Rotação Características técnicas. Modelo CRHQ10 CRHQ16 CRHQ20 CRHQ25. Fluído. Secção da rotação Secção da pinça.

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1 CRHQ Diâmetro Rotação Exemplo: CRHQ1-9D CRHQ-1D Características técnicas Fluído Pressão de funcionamento Ângulo de rotação Efeito da pinça Modelo CRHQ1 CRHQ1 CRHQ CRHQ Temperatura ambiente e de fluído Temp. ambiente e do fluido Repetitividade Tempo de rotação regulável Energia cinética admissível Detector Secção da rotação Secção da pinça Duplo efeito Nota 1) Secção de rotação Secção da pinça Ar Comprimido. a.7mpa. a 1.MPa. a.7mpa.1 a.7mpa 9 ±1, 1 ±1 Duplo efeito ±.1mm 1c.p.m. a C.7 a.3s/ Sensor Magnético Reed fios ou Digital 3 fios Sensor Magnético Reed fios ou Digital 3 fios Nota 1) Respeitar a margem de regulação da velocidade, já que uma velocidade excessiva pode causar um mau funcionamento. Modelo Margem de rotação da pinça/vista da face da pinça A Figura da direita mostra a posição da pinça quando a pressão é aplicada na saída B. Quando a Pressão é aplicada pela saída A, a pinça rodará em sentido horário. Saída de rotação A 9 1 Saída de rotação B Efeito Duplo efeito Modelo CRHQ1- D CRHQ1- D CRHQ- D CRHQ- D Diâmetro do cilindro (mm) Nota 1) Nestes valores não estão incluídos os pesos dos detectores. 1 1 Curso (mm) Ângulo de abertura/fecho rotação ( ) Nota 1) Peso (g)

2 Selecção do modelo adequado Procedimento de selecção Fórmula Exemplo de selecção 1 3 Condições de funcionamento Verificar as condições de funcionamento de acordo com a posição de montagem e forma da peça. Montagem vertical Montagem horizontal Tempo de rotação Verificar que está dentro das margens ajustáveis do tempo de rotação..7 a.3s/9 Deslocamento e distância do ponto de aperto Verificar que o deslocamento (H) e a distância do ponto de aperto () respeitam as margens de pressão de funcionamento. Modelo utilizado Pressão de funcionamento Posição de montagem Tempo de rotação t (s) Deslocamento H (mm) Distância do ponto de aperto (mm) Distãncia entre o eixo central e o centro de gravidade h (mm) Peso da carga m1 (kg) Peso de adaptadores m (kg) Margem limite do ponto de aperto Gráfico 1 a O h Pinça rotativa: CRHQ1D-9S Pressão:.4MPa Posição de montagem: Horizontal Tempo de rotação (t):.s/9 Deslocamento (H): 1mm Distãncia do ponto de aperto (): mm Distância entre o eixo central e o centro de gravidade (h): 1mm Peso da carga (m1):.7kg Peso de adaptadores (m):.kg.s/9 G OK Na margem de limite b OK 4 Peso da carga Verificar que o peso da carga é inferior ao 1/ da força de aperto efectiva. (Uma margem superior deve ser admitida se grandes impactos são aplicados quando as peças são deslocadas). x 9. x m1< Força de aperto efectiva (N) Gráfico x 9. x.7 = N<Força de aperto efectiva OK Força externa nos dedos Verificar a carga vertical admissível de acordo com os momentos maximos admissíveis. Valor menor que os valores apresentados nas tabelas. (Ver página.9-13) Binário de rotação (montagem horizontal unicamente) Multiplicar o peso da carga e das adaptadores por o deslocamento (H). Confirmar que este valor é menor que 1/ do binário efectivo. x 9. x (m1 + m) x H/1 <Binário efectivo (Nm ) Gráfico 3 f = (.7 + x.) x 9. = 1.7(N) < Valor admissível OK x 9. x (.7 +.) x 1/1 =.4.4Nm <Binário efectivo OK 7 Determinar o momento de inércia: IR para a carga + adaptadores ( peças) Energia cinética Verificar que a energia cinética da carga + adaptadores ( peças.) não ultrapasse o valor admissível. Ver "O cálculo do momento de inércia e a energia cinética admissível" na página IR = K x (a² + b² + 1h²) x (m1 + m)/(1 x 1)⁶ (K = : factor de segurança) x É ²<Energia admissível (J) 1/ x IR É = /t (É: Velocidade angular em final) : Ângulo de rotação (rad) t : Tempo de rotação (s) IR = x (² + 3² + 1 x 1²) x (.7 +.)/(1 x 1)⁶ =.kgm ² 1/ x. x ( x (3.14/)/.)² =..J<Energia admissível OK

3 Ponto de Aperto externo Margem limite do ponto de aperto Gráfico 1 Aperto externo Aperto interno H CRHQ1 CRHQ1 Ponto de aperto MPa.4MPa.MPa.MPa Pressão.MPa Pressão.MPa.3MPa.4MPa.MPa.MPa,.7MPa MRHQ1 CRHQ1 Aperto interno H Ponto de aperto MPa.4MPa.MPa.MPa Pressão.MPa.3MPa Pressão.MPa.3MPa.4MPa.MPa.MPa,.7MPa CRHQ CRHQ 1 : Distância do ponto de aperto H: Deslocamento Trabalhar de maneira que a distância "" do ponto de aperto da peça a manipular e o deslocamento "H" estão dentro das margens correspondentes à pressão de funcionamento dos gráficos da direita. Se o ponto de aperto ultrapassar as margens permitidas, o esforço exercido sobre os dedos e as suas guias correspondentes tornem-se excessivo causando uma folga elevada e um desgaste prematuro. 4 CRHQ 1.3MPa.4MPa.MPa.MPa.7MPa Pressão.MPa CRHQ 1.3MPa.4MPa.MPa Pressão.MPa.MPa.7MPa Pressão.MPa.3MPa.4MPa.MPa.MPa.7MPa 4 Pressão.MPa.3MPa.4MPa.MPa.MPa.7MPa

4 Expressão da força efectiva de aperto A força efectiva de aperto que aparece nos gráficos da direita denomina-se F, a qual é a força em cada dedo quando ambos os dedos e os adaptadores estão em contacto com a peça a manipular. Força efectiva de aperto Aperto externo/duplo efeito CRHQ1D 1 1 Pressão.7MPa.MPa.MPa.4MPa.3MPa.MPa Aperto interno/duplo efeito CRHQ1D 1 1 Pressão.7MPa.MPa.MPa.4MPa.3MPa.MPa Gráfico F F Aperto externo CRHQ1D Pressão.7MPa.MPa.MPa.4MPa.3MPa.MPa CRHQ1D Pressão.7MPa.MPa.MPa.4MPa.3MPa.MPa Aperto interno CRHQD Pressão.7MPa.MPa.MPa.4MPa.3MPa.MPa CRHQD 1 4 Pressão.7MPa.MPa.MPa.4MPa.3MPa.MPa : Distância do ponto de aperto Selecção do modelo em função do peso da peça Apesar das diferenças que dependem de factores como a forma e o coeficiente de fricção entre os adaptadores e as peças a segurar, recomenda-se eleger um modelo que desenvolva uma força de aperto de 1 a vezes o peso da peça. Em caso de se prever fortes acelerações ou impactos no transporte, será necessário contar com um factor de segurança. 4 CRHQD 1 4 Pressão.7MPa.MPa.MPa.4MPa.3MPa.MPa CRHQD Pressão.7MPa.MPa.MPa.4MPa.3MPa.MPa 4 1

5 Binário de rotação e ponto de aperto Força de rotação Gráfico Força de rotação N m...4. MRHQ1 CRHQ1 MRHQ1 CRHQ1 Força de rotação N m CRHQ CRHQ Pressão de funcionamento MPa Pressão de funcionamento MPa Como montar os adaptadores dos dedos Quando montar os adaptadores nos dedos, sujeite os dedos com uma chave de fendas plana, para prevenir que escorreguem. Ver a tabela da direita para o binário de aperto dos parafusos de montagem. Modelo CRHQ1 CRHQ1 CRHQ CRHQ Parafusos M. M3 M4 Binário de aperto máx. Nm

6 Confirmação da força externa nos dedos Mp My Mr Fv Modelo CRHQ1 CRHQ1 CRHQ CRHQ Carga vertical admissível Fv (N) Momento flector: Mp (Nm ) Nota) A carga e os valores de momento da tabela indicam os valores estáticos. : Distância do ponto em que a carga é aplicada (mm) Momento máximo admissível Momento torsor: My (N m) Momento flector transverso: Mr (N m) Cálculo da força externa admissível (quando é aplicada a carga do momento) M (momento máximo admissível) (Nm) Carga admissível F (N) = x 1-3 ( Constante de conversão de unidades) Exemplo de cálculo Quando actua uma carga estática de f = 1N, a qual gera um momento flector no ponto = 3mm da guia CRHQ1D.. Carga admissível F = 3 x 1-3 ogo, a carga é válida. =.7 (N) Carga f = 1 (N) <.7 (N)

7 Momento de inércia e energia cinética admissível Cálculo do momento de inércia e energia cinética admissível Gráfico (momento de inércia e tempo de rotação) Calcular o momento de inércia tal e como se indica no desenho seguinte e verificar que as condições de funcionamento estão dentro das margens de energia cinética representada no gráfico da direita. O h G O h G x 1-⁵ 1 a b Dimensão da carga>adaptador Descrição a b Dimensão da carga>adpatador Momento de inércia IR kg m² 1 1 P P1 MRHQ1 MRHQ1 MRHQ MRHQ O C e n t r o de rotação D e d o s da pinça G A d a p tadores e centro de A d a p tadores gravidade da carga C a r g a Tempo de rotação/9 s Momento de inércia I: kgm Como utilizar este gráfico (a + b + 1h ) (m1 + m) I = 1 x 1 Momento de inércia actual IR: kgm IR = K x I Para este produto, utilizar IR. m1: Peso de dois adaptadores (kg) m: Peso da carga (kg) h: Distância entre O e G (mm) a, b: Dimensão da carga ou dos adaptadores (mm) K= (Coeficiente) [Exemplo 1] Momento de inércia: 1 x 1 - kgm ² Tempo de rotação:.3s/9 Para seleccionar o modelo MRHQ1 Este pode ser utilizado porque o ponto de intersecção P1 do gráfico está dentro das margens de limites. [Exemplo ] Momento de inércia: x 1 - kgm Tempo de rotação:.1s/9 Para seleccionar MRHQ1 Este não pode ser utilizado porque o ponto de intersecção P do gráfico está fora das margens limites. (Escolher um outro modelo, se necessário) Para verificar o cálculo, utilizar a fórmula (1) da direita e verificar a energia cinética da carga: E estára dentro dos valores seguintes admissíveis. Energia cinética admissível Modelo Valor admissível J MRHQ1.4 MRHQ1.14 MRHQ.34 MRHQ.74 Carga da energia cinética E = 1/ x IR x É ( 1 ) É = /t (É : Velocidade angular no final) : Ângulo de rotação (rad) t: Tempo de rotação (s) E: J

8 4 X M4 Prof. Dimensões CRHQ1 Escala: % ROTARY AIR GRIPPER GHPC 34 ø37h aberto 11. fechado máx X M. (Parafusos de montagem dos adaptadores) ø fecho dedos 3-R1. 4 X M4 Prof. (dos em faces opostas) abertura dedos Parafuso de regulação do ângulo 3 3-R passante - Prof. do diâmetro H9 prof. long. da ranhura 3 (uma em três faces) 3-3H9+. Prof. 4 (uma em três faces) Saída A ø37h9 -. Saída B 1 A B ø X M4 Prof. 4. Escala: % ado A ado B

9 Dimensões CRHQ1 4 X Prof. Escala: % GHPC máx..9 aberto fechado H9+.3 Prof. (uma em três faces) 4 X 4 X M3 (Parafusos de montagem dos adaptadores) Prof. 4 ( em aces opostas) ø47h9 -. ø fecho dedos 1. 3-R abertura dedos Parafuso de regulação do ângulo 3-R 1 -. passante -9. Prof.de diâmetro H9 Prof. long. da ranhura 4 (uma em três faces) Saída A Saída B ø47h9 -. A B 41 ø. Escala: 4% ado A 9 ado B 4 X prof. 3

10 RROTARYAIRGRIPPE Garra Rotativa - Modelo CRHQ Dimensões CRHQ Escala: % 4 X M Prof. 1 GHPC ø1 4.3 aberto fechado.7 máx R. 4 X M Prof. 9 ( em faces opostas) 4 X M4 (Parafusos de montagem dos adaptadores) abertura dedos 1. 9 ø4h fecho dedos Parafuso de regulação do ângulo -. passante -11 prof. do diâmetro. 4 3-R H9 prof. (uma em três faces) H9 Prof. long. das ranhuras 4 (uma em três faces) Saída A øh9. Saída B A B ø Escala: 4% ado A ado B 4 X M Prof. 1 3.

11 Dimensões CRHQ 4 X M Prof.1 Escala: % ROTARY AIR GRIPPER GHPC ø aberto fechado X (Parafusos de montagem dos adaptadores) 1. øh9.74 fecho dedos Máx R3 4 Parafuso de regulação do ângulo 3-R3 4 4 X M Prof.1 ( em faces opostas) H9 prof. (uma em três faces) abertura dedos passante -14 prof. do diâmetro H9 Prof. long. da ranhura 4 (uma em três faces) Saída A øh9. Saída B A B ø Escala: 4% ado A ado B 4 X M Prof. 1 47

12 Construção istagem de componentes Nº Descrição Material Observações 1 Pinça Unidade rotativa Dois tipos para 9 e 1 3 Corpo C iga de alumínio Cinzento-branco 4 Alavanca topo Aço ao carbono Dois tipos para 9 e 1 Guia topo Aço inoxidável Retentor Aço ao carbono 7 Guia detector Resina Suporte detector A Resina Tampa do detector Suporte do detector B Anel guia Junta tórica Batente elástico Resina Resina Aço de rolamentos ao carbono NBR Aço ao carbono ROTARY AIR GRIPPER GHPC JAPAN IN MADE 14 Porca Aço ao carbono 1 Parafuso sextavado Aço ao carbono 1 Passador cilíndrico Aço inoxidável 17 Parafuso sextavado Aço inoxidável 1 Parafuso sextavado Aço inoxidável