminuindo a repetividade durante o aperto das peças e a duração do serviço do produto. Regulação da velocidade da abertura/fecho da pinça Duplo efeito Simples efeito Instalar dois reguladores de caudal e ajuste com regulação de saída. Instalar dois reguladores de caudal e ajuste com regulação de entrada. Aperto externo ligue com a saída de fecho Aperto interno ligue com a saída de abertura Precaução Manutenção 1. Para substituir a pinça, deve serguir os procedimentos da seguinte página. Verificar se a referência da pinça está correcta. Unidade de aperto 2. Para encomendar uma unidade rotativa, utilizar as seguintes referências. Unidade rotativa MRHQD MRHQS MRHQC MRHQ1D MRHQ1S MRHQ1C MRHQD MRHQS MRHQC MRHQ2D MRHQ2S MRHQ2C MRHQ - 9S MRHQ -18S MRHQ1-9S MRHQ1-18S MRHQ - 9S MRHQ -18S MRHQ2-9S MRHQ2-18S Referência P479-3D P479-3S P479-3C P47-3D P47-3S P47-3C P478-3D P478-3S P478-3C P488-3D P488-3S P488-3C Referência P49-2A P49-2B P4-2A P4-2B P478-2A P478-2B P488-2A P488-2B Observe que o ângulo de giro não deve ser alterado mesmo que a pinça tenha sido substituída. Para a manutenção, peça as unidades com a referência compatível com o modelo utilizado. 3. Regule o tempo de rotação dentro dos valores indicados utilizando um controlador de velocidade, etc. (.7 a.3s/9 ) O produto tem uma válvula fixa e está desenhada para não ultrapassar os.7s/9. Porém, em caso duma grande inércia de carga, pode ultrapassar a energia admissível e provocar falhas de funcionamento (ver os procedimentos de modelo adequado neste catálogo). Além disso, em caso de a velocidade ser ajustada a menos de.3s/9 pode produzir-se o fenómeno de stick-slip ou uma interrupção do funcionamento

5 Precauções específicas do produto 2 Ler atentamente estas indicações antes da sua utilização. Ver da página 2.-3 à 2.-4 para as normas de segurança e as precauções dos actuadores, da pinças pneumáticas e dos detectores. Manutenção Precaução Procedimento de substituição da unidade de aperto 1. Desaparafusar os 4 parafusos e retirar a unidade de aperto. Unidade rotativa 2. Desaparafusar os 3 parafusos e retirar a alavanca de topo e extrair a unidade de aperto. 3. Substituir as 3 juntas tóricas do corpo C. 4. Colocar correctamente os dois aneis guia.. Inserir uma nova unidade de aperto no corpo C. Colocar no seu lugar a alavanca de topo e o passador cilíndrico e aperte os três parafusos.. Substituir a unidade rotativa e aperte os 4 parafusos. Binário de aperto N m Alavanca de topo MRHQ MRHQ1 MRHQ MRHQ2.9 a a a. 4. a. 1.4 a a 3.7. a 7.. a. Anel guia Passador cilíndrico Anel guia Corpo C Junta tórica Unidade de aperto 2.9-

6 Pinça rotativa Série MRHQ Como encomendar Longitude do cabo L Z.m 3m m Pinça rotativa MRH Q D 9 S M9NV L M9N L Q Pinça rotativa Pinça Tipo paralelo: 2 dedos D S C Diâm. da pinça 1 2 mm 1mm mm 2mm Funcionamento Duplo efeito Simples efeito (normalm. aberto) Simples efeito (normalm. fechado) Ângulo de rotação Palheta simples Detectores magnéticos compatíveis para detecção rotativa Tensão Referência detector Longitude Ligações Tipo Ligação do cabo (m) eléctricas Saído do cabo eléctrica (saída) DC. 3 Em linha (-) (L) 3 fios (NPN) V M9N Estado Saída Sólido directa Sim 3 fios (PNP) 24V 12V M9P para cabo 2 fios 12V M9B Detectores magnéticos compatíveis para a abertura/fecho da pinça Tensão Referência detector Longitude Tipo Ligação do cabo (m) Ligações Saída do cabo eléctrica eléctricas DC. 3 (saída) Perpendicular (-) (L) 3 fios(npn) V M9NV Estado Saída Sólido directa Sim 3 fios (PNP) 24V 12V M9PV para cabo 2 fios 12V M9BV LED indicador LED indicador Símbolos da longitude do cabo.m (-) (Exemplo) M9N 3m L M9NL Ver a página para mais pormenores sobre os detectores magnéticos. Símbolos da longitude do cabo.m (-) (Exemplo) M9NV 3m L M9NVL Ver a página para mais pormenores sobre os detectores magnéticos. Número de detectores mágneticos S 2 1 Cargas aplicáveis Circuito CI Cargas aplicáveis Circuito CI Relé, PLC Rel\e, PLC Unidades de aperto Unidade de aperto MRHQD MRHQS MRHQC MRHQ1D MRHQ1S MRHQ1C MRHQD MRHQS MRHQC MRHQ2D MRHQ2S MRHQ2C Referência P479-3D P479-3S P479-3C P47-3D P47-3S P47-3C P478-3D P478-3S P478-3C P488-3D P488-3S P488-3C Montagem do detector Suporte do detector B Coberta do detector Suporte do detector A MRHQ MRHQ1 MRHQ MRHQ2 Referência P479-1 P47-1 As referências indicadas à esquerda inclui duas pezas. Os detectores não estão incluídos com a unidade. 2.9-

7 9 Características técnicas Pinça rotativa Série MRHQ Fluído Pressão de funcionamento Ar 9 ±, 18 ± Duplo efeito, simples efeito.7 a.3s/9 Secção de rotação Detector estado sólido (2 fios, 3 fios) Detector Secção da pinça Detector estado sólido (2 fios, 3 fios) Nota 1) Respeitar a margem de regulação da velocidade, já que uma velocidade excessiva pode causar um mau funcionamento. s Ângulo de rotação Efeito da pinça Secção da rotação Secção Duplo efeito da pinça Simples efeito Temperatura ambiente e de fluído Máx. freq. do funcionamento Repetitividade Tempo de rotação regulável Energia cinética admissível Nota 1) MRHQ MRHQ1 MRHQ MRHQ2.2 a.7mpa.2 a 1.MPa.1 a.7mpa.2 a.7mpa.2 a.7mpa.3 a.7mpa a C 18c.p.m. ±.1mm Efeito Duplo efeito Simples efeito MRHQD MRHQ1D MRHQD MRHQ2D MRHQS MRHQC MRHQ1S MRHQ1C MRHQS MRHQC MRHQ2S MRHQ2C Diâmetro do cilindro (mm) Nota 1) Nestes valores não estão incluídos os pesos dos detectores Curso (mm) Ângulo de abertura/fecho rotação ( ) Nota 1) Peso (g) Margem de rotação da pinça/vista da face da pinça A figura da direita mostra a posição da pinça quando a pressão é aplicada na saída B. Quando a pressão é aplicada pela saída A, a pinça rodará em sentido horário. 18 Saída de rotação A Saída de rotação B 2.9-7

8 Selecção do modelo adequado Procedimento de selecção Fórmula Exemplo de selecção Condições de funcionamento Verificar as condições de funcionamento de acordo com a posição de montagem e forma da peça. Montagem vertical Montagem horizontal Tempo de rotação Verificar que está dentro das margens ajustáveis do tempo de rotação..7 a.3s/9 Deslocamento e distância do ponto de aperto Verificar que o deslocamento (H) e a distância do ponto de aperto (L) respeitam as margens de pressão de funcionamento. utilizado Pressão de funcionamento Posição de montagem Tempo de rotação t (s) Deslocamento H (mm) Distância do ponto de aperto L (mm) Distãncia entre o eixo central e o centro de gravidade h (mm) Peso da carga m1 (kg) Peso de 2 adaptadores m2 (kg) Margem limite do ponto de aperto Gráfico 1 a O h Pinça rotativa: MRHQ1D-9S Pressão: Posição de montagem: Horizontal Tempo de rotação (t):.2s/9 Deslocamento (H): mm Distãncia do ponto de aperto (L): mm Distância entre o eixo central e o centro de gravidade (h): mm Peso da carga (m1):.7kg Peso de 2 adaptadores (m2):.kg.2s/9 G OK Na margem de limite b OK 4 Peso da carga Verificar que o peso da carga é inferior ao 1/ da força de aperto efectiva. (Uma margem superior deve ser admitida se grandes impactos são aplicados quando as peças são deslocadas). x 9.8 x m1<força de aperto efectiva (N) Gráfico 2 x 9.8 x.7 = N<Força de aperto efectiva OK Força externa nos dedos Verificar a carga vertical admissível de acordo com os momentos maximos admissíveis. Valor menor que os valores apresentados nas tabelas. (Ver página ) Binário de rotação (montagem horizontal unicamente) Multiplicar o peso da carga e das 2 adaptadores por o deslocamento (H). Confirmar que este valor é menor que 1/ do binário efectivo. x 9.8 x (m1 + m2) x H/ <Binário efectivo (N m) Gráfico 3 f = ( x.) x 9.8 = 1.7(N) < Valor admissível OK x 9.8 x (.7 +.) x / =.24.24N m<binário efectivo OK Determinar o momento de inércia: IR para a carga + adaptadores (2 peças) IR = K x (a² + b² + 12h²) x (m1 + m2)/(12 x ⁶) IR = 2 x (² + 3² + 12 x ²) x (.7 +.)/(12 x ⁶) (K = 2: factor de segurança) =.kg m² 7 Energia cinética Verificar que a energia cinética da carga + adaptadores (2 peças.) não ultrapasse o valor admissível. Ver "O cálculo do momento de inércia e a energia cinética admissível" na página /2 x IR x ω²<energia admissível (J) ω = 2θ/t (ω: Velocidade angular em final) θ: Ângulo de rotação (rad) t : Tempo de rotação (s) 1/2 x. x (2 x (3.14/2)/.2)² =.2.2J<Energia admissível OK 2.9-8

9 Pinça rotativa Série MRHQ Ponto de aperto Aperto externo Margem limite do ponto de aperto Gráfico 1 Aperto externo Aperto interno H MRHQ MRHQ Ponto de aperto L Deslocamento H mm 4 3.MPa.MPa Pressão.2MPa Deslocamento H mm 4 3 Pressão.2MPa.MPa,.7MPa H Aperto interno Ponto de aperto L L: Distância do ponto de aperto H: Deslocamento Trabalhar de maneira que a distância "L" do ponto de aperto da peça a manipular e o deslocamento "H" estão dentro das margens correspondentes à pressão de funcionamento dos gráficos da direita. Se o ponto de aperto ultrapassar as margens permitidas, o esforço exercido sobre os dedos e as suas guias correspondentes tornem-se excessivo causando uma folga elevada e um desgaste prematuro. 3 4 MRHQ1 Deslocamento H mm MRHQ Deslocamento H mm MRHQ2 1.MPa.MPa.7MPa Pressão.2MPa Pressão.2MPa Deslocamento H mm MRHQ Deslocamento H mm 3 4 MRHQ MRHQ2 Pressão.2MPa.MPa,.7MPa Pressão.2MPa.MPa.7MPa Deslocamento H mm 8 4 Pressão.2MPa.MPa.7MPa Deslocamento H mm 8 4 Pressão.2MPa.MPa.7MPa

10 Força efectiva de aperto Expressão da força efectiva de aperto A força efectiva de aperto que aparece nos gráficos da direita denomina-se F, a qual é a força em cada dedo quando ambos os dedos e os adaptadores estão em contacto com a peça a manipular. Força efectiva de aperto Aperto externo/duplo efeito MRHQD 1 Pressão.7MPa.MPa.2MPa Aperto interno/duplo efeito MRHQD 2 1 Pressão.7MPa.MPa.2MPa Gráfico 2 F F Aperto externo L MRHQ1D 4 3 Pressão.7MPa.MPa.2MPa MRHQ1D 4 3 Pressão.7MPa.MPa.2MPa Aperto interno L MRHQD 4 3 Pressão.7MPa.MPa.2MPa MRHQD 8 4 Pressão.7MPa.MPa.2MPa L: Distância do ponto de aperto Selecção do modelo em função do peso da peça Apesar das diferenças que dependem de factores como a forma e o coeficiente de fricção entre os adaptadores e as peças a segurar, recomenda-se eleger um modelo que desenvolva uma força de aperto de a vezes o peso da peça. Em caso de se prever fortes acelerações ou impactos no transporte, será necessário contar com um factor de segurança. 4 8 MRHQ2D 8 4 Pressão.7MPa.MPa.2MPa MRHQ2D Pressão.7MPa.MPa.2MPa

11 Pinça rotativa Série MRHQ Aperto externo/simples efeito Aperto interno/simples efeito MRHQS Pressão.7MPa.MPa.3MPa MRHQC 1 Pressão.7MPa. MPa.3MPa MRHQ1S 4 3 Pressão.7MPa.MPa.2MPa MRHQ1C 4 3 Pressão.7MPa.MPa.2MPa 3 4 MRHQS 4 8 MRHQ2S Pressão.7MPa.MPa.2MPa Pressão.7MPa.MPa.2MPa 4 8 MRHQC 4 8 MRHQ2C Pressão.7MPa.MPa.2MPa Pressão.7MPa.MPa.2MPa

12 Binário de rotação e ponto de aperto Binário de rotação Gráfico Binário de rotação N m MRHQ1 MRHQ Binário de rotação N m MRHQ MRHQ Pressão de funcionamento MPa Pressão de funcionamento MPa Como montar os adaptadores dos dedos Quando montar os adaptadores nos dedos, sujeite os dedos com uma chave de fendas plana, para prevenir que escorreguem. Ver a tabela da direita para o binário de aperto dos parafusos de montagem. MRHQ MRHQ1 MRHQ MRHQ2 Parafusos M2. M3 M4 Binário de aperto máx. N m

13 Pinça rotativa Série MRHQ Confirmação da força externa nos dedos L L Mp My Mr Fv L MRHQ MRHQ1 MRHQ MRHQ2 Carga vertical admissível Fv (N) Nota) A carga e os valores de momento da tabela indicam os valores estáticos. L: Distância do ponto em que a carga é aplicada (mm) Momento máximo admissível Momento flector: Momento torsor: Momento flector transverso: Mp (N m) My (N m) Mr (N m) Cálculo da força externa admissível (quando é aplicada a carga do momento) M (momento máximo admissível) (N m) Carga admissível F (N) = L x -3 ( Constante de conversão de unidades) Exemplo de cálculo Quando actua uma carga estática de f = N, a qual gera um momento flector no ponto L = 3mm da guia MRHQ1D..8 Carga admissível F = 3 x -3 Logo, a carga é válida. = 22.7 (N) Carga f = (N) < 22.7 (N)

14 Momento de inércia e energia cinética admissível Cálculo do momento de inércia e energia cinética admissível Gráfico (momento de inércia e tempo de rotação) Calcular o momento de inércia tal e como se indica no desenho seguinte e verificar que as condições de funcionamento estão dentro das margens de energia cinética representada no gráfico da direita. O h G O h G x -⁵ a b Dimensão da carga>adaptador Descrição a Dimensão da carga>adpatador b Momento de inércia IR kg m² 1 P2 P1 MRHQ MRHQ1 MRHQ MRHQ2 O Centro de rotação G Adaptadores e centro de gravidade da carga Dedos da pinça Adaptadores Carga Tempo de rotação/9 s Momento de inércia I: kg m 2 (a 2 + b h 2 ) (m1 + m2) I = 12 x Momento de inércia actual IR: kg m 2 IR = K x I Para este produto, utilizar IR. m1: Peso de dois adaptadores (kg) m2: Peso da carga (kg) h: Distância entre O e G (mm) a, b: Dimensão da carga ou dos adaptadores (mm) K= 2 (Coeficiente) Como utilizar este gráfico [Exemplo 1] Momento de inércia: 1 x - kg m² Tempo de rotação:.3s/9 Para seleccionar o modelo MRHQ Este pode ser utilizado porque o ponto de intersecção P1 do gráfico está dentro das margens de limites. [Exemplo 2] Momento de inércia: x - kg m 2 Tempo de rotação:.1s/9 Para seleccionar MRHQ1 Este não pode ser utilizado porque o ponto de intersecção P2 do gráfico está fora das margens limites. (Escolher um outro modelo, se necessário) Para verificar o cálculo, utilizar a fórmula (1) da direita e verificar a energia cinética da carga: E estára dentro dos valores seguintes admissíveis. Energia cinética admissível MRHQ MRHQ1 MRHQ MRHQ2 Valor admissível J Carga da energia cinética E: J E = 1/2 x IR x ω 2 (1) ω = 2θ/t (ω: Velocidade angular no final) θ: Ângulo de rotação (rad) t: Tempo de rotação (s)

15 Pinça rotativa Série MRHQ Dimensões MRHQ 4 X M4 Prof. Escala: % JAPAN IN MADE ROTARY AIR GRIPPER SMC 34 ø37h aberto 11.2 fechado-.7.1 máx X M2. (Parafusos de montagem dos adaptadores) ø Ligação roscada fecho dedos 3-R1. 4 X M4 Prof. (dos em faces opostas) Ligação roscada abertura dedos Parafuso de regulação do ângulo 3-R passante 2-8 Prof. do diâmetro H9 prof. long. da ranhura 3 (uma em três faces) 3-3H9 +.2 Prof. 4 (uma em três faces) Saída A ø37h9 -.2 Saída B A B ø X M4 Prof. 24. Escala: % Lado A Lado B 2.9-1

16 MRHQ1 4 X Prof. 8 Escala: % máx..9 aberto fechado H9+.3 Prof. (uma em três faces) 4 X 4 X M3 (Parafusos de montagem dos adaptadores) Prof. 4 (2 em aces opostas) ø47h9 -.2 ø Ligação roscada fecho dedos R2 Ligação roscada abertura dedos Parafuso de regulação do ângulo 3-R passante 2-9. Prof.de diâmetro H9 Prof. long. da ranhura (uma em três faces) Saída A Saída B ø47h9 -.2 A B 41 ø. Escala: 4% Lado A 29 Lado B 4 X prof

17 RROTARYAIRGRIPPE Pinça rotativa Série MRHQ Dimensões MRHQ Escala: % 4 X M Prof. JAPAN IN MADE SMC ø aberto fechado.7 máx R2. 4 X M Prof. 9 (2 em faces opostas) 4 X M4 (Parafusos de montagem dos adaptadores) Ligação roscada abertura dedos. 9 ø4h Ligação roscada fecho dedos Parafuso de regulação do ângulo passante 2-11 prof. do diâmetro R H9 prof. (uma em três faces) H9 Prof. long. das ranhuras 4 (uma em três faces) Saída A øh9.2 Saída B A B 48 9 ø78 Escala: 4% Lado A 3 Lado B 4 X M Prof

18 MRHQ2 Escala: % 4 X M Prof. JAPAN IN MADE ROTARY AIR GRIPPER SMC ø aberto fechado X (Parafusos de montagem dos adaptadores) 12. øh9.74 Ligação roscada fecho dedos Máx R3 4 Parafuso de regulação do ângulo 3-R X M8 Prof.12 (2 em faces opostas) H9 prof. 8 (uma em três faces) Ligação roscada abertura dedos passante 2-14 prof. do diâmetro H9 Prof. long. da ranhura 4 (uma em três faces) Saída A øh9.2 Saída B A B ø Escala: 4% Lado A Lado B 4 X M Prof

19 Pinça rotativa Série MRHQ Construção Listagem de componentes Nº Descrição Material Observações Pinça Unidade rotativa Corpo C Alavanca topo Guia topo Retentor Guia detector Suporte detector A Tampa do detector Suporte do detector B Anel guia Junta tórica Batente elástico Porca Parafuso sextavado Passador cilíndrico Parafuso sextavado Parafuso sextavado Dois tipos para 9 e 18 Liga de alumínio Cinzento-branco Aço ao carbono Dois tipos para 9 e 18 Aço inoxidável Aço ao carbono Resina Resina Resina Resina Aço de rolamentos ao carbono NBR Aço ao carbono Aço ao carbono Aço ao carbono Aço inoxidável Aço inoxidável Aço inoxidável ROTARY AIR GRIPPER SMC JAPAN IN MADE

20 Características dos detectores magnéticos s de detectores Séries Aplicação de detectores Entrada eléctrica MRHQ MRHQ1 Verificação da abertura/ fecho da pinça Estado sólido D-M9BV D-M9NV, M9PV Saída directa cabo/2 fios Saída directa cabo/3 fios MRHQ MRHQ2 Verificação da rotação Estado sólido D-M9B D-M9N, M9P Saída directa cabo/2 fios Saída directa cabo/3 fios Histéresis do detector Os detectores magnéticos apresentam um efeito de histéresis. Para ajustar a posição do detector recomenda-se seguir as indicações da tabela inferior. MRHQ MRHQ1 MRHQ MRHQ2 Histéresis (mm) Montagem dos detectores Histéresis Posição de funcionamento do detector (ON) Posição de não funcionamento do detector (OFF) Montagem dos detectores para a verificação da rotação 1. Primeiro, retirar o parafuso de cabeça ranhurada inserido no detector standard. Montagem dos detectores para a verificação da abertura/fecho da pinça 1. Colocar o suporte do detector A na ranhura da guia para detectores como indica a Figura 2. Parafuso de cabeça ranhurada Detector estado sólido D-M9 2. Inserir o detector na guia e alinhar o parafuso de fixação no orifício do suporte A. Detector 2. Inserir o detector dentro da caixa e instalar o suporte para o detector B na primeira ranhura (MRHQ, 2) ou na segunda (MRHQ, 1). Fixar o detector. Parafuso de fixação Orifício Suporte do detector B Suporte do detector A Guia para o detector Primeira ranhura MRHQ, 2 Caixa do detector Detector estado sólido D-M9 Figura 2 3. Segurar o detector na posição correcta com uma chave de fendas plana de como indica a Figura 3. Binário de aperto:. a.1 N m Segunda ranhura MRHQ, 1 3. Instalar a caixa do detector, na direcção indicada na Figura 1. Comprovar que o detector está bem sujeito no interior da caixa. Figura Fi 1