Manual. Interface de software MOVIVISION. Edição 07/2005 FE / BP

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1 Motoredutores \ Redutores Industriais \ Conversores de freqüência \ Automação \ Service Interface de software MOVIVISION FE Edição 07/ / BP Manual

2 SEW-EURODRIVE Driving the world

3 Índice 1 Indicações importantes Introdução Descrição geral da interface I/O Interface I/O: Informações de status Interface I/O: Comandos Sistema fieldbus / redes PROFIBUS DP Modbus/TCP UDP/IP Controle de eixos Controle de eixos: Ajustes gerais Família de eixos ERB (esteira rolante de um acionamento) Família de eixos 2POS (mover para duas posições) Família de eixos 3POS (mover para três posições) Família de eixos XPOS Índice Alfabético Índice de endereços Manual Interface de software MOVIVISION 3

4 1 Indicações importantes 1 Indicações importantes Indicações de segurança e avisos Observar sempre as seguintes indicações de segurança e avisos! Perigo Aviso sobre a ameaça de um possível perigo que pode causar ferimentos graves ou mesmo a morte. Aviso Aviso sobre a ameaça de um possível perigo causado pelo produto, que sem a devida precaução, pode causar ferimentos graves ou mesmo a morte. Este símbolo também indica avisos sobre danos materiais. Cuidado Aviso sobre a ameaça de uma possível situação perigosa que pode causar danos ao produto ou ao meio-ambiente. Nota Aviso sobre informações úteis, p. ex., sobre a colocação em operação. Nota sobre a documentação Refere-se a uma documentação, p. ex., as instruções de operação, um catálogo ou uma folha de dados. A leitura deste manual é pré-requisito básico para: a operação sem falhas a reivindicação de direitos de garantia Por esta razão, ler primeiro as instruções de operação dos respectivos componentes antes de começar a instalação da "tool" de parametrização e diagnóstico MOVIVISION. 4 Manual Interface de software MOVIVISION

5 Indicações importantes 1 Ambiente de utilização As seguintes utilizações são proibidas, a menos que tenham sido tomadas medidas expressas para torná-las possíveis: Uso em áreas potencialmente explosivas. Uso em áreas expostas a substâncias nocivas como óleos, ácidos, gases, vapores, pós, radiações, etc. Uso em aplicações não estacionárias sujeitas a vibrações mecânicas e excessos de carga de choque que estejam em desacordo com as exigências da EN Reciclagem Favor seguir a legislação mais recente: Eliminar os materiais de acordo com a sua natureza e com as normas em vigor, p. ex.: Sucata eletrônica (circuitos impressos) Plástico (carcaça) Metal Cobre etc. Manual Interface de software MOVIVISION 5

6 2 Introdução 2 Introdução O sistema MOVIVISION é composto basicamente de unidades SEW descentralizadas e de um software de parametrização e de diagnóstico. Dado que diversas unidades descentralizadas como MOVIPRO ou funções de MOVIFIT podem ser integradas, utiliza-se neste manual o nome geral "unidade descentralizada" ou "a unidade", ao invés do nome do produto. Na "Interface de software MOVIVISION " trata-se de uma descrição da interface entre a unidade descentralizada e o controlador de nível superior (CLP). Os ajustes necessários são efetuados através da "tool" de diagnóstico e parametrização MOVIVISION. [a] [b] [f] [i] [c] [e] [g] [d] [j] [h] Fig. 1: Representação gráfica da interface de software MOVIVISION 30013AXX [a] Controlador de nível superior [b] Fieldbus [c] Interface de software MOVIVISION [d] Plano de acionamento [e] Plano de eixos [f] Plano TecUnit [g] Rotação [h] Tempo [i] Sensores [j] Acionamentos 6 Manual Interface de software MOVIVISION

7 Introdução 2 O software da unidade MOVIVISION inclui dois tipos de status e comandos: aqueles que são válidos para a unidade e aqueles que são válidos para os acionamentos conectados. É possível parametrizar funções inteligentes (eixos) para cada acionamento na "tool" de diagnóstico e parametrização MOVIVISION. Através destas funções, unidades descentralizadas podem posicionar-se independentemente através de I/O, sensores etc. É possível realizar aplicações customizadas nas funções tecnológicas (TecUnits). Neste caso, os status e comandos válidos para as TecUnits são descritos em um manual TecUnit específico. Portanto, um acionamento conectado pode ser controlado, especificando-se o valor nominal de rotação (plano do acionamento) OU especificando-se uma posição de destino ou função (plano de eixos) OU contactando uma função tecnológica que pode controlar unidades completas (plano TecUnit). Manual Interface de software MOVIVISION 7

8 3 Descrição geral da interface I/O Interface I/O: Informações de status 3 Descrição geral da interface I/O 3.1 Interface I/O: Informações de status Informações de status são dados que a unidade descentralizada comunica a um controle central. Nota O registro de status geral da unidade da Tec-Unit dos eixos bem como dos acionamentos são todos tratados conforme o mesmo esquema. Se o bit "Pronto para funcionar" no registro "Status" não for colocado, é necessário observar o bit "Irregularidade". Se este bit estiver colocado, uma irregularidade está ativa e deve ser eliminada. Se o bit for deletado, uma irregularidade estava ativa e deve ser eliminada. Em caso de irregularidade, a informação sobre a irregularidade é depositada no respectivo registro de irregularidade. Após confirmar a falha, o bit "Pronto a funcionar" é colocado e o item no registro de irregularidade é deletado. Em caso de irregularidade, a unidade completa passa para o estado de irregularidade e/ou de parada. Se, p. ex., um módulo de eixo comunicar uma irregularidade, o sistema pára também todos os outros eixos e/ou acionamentos, mesmo se estes não comunicarem nenhuma irregularidade Interface I/O: Status geral Informações gerais de status sobre o estado da unidade são introduzidas neste byte. Bit Nome Descrição 0 Pronto 0: A unidade não está pronta a funcionar 1: A unidade está pronta a funcionar 1 Irregularidade 0: Sem irregularidades 1: Irregularidade 2 Modo manual/automático 0: Operação manual 1: Modo automático 3 Reservado 0 4 Download de parâmetros necessário 0: Nenhum download de parâmetros necessário 1: Download de parâmetros necessário 5 Prioridade de controle 0: Prioridade de controle CLP 1: Prioridade de aplicação de PC (MOVIVISION ) 6 Liberação 0: Unidade bloqueada 1: Unidade liberada 7 Pronto Resposta, é igualada ao valor especificado pelo mestre em "Comando geral" 8 Manual Interface de software MOVIVISION

9 Descrição geral da interface I/O Interface I/O: Informações de status Interface I/O: Irregularidade geral Aqui é depositada a informação sobre a irregularidade que ocorreu por último. Se várias irregularidades estiverem ativas simultaneamente, será indicada a irregularidade de maior prioridade. Bit Nome Descrição Última irregularidade Valor 0: Sem irregularidades Valor 1: Interruptor de reparo desligado Valor 2: 24 V aplicada não está disponível Valor 3: Irregularidade "Comando inválido" Valor 4: Irregularidade "Tec-Unit" Valor 5: Irregularidade "Eixo" Valor 6: Irregularidade "Acionamento" Valor 7: Irregularidade "Rede local" Valor 8: Irregularidade "Módulo interno" Valor 9: Irregularidade "Fieldbus offline" Valor 10: Irregularidade "Circuito de segurança" Valor 11: Irregularidade "Donwnload de parâmetros necessário" Valor 12: Irregularidade "Download ativo" Valor 13: Irregularidade "Firmware" Valor : Reservado Valor 255: Outras irregularidades Interface I/O: Status plano de controle Aqui é depositada a informação sobre o plano no qual o controle dos acionamentos é realizado. Bit Nome Descrição 0 Acionamento 1 plano de eixos 0: Controle de acionamento 1 não está no plano de eixos 1: Controle de acionamento 1 está no plano de eixos 1 Acionamento 2 plano de eixos 0: Controle de acionamento 2 não está no plano de eixos 1: Controle de acionamento 2 está no plano de eixos 2 Acionamento 3 plano de eixos 0: Controle de acionamento 3 não está no plano de eixos 1: Controle de acionamento 3 está no plano de eixos 3 Acionamento 4 plano de eixos 0: Controle de acionamento 4 não está no plano de eixos 1: Controle de acionamento 4 está no plano de eixos 4 Acionamento 5 plano de eixos 0: Controle de acionamento 5 não está no plano de eixos 1: Controle de acionamento 5 está no plano de eixos 5 Acionamento 6 plano de eixos 0: Controle de acionamento 6 não está no plano de eixos 1: Controle de acionamento 6 está no plano de eixos 6 Reservado 0 7 Acionamento 1...n plano Tec-Unit 0: Controle dos acionamentos não está no plano Tec-Unit 1: Controle dos acionamentos 1...n está no plano Tec-Unit Interface I/O: Status Tec-Unit Esta word contém informações gerais sobre o status em caso de controle no plano Tec- Unit. Bit Nome Descrição 0 Pronto 0: A Tec-Unit não está pronta a funcionar 1: A Tec-Unit está pronta a funcionar 1 Irregularidade 0: Sem irregularidades 1: Irregularidade Específica da Tec-Unit O significado dos bits depende da Tec-Unit utilizada. Os bits são descritos no respectivo manual de software específico da aplicação. Manual Interface de software MOVIVISION 9

10 3 Descrição geral da interface I/O Interface I/O: Informações de status Interface I/O: Irregularidade Tec-Unit Aqui é depositada a informação sobre a irregularidade que ocorreu por último. Se várias irregularidades estiverem ativas simultaneamente, será indicada a irregularidade de maior prioridade. Bit Nome Descrição Última irregularidade Valor 0: Sem irregularidades Valor 1-255: Irregularidade específica da Tec-Unit, descrita no manual de software específico para a aplicação Reservado Interface I/O: Status Tec-Unit Dependendo da Tec-Unit, esta word contém outras informações de status e está descrita no manual de software respectivo. Nota Os status da Tec-Unit só são utilizados quando o controle do acionamento respectivo ocorrer no plano Tec-Unit Interface I/O: Status eixo Esta word contém informações de status sobre o respectivo eixo. Bit Nome Descrição 0 Pronto 0: O eixo não está pronto a funcionar 1: O eixo está pronto a funcionar 1 Irregularidade 0: Sem irregularidades 1: Irregularidade 2 Referenciamento necessário 0: Nenhum referenciamento necessário 1: Referenciamento necessário 3 Referenciamento ativo 0: Referenciamento não está ativo 1: Referenciamento ativo 4 Na posição intermediária + 0: Sem posição intermediária 1: Na posição intermediária + Definição mais exata: ver capítulo Controle de eixos" 5 Na posição intermediária - 0: Sem posição intermediária 1: Na posição intermediária - Definição mais exata: ver capítulo Controle de eixos" 6 Em posição 0: Sem posição 1: Em posição 7 Eixo não está ativo 0: Eixo está ativo 1: Eixo não está ativo Posição atual 0: Não está em posição válida 1: Na posição : Na posição 255 Definição mais exata: ver capítulo Controle de eixos" 10 Manual Interface de software MOVIVISION

11 Descrição geral da interface I/O Interface I/O: Informações de status Interface I/O: Irregularidade eixo Aqui é depositada a informação sobre a irregularidade que ocorreu por último. Se várias irregularidades estiverem ativas simultaneamente, será indicada a irregularidade de maior prioridade. Bit Nome Descrição Última irregularidade Valor 0: Sem irregularidades Valor 1: Irregularidade "Controle de seqüência" Valor 2: Irregularidade Monitoração de tempo de operação Valor 3: Irregularidade "Posição foi ultrapassada" Valor 4: Irregularidade "Saída da posição sem comando" Valor 5: Irregularidade "Comando de eixos inválido" Valor 6: Irregularidade "Posição atual inválida" Valor 7: Irregularidade "Encoder" Valor 8 254: Reservado Valor 255: Outras irregularidades Nota Os status da Tec-Unit só são utilizados quando o controle do acionamento respectivo ocorrer no plano Tec-Unit ou do eixo Interface I/O: Status do acionamento Este byte contém informações de status sobre o respectivo acionamento. Bit Nome Descrição 0 Pronto 0: O acionamento não está pronto a funcionar 1: O acionamento está pronto a funcionar 1 Irregularidade 0: Sem irregularidades 1: Irregularidade 2 O motor está funcionando 0: Freqüência do motor = 0 1: Freqüência do motor <> 0 3 Valor nominal de freqüência atingido 0: A freqüência de valor nominal não foi atingida 1: A freqüência de valor nominal foi atingida 4 Freio solto 0: Freio aplicado 1: Freio solto 5 Controlador liberado 0: Controlador bloqueado 1: Controlador liberado 6 Reservado 0 7 Acionamento não está ativo 0: Acionamento está ativo 1: Acionamento não está ativo Interface I/O: Irregularidade acionamento Aqui é depositada a informação sobre a irregularidade que ocorreu por último. Se várias irregularidades estiverem ativas simultaneamente, será indicada a irregularidade de maior prioridade. Bit Nome Descrição Última irregularidade Valor 0: Sem irregularidades Valor 1: Irregularidade "Comando inválido" Valor 2: Irregularidade "Sobrecorrente" Valor 3: Irregularidade "Sobreaquecimento" Valor 4: Irregularidade "Conversor de freqüência offline" Valor 5: Irregularidade "Ajuste inválido do potenciômetro F máx " Valor 6: Irregularidade "Função dos bornes f1/f2 inválida" Valor 7: Irregularidade "Tensão da rede não está presente" Valor 8: Irregularidade "Conversor interna" Valor 9: Irregularidade "Inicialização" Valor : Reservado Valor 255: Outras irregularidades Manual Interface de software MOVIVISION 11

12 3 Descrição geral da interface I/O Interface I/O: Informações de status Interface I/O: Status circuito de segurança Este byte contém informações de status sobre o respectivo circuito de segurança. Bit Nome Descrição 0 Circuito de segurança fechado 0: O círcuito de segurança está aberto 1: O círcuito de segurança está fechado 1 Posição final F atingida 0: Posição final F não foi atingida 1: Posição final F atingida 2 Posição final T atingida 0: Posição final T não foi atingida 1: Posição final T atingida 3 Relé circuito de seg. ativo 0: Relé para jumpear o circuito de segurança não está ativo 1: Relé para jumpear o circuito de segurança está ativo 4 Reservado 0 5 Reservado 0 6 Reservado 0 7 Reservado Interface I/O: Entradas locais Status das entradas conectadas localmente na unidade. Dependendo da conexão de fieldbus, esta conexão é transmitida em dois bytes (PROFIBUS) ou em um register/ word (Modbus/TCP). Bit Nome Descrição Entradas : A entrada não está colocada Entradas : A entrada está colocada Interface I/O: Entradas caixas I/O Para cada caixa I/O, é reservada uma entrada de 1 byte e uma saída de um byte. A quantidade de entradas depende da caixa I/O conectada. Bit Nome Descrição Entradas : A entrada não está colocada 1: A entrada está colocada 12 Manual Interface de software MOVIVISION

13 Descrição geral da interface I/O Interface I/O: Comandos Interface I/O: Comandos Os comandos são informações que um controle superior transmite para a unidade Interface I/O: Comando geral Este byte contém bits de comando gerais para o controle da unidade descentralizada. Bit Nome Descrição 0 Confirmar irregularidades 0: Sem confirmação 1: A última irregularidade é confirmada 1 Reservado 2 Operação manual / modo automático (em controle através da TecUnit ou dos comandos de eixos) 0: Operação manual 1: Modo automático 3 Reservado 4 Reservado 5 Prioridade de controle 0: Alteração da prioridade de controle não é permitida 1: Alteração da prioridade de controle permitida 6 Liberação 0: Bloquear unidade 1: Liberar unidade 7 Pronto Solicitação, o mestre especifica um valor que controle introduz em "Status geral" Interface I/O: Comando plano de controle Este byte define em que plano o controle dos acionamentos é realizado. Bit Nome Descrição 0 Plano de eixos acionamento 1 0: Controle de acionamento 1 não está no plano de eixos 1: Controle de acionamento 1 está no plano de eixos 1 Plano de eixos acionamento 2 0: Controle de acionamento 2 não está no plano de eixos 1: Controle de acionamento 2 está no plano de eixos 2 Plano de eixos acionamento 3 0: Controle de acionamento 3 não está no plano de eixos 1: Controle de acionamento 3 está no plano de eixos 3 Plano de eixos acionamento 4 0: Controle de acionamento 4 não está no plano de eixos 1: Controle de acionamento 4 está no plano de eixos 4 Plano de eixos acionamento 5 0: Controle de acionamento 5 não está no plano de eixos 1: Controle de acionamento 5 está no plano de eixos 5 Plano de eixos acionamento 6 0: Controle de acionamento 6 não está no plano de eixos 1: Controle de acionamento 6 está no plano de eixos 6 Reservado 7 Plano Tec-Unit acionamento 1...n 0: Controle dos acionamentos não está no plano Tec-Unit 1: Controle dos acionamentos no plano Tec-Unit Nota O bit 7 para a ativação do controle no plano Tec-Unit tem a prioridade maior. Se este bit estiver colocado, a unidade ignora os bits Manual Interface de software MOVIVISION 13

14 3 Descrição geral da interface I/O Interface I/O: Comandos Interface I/O: Comando Tec-Unit Estas "words" contêm comandos para o controle no plano Tec-Unit. Caso utilize as Tec- Units, a atribuição é descrita no manual de software específico para a aplicação. Nota A avaliação dos comandos Tec-Unit só é feita se o controle do respectivo acionamento ocorrrer no plano Tec-Unit Interface I/O: Comando eixo Este byte contém bits de comando gerais para o controle dos eixos 1...n. Bit Nome Descrição 0 Liberação do referenciamento (apenas eixo XPos) 0: Referenciamento bloqueado 1: Referenciamento liberado 1 Modo de ensino F 0: Sem modo de ensino na direção para a frente 1: Modo de ensino na direção para a frente 2 Modo de ensino T 0: Sem modo de ensino na direção para trás 1: Modo de ensino na direção para trás 3 Reservado 4 Reservado 5 Reservado 6 Reservado 7 Reservado Ir para a posição : Não vá para posição 1: Ir para a posição 1 2: Ir para a posição : Ir para a posição 255 Definição mais exata: ver capítulo Controle de eixos" Nota O comando de eixos só é avaliado quando o controle do respectivo acionamento ocorre no plano de eixos. 14 Manual Interface de software MOVIVISION

15 Descrição geral da interface I/O Interface I/O: Comandos Interface I/O: Comando acionamento Este byte contém bits de comando gerais para o controle dos acionamentos 1...n. Bit Nome Descrição Comando 0: PARADA 1: Mover com rotação fixa 1 2: Mover com rotação fixa 2 3: Mover com rotação fixa 3 4: Mover com rotação fixa 4 5: Mover com rotação fixa 5 6: Mover com rotação fixa 6 7: Mover com especificação de valor nominal (bipolar) 8: Soltar o freio 9 14: Reservado 15: Mover da posição final de segurança Jogo de rampas 0: Jogo de rampas 0 / rampa de parada rápida 1: Jogo de rampas 1 2: Jogo de rampas 2 3: Jogo de rampas 3 6 Direção de rotação (apenas em valores nominais fixos) 0: Direção de rotação para a frente 1: Direção de rotação para trás 7 Jogo de parâmetros 0: Jogo de parâmetros 1 1: Jogo de parâmetros 2 Nota O comando de eixo só é avaliado quando o controle do respectivo acionamento ocorre no plano de acionamento Interface I/O: Saídas locais Este byte utiliza as saídas locais da unidade. Bit Nome Descrição Saídas : Resetar saída 1: Colocar saída Reservado Nota As saídas podem ser lidas através das entradas locais Se uma saída estiver colocada e não for devolvida como entrada, existe um curto-circuito no sistema Interface I/O: Saídas caixas I/O Para cada caixa I/O, é reservada uma entrada de 1 byte e uma saída de um byte. A quantidade de saídas depende da caixa I/O conectada. Bit Nome Descrição Saídas : Resetar saída 1: Colocar saída Manual Interface de software MOVIVISION 15

16 3 Descrição geral da interface I/O Interface I/O: Comandos Interface I/O: Especificação do valor nominal do acionamento Se um acionamento for movido através de especificação de valor nominal, o sistema reage da seguinte forma: Ele introduz o valor nominal na respectiva word de saída. Ele ativa o comando "Mover através da especificação de valor nominal". Ele seleciona a direção de rotação e o conjunto de rampas. O valor a ser introduzido como valor nominal corresponde ao valor nominal em % relacionado a n máx, multiplicado pelo fator 100. Exemplo Especificação do Palavra de saída especificação valor nominal: do valor nominal: 68,4% n máx Manual Interface de software MOVIVISION

17 Sistema fieldbus / redes PROFIBUS DP 4 4 Sistema fieldbus / redes A unidade descentralizada é coordenada por um controle central. A comunicação é feita através de sistemas fieldbus como PROFIBUS ou sistemas de rede como Modbus/TCP baseados na Ethernet ou WLAN. Características sobre as interfaces de rede/fieldbus estão descritas posteriormente neste capítulo. 4.1 PROFIBUS DP A unidade dispõe de uma interface PROFIBUS DPV1 (PROFIBUS PE interna). Esta inclui a PROFIBUS DP (definida em EN 50170) para a troca de dados cíclica rápida. Além disso, a unidade inclui serviços acíclicos como "Leitura de conjunto de dados" ou "Escrita de conjunto de dados". O controle da unidade com um CLP é realizado exclusivamente através de PROFIBUS DP, os serviços DPV1 são utilizados apenas pela "tool" de diagnóstico e parametrização MOVIVISION. Para possibilitar um acesso paralelo do CLP e do PC, o CLP deve suportar o modo Multi-Master PROFIBUS DP: Configuração do mestre DP PROFIBUS DP: Instalação do arquivo GSD Para poder configurar a unidade no mestre DP, é necessário primeiro instalar o arquivo GSD fornecido (GSD = arquivo de dados básicos) SEW_077A.gsd. Este arquivo inclui todas as informações necessárias para a configuração de um respectivo escravo no mestre DP. Os parâmetros de rede suportados pela unidade estão depositados neste arquivo. Entretanto, a faixa IO oferecida pela unidade é de especial relevância para o usuário. PROFIBUS DP: Definição da faixa IO A unidade oferece ao usuário a possibilidade de criar a faixa IO para controle do escravo. Assim, é possível adaptar a troca de dados cíclica do CLP e da unidade descentralizada à respectiva aplicação. Na configuração da unidade, o escravo coloca à disposição um catálogo de módulos IO, através do qual o usuário pode criar uma faixa IO usando "drag and drop". Os módulos disponíveis estão listados na tabela seguinte. Nota Para PROFIBUS DP, as entradas e saídas são sempre definidas do ponto de vista do CLP. Manual Interface de software MOVIVISION 17

18 4 Sistema fieldbus / redes PROFIBUS DP PROFIBUS DP: Entradas (unidade -> controle) Módulo Tamanho descrito no capítulo Status geral Byte "Interface I/O: Status geral" Irregularidade geral Byte "Interface I/O: Irregularidade geral" Status plano de controle Byte "Interface I/O: Status plano de controle" Status Tec-Unit word "Interface I/O: Status Tec-Unit" Irregularidade Tec-Unit word "Interface I/O: Irregularidade Tec-Unit Status 2 Tec-Unit word "Interface I/O: Status 2 Tec-Unit" Status eixo word "Interface I/O: Status eixo" Irregularidade eixo Byte "Interface I/O: Irregularidade eixo" Status acionamento Byte "Interface I/O: Status acionamento" Irregularidade acionamento Byte "Interface I/O: Irregularidade acionamento" Status circuito de segurança Byte "Interface I/O: Status circuito de segurança" Entradas locais Byte "Interface I/O: Entradas locais" Entradas caixas I/O Byte "Interface I/O: Entradas caixas I/O" PROFIBUS DP: Saídas (controle -> unidade) Módulo Tamanho descrito no capítulo Comando geral Byte "Interface I/O: Comando geral" Comando plano de controle Byte "Interface I/O: Comando plano de controle" Comando Tec-Unit word "Interface I/O: Comando Tec-Unit" Comando eixo word "Interface I/O: Comando eixo" Comando acionamento Byte "Interface I/O: Comando acionamento" Saídas locais Byte "Interface I/O: Saídas locais" Saídas caixas I/O Byte "Interface I/O: Saídas caixas I/O" Especificação do valor nominal do acionamento word "Interface I/O: Especificação do valor nominal do acionamento" Importante Na comunicação através de PROFIBUS DP, os módulos "Status geral" e "Comando geral" devem ser configurados primeiramente na faixa de entrada e/ou de saída. PROFIBUS DP: Adaptação dos parâmetros específicos de módulo PROFIBUS DP: Adaptação dos parâmetros específicos de escravo No momento, a unidade não suporta nenhum módulo que permita uma configuração específica de módulo. Os seguintes valores estão ajustados de forma fixa na versão atual para os parâmetros específicos de escravo: Byte Parâmetro Faixa de valores 0 DPV_1_Status_1 128d (80hex) 1 DPV_1_Status_2 0 2 DPV_1_Status_3 0 Importante Os parâmetros específicos de escravo não podem ser alterados! 18 Manual Interface de software MOVIVISION

19 Sistema fieldbus / redes Modbus/TCP Modbus/TCP A interface Modbus/TCP define dados de usuário que são enviados através da comunicação TCP/IP, p. ex., baseado na Ethernet ou WLAN. A definição de protocolo é colocada à disposição pela Modbus Organisation e pode ser baixada da internet pelo site Modbus/TCP: Definição da faixa IO Modbus/TCP: Faixa padrão I/O A unidade coloca à disposição uma faixa I/O fixa para Modbus/TCP, a partir da qual o mestre pode ler e escrever quaisquer blocos relacionados. Modbus/TCP: Entradas (unidade -> controle) Módulo Registro Tamanho descrito no capítulo Status geral 201 Byte "Interface I/O: Status geral" Irregularidade geral 202 Byte "Interface I/O: Irregularidade geral" Status plano de controle 203 Byte "Interface I/O: Status plano de controle" Status Tec-Unit 204 word "Interface I/O: Status Tec-Unit" Irregularidade Tec-Unit 205 word "Interface I/O: Irregularidade Tec-Unit Status 2 Tec-Unit 206 word "Interface I/O: Status 2 Tec-Unit" Status eixo word "Interface I/O: Status eixo" Irregularidade eixo Byte "Interface I/O: Irregularidade eixo" Status acionamento Byte "Interface I/O: Status acionamento" Irregularidade Byte "Interface I/O: Irregularidade acionamento" acionamento Status circuito de Byte "Interface I/O: Status circuito de segurança" segurança Entradas locais Byte "Interface I/O: Entradas locais" Entradas caixas I/O Byte "Interface I/O: Entradas caixas I/O" Modbus/TCP: Saídas (controle -> unidade) Módulo Registro Tamanho descrito no capítulo Comando geral 1 Byte "Interface I/O: Comando geral" Comando plano de controle 2 Byte "Interface I/O: Comando plano de controle" Comando Tec-Unit 3-5 word "Interface I/O: Comando Tec-Unit" Comando eixo word "Interface I/O: Comando eixo" Comando acionamento Byte "Interface I/O: Comando acionamento" Saídas locais 18 Byte "Interface I/O: Saídas locais" Saídas caixas I/O Byte "Interface I/O: Saídas caixas I/O" Especificação do valor nominal do acionamento word "Interface I/O: Especificação do valor nominal do acionamento" Modbus/TCP: Faixa I/O específica de aplicação Além da faixa I/O padrão, a unidade coloca à disposição blocos de registro adicionais para a troca de dados, dependendo da aplicação. Estas aplicações estão descritas no respectivo manual de software específico para a aplicação. Manual Interface de software MOVIVISION 19

20 4 Sistema fieldbus / redes Modbus/TCP Modbus/TCP: Funções de acesso O acesso à faixa I/O é feito em forma de registros. Um registro compõe-se de uma word, ou seja de dois bytes. Um registro também é transmitido para módulos com tamanho de apenas um byte mas o high-byte não é utilizado (valor 0) e os dados encontram-se apenas em low-byte. Os seguintes códigos de função são utilizados: Código Nome Descrição 03h* FC03: READ_MULTIPLE_REGISTERS Leitura de registros 10h* FC16: WRITE_MULTIPLE_REGISTERS Escrita de registros 17h* FC23: READ_WRITE_MULTIPLE_REGISTERS Leitura e escrita de registros * Código de função hexadecimal 20 Manual Interface de software MOVIVISION

21 Sistema fieldbus / redes UDP/IP UDP/IP A interface UDP define dados de usuário que são enviados através de UDP padrão/ comunicação IP, p. ex., baseado na Ethernet ou WLAN UDP/IP: Definição da faixa I/O UDP/IP: Faixa padrão I/O UDP/IP: Entradas (unidade -> controle) A unidade coloca à disposição uma faixa I/O fixa para UDP/IP. O mestre envia uma quantidade de words a partir de "Comando geral" até a última word relevante para ele. Todas as outras words são colocadas em 0. A unidade responde sempre com a faixa de entrada completa. Módulo End. de palavra Tamanho descrito no capítulo Status geral 0 Byte "Interface I/O: Status geral" Irregularidade geral 1 Byte "Interface I/O: Irregularidade geral" Status plano de controle 2 Byte "Interface I/O: Status plano de controle" Status Tec-Unit 3 word "Interface I/O: Status Tec-Unit" Irregularidade Tec-Unit 4 word "Interface I/O: Irregularidade Tec-Unit Status 2 Tec-Unit 5 word "Interface I/O: Status 2 Tec-Unit" Status eixo word "Interface I/O: Status eixos" Irregularidade eixo Byte "Interface I/O: Irregularidade eixo" Status acionamento Byte "Interface I/O: Status acionamento" Irregularidade Byte "Interface I/O: Irregularidade acionamento" acionamento Status circuito de Byte "Interface I/O: Status circuito de segurança" segurança Entradas locais Byte "Interface I/O: Entradas locais" Entradas caixas I/O Byte "Interface I/O: Entradas caixas I/O" UDP/IP: Saídas (controle -> unidade) Módulo End. de palavra Tamanho descrito no capítulo Comando geral 0 Byte "Interface I/O: Comando geral" Comando plano de controle 1 Byte "Interface I/O: Comando plano de controle" Comando Tec-Unit 2-4 word "Interface I/O: Comando Tec-Unit" Comando eixo word "Interface I/O: Comando eixo" Comando acionamento Byte "Interface I/O: Comando acionamento" Saídas locais 17 Byte "Interface I/O: Saídas locais" Saídas caixas I/O Byte "Interface I/O: Saídas caixas I/O" Especificação do valor nominal do acionamento word "Interface I/O: Especificação do valor nominal do acionamento" Nota A UDP não define o formato de dados. A unidade envia/recebe os dados no formato INTEL (LSB/MSB). Manual Interface de software MOVIVISION 21

22 4 Sistema fieldbus / redes UDP/IP UDP/IP: Faixa I/O específica de aplicação Além da faixa I/O padrão, a unidade coloca à disposição faixas adicionais para a troca de dados, dependendo da aplicação. Estas aplicações estão descritas no respectivo manual de software específico para a aplicação. UDP/IP: Portas UDP A unidade permanece passiva até que telegramas UDP sejam enviados por uma outra unidade (CLP) para a porta UDP. A unidade responde então para o endereço na porta do participante remoto que enviou o telegrama à unidade. Valor Descrição 6000 Porta local para a comunicação UDP 22 Manual Interface de software MOVIVISION

23 Controle de eixos UDP/IP 5 5 Controle de eixos Em caso de comando de um mestre superior, o controle de eixos assume a tarefa de mover para as posições. Dependendo da versão de hardware, o controle de eixos avalia neste processo diversos sensores como p. ex., Barreiras fotoelétricas Interruptores de proximidade indutiva (entradas 24 V) Encoders Medidores de distância a laser. Além disso, as seguintes tarefas são monitoradas: Monitoração de tempo de operação Controle de seqüência Verificação de funcionamento do sensor. A função do controle de eixos é configurada na aplicação de PC de nível superior. Aqui também são efetuados os ajustes individuais como Atribuição do iniciador Tempos de operação Posições. O controle de eixos agrupa diversos tipos de eixos em famílias. As funções e aplicações dentro de uma família de eixos são semelhantes. Importante As funções de monitoração como Monitoração de tempo de operação Controle de seqüência Verificação de funcionamento do sensor podem ser desativadas. Porém, näo haverá nenhuma resposta a um sinal de entrada com irregularidade. Neste caso, a resposta a irregularidade deve ser executada pelo controlador de nivel superior. Manual Interface de software MOVIVISION 23

24 5 Controle de eixos UDP/IP Nomenclatura para o controle de eixos Nota Este capítulo refere-se ao status de eixos. As seguintes abreviaturas são válidas: P em posição Z+ Posição intermediária + Z- Posição intermediária - [c] [a] [d] [b] [a] [e] Fig. 2: Representação da posição de eixos 30012AXX [a] Direção de deslocamento [b] 3P [c] Trecho [d] 3Z- [f] 3Z+ 2 Posição 2 3 Posição 3 4 Posição 4 24 Manual Interface de software MOVIVISION

25 Controle de eixos Controle de eixos: Ajustes gerais Controle de eixos: Ajustes gerais As seguintes funções são ajustadas para a configuração de eixos Interrruptor de aproximação Tempos de operação Rotações fixas Esta configuração possibilita uma adaptação à aplicação Controle de eixos: Ajustes de interrruptor de aproximação Os seguintes ajustes podem ser realizados para qualquer encoder: Função Valores Descrição Fonte E 0... E 15 Entrada local Flanco pos/neg Especifica se deve ocorrer uma resposta em flanco positivo ou negativo. Atraso de ligamento (x 10 ms) Se ocorrer o flanco selecionado, o tempo de ligação terá um atraso interno no valor indicado. Controle de eixos: Atraso de ligamento / desligamento Sig. S1 S1v tv tv tv tv t Fig. 3: Atraso de ligamento / desligamento 30001AXX Uma resposta ao sinal de entrada S1 em forma de S1 v ocorre somente após o atraso de ligamento t v ajustado. Uma resposta também ocorre se o sinal não estiver mais presente no momento em que t v tiver terminado. Este sinal será então prorrogado pelo tempo de atraso. O atraso de ligamento pode ser utilizado p. ex., em um deslocamento "verdadeiro" para um interruptor de aproximação, alinhamento através de um interruptor de aproximação, etc. A mensagem das I/Os para os mestres de nível superior bem como a representação na aplicação de PC de nível superior são representadas sempre sem atraso de ligamento. Nota Em caso de atraso de ligamento ativado, o controle de seqüência é desativado ao deslocar-se e em estado de repouso, dependendo do tipo de eixo! Manual Interface de software MOVIVISION 25

26 5 Controle de eixos Controle de eixos: Ajustes gerais Controle de eixos: Debouncing de ativação Sig. S1 S1 e t e t e t e t Fig. 4: Debouncing de ativação 30002AXX Uma resposta ao sinal de entrada S1 em forma de S1 e ocorre somente após o debouncing de ativação t e ajustado. Uma resposta não ocorre se o sinal não estiver mais presente no momento em que t e tiver terminado. O debouncing de ativação serve para filtrar pulsos espúrios curtos. Estes pulsos espúrios não devem ativar a função que é parametrizada para o interruptor de aproximação. A mensagem das I/Os para os mestres de nível superior bem como a representação na aplicação de PC de nível superior são representadas sempre sem debouncing de ativação. Nota É possível definir um atraso de ativação ou um debouncing de ativação para no máximo 16 sensores! Controle de eixos: Monitorações Diversos módulos de eixos podem monitorar diversas funções. Entre outras, p. ex., Tempos de operação Controles de seqüência Controles de itens, também em repouso. Estas monitorações podem ser desativadas através de parametrização. 26 Manual Interface de software MOVIVISION

27 Controle de eixos Família de eixos ERB (esteira rolante de um acionamento) Família de eixos ERB (esteira rolante de um acionamento) A família de eixos ERB inclui tipos de eixos que são concebidos para a recepção de paletes ou semelhantes ERB01: Duas velocidades, duas direções de rotação ERB01: Aplicações Esteiras rolantes, correntes, etc. com barreiras fotoelétricas ou interruptores de proximidade indutivos. Comutação rápida/lenta, recepção de material nas duas direções. Para tanto, os sensores para comutação rápida/lenta e o controle de itens são opcionais. O mesmo é válido para recepção de material na direção para trás. ERB01: Modo de funcionamento ERB01 pode ser operado com duas velocidades em duas direções de rotação. [a] [b] [c] [d] [e] [f] [g] Fig. 5: Modo de funcionamento ERB AXX [a] Para a frente (para trás) [b] CI (parada) [c] - (SL) [d] SL (-) [e] Parada (CI) [f] Para Trás [g] Para a Frente 1 Recepção de material F 2 Entrega de material F 3 Percorrer F 4 Recepção de material T 5 Entrega de material T 6 Percorrer T Já que a unidade possui duas velocidades, há um deslocamento com a velocidade mais alta até que um interruptor de aproximação rápido/lento seja ativado. Em seguida, o acionamento move-se em velocidade lenta até que o interruptor de parada seja ativado. Em seguida, o acionamento é parado e a mensagem "Em posição" é emitida. Se nenhum interruptor de aproximação rápido/lento for utilizado, a comutação para uma velocidade mais lenta pode ser realizada através de um timer. O fato da unidade possuir duas direções de rotação significa que com este processo é possível receber e entregar materiais tanto na direção para a frente como na direção para trás. Manual Interface de software MOVIVISION 27

28 5 Controle de eixos Família de eixos ERB (esteira rolante de um acionamento) ERB01: Comandos Os comandos são definidos conforme os comandos de eixos no capítulo "Descrição dos dados I/O". É possível introduzir posições de destino no comando de eixos. Suas funções são representadas aqui. Pos. Função Descrição 0 STOP Parar eixos, e/ou nenhum comando ativo. 1 Recepção de material F Material a ser transportado é recebido na direção para a frente. 2 Entrega de material F Material a ser transportado é entregue na direção para a frente. 3 Percorrer F Material a ser transportado é deslocado na direção para a frente. 4 Recepção de material T Material a ser transportado é recebido na direção para trás. 5 Entrega T Material a ser transportado é entregue na direção para trás. 6 Percorrer T Material a ser transportado é deslocado na direção para trás. ERB01: Status (mensagens de retorno) O status de eixos é colocado de acordo com o status de eixos no capítulo "Descrição dos dados I/O". Este contém o status da posição atual, cuja definição é representada aqui. Pos. Status Descrição 1 P Material recebido Um material a ser transportado está em posição. 2 P Vazio A unidade está vazia e está pronta para operar, caso não haja nenhuma falha. Recepção de material F O material a ser transportado é recebido na direção para a frente e ainda não atingiu sua posição de destino. 1 Z+ Entrega de material F O material a ser transportado é entregue na direção para a frente e ainda não saiu da unidade. 4 Z+ Recepção de material T O material a ser transportado é recebido na direção para trás e ainda não atingiu sua posição de destino. 4 Z- Entrega T O material a ser transportado é entregue na direção para trás e ainda não saiu da unidade. Nota P em posição (status eixo bit 6); Z+ / Z-: Na posição intermediária para a frente (+ / status eixo bit 4) ou para trás (- / status eixo bit 5). ERB01: Monitoração de tempo de operação É possível configurar os seguintes tempos de operação: Tempo de operação Tempo de operação CI Tempo de operação da recepção de material / entrega de material Comutação rápido / lento Descrição Tempo de operação até CI (controle de itens). Este tempo de operação é opcional e só é utilizado quando a entrada é configurada para o interruptor de aproximação CI. Após iniciar o comando "Recepção de material", o material a ser transportado deve ter ativado o interruptor de aproximação CI dentro deste tempo. Em seguida, é iniciado automaticamente o "Tempo de operação da recepção de material". Dentro deste tempo de operação, o material a ser transportado deve estar em posição. Este tempo de operação é iniciado após o encoder CI ser ativado e caso este não esteja disponível, no início do comando "Recepção de material". No comando "Entrega de material", este tempo de operação é iniciado imediatamente. Tempo de operação até a velocidade ser mudada de rápido para lento (opcional). Só é utilizada se nenhum interruptor de aproximação rápido/lento for definido para a direção de transporte do material e se o timer do usuário tiver sido ativado. 28 Manual Interface de software MOVIVISION

29 Controle de eixos Família de eixos ERB (esteira rolante de um acionamento) 5 ERB01: Controle de seqüência A seqüência de todos os interruptores de aproximação ativados para esta função é verificada tanto na recepção de material como na entrega de material. Eles devem ser ativados na seqüência correta. Neste processo, é possível configurar na aplicação de PC se apenas um flanco positivo é avaliado (p. ex., palete) ou se o interruptor de aproximação deve permanecer ativado enquanto o material estiver sendo transportado sobre ele (p. ex., skid). Nota Apenas uma avaliação de flanco não é possível. Isto significa que a utilização do eixo ERB01 com paletes do tipo "skid" é possível apenas com controle de seqüência desativado! ERB01: Percorrer O comando de percorrer é implementado através dos comandos de percurso "Carregar" e "Descarregar". Primeiro, o palete é carregado. Assim que o interruptor de parada estiver ativo, comuta-se para o modo "Descarregar", ao invés de parar. Caso a esteira rolante esteja carregada, o comando de percorrer não é executado e é emitida a irregularidade "Comando de percurso inválido". O comando de percurso "Percorrer" só pode ser executado em esteira rolante vazia ou carregada parcialmente (interruptor de aproximação de controle de itens ou comutação rápida/lenta ativada) ERB02: Uma velocidade, duas direções de rotação ERB02: Aplicações ERB02: Modo de funcionamento Esteiras rolantes, correntes, etc com barreiras fotoelétricas ou interruptores de proximidade indutivos. Recepção de paletes (skid) nas duas direções. ERB02 pode ser operado com uma velocidade em duas direções de rotação. [a] [b] [c] [d] [e] Fig. 6: Modo de funcionamento ERB AXX [a] Controle de fenda 1 [b] Parada [c] Controle de fenda 2 [d] Para Trás [e] Para a Frente 1 Recepção de material F 2 Entrega de material F 3 Percorrer F 4 Recepção de material T 5 Entrega de material T 6 Percorrer T Já que a unidade possui uma velocidade, há um deslocamento com a velocidade mais alta até que um interruptor de parada é ativado. Em seguida, o acionamento é parado e a mensagem "Em posição" é emitida. Manual Interface de software MOVIVISION 29

30 5 Controle de eixos Família de eixos ERB (esteira rolante de um acionamento) O fato da unidade possuir duas direções de rotação significa que com este processo é possível receber e entregar materiais tanto na direção para a frente como na direção para trás. [c] [a] [b] [d] [e] Fig. 7: Direções de rotação ERB AXX [a] Para trás [b] Para a frente [c] Parada [d] Controle de fenda 1 [e] Controle de fenda 2 ERB02: Comandos Os comandos são definidos conforme os comandos de eixos no capítulo "Descrição dos dados I/O". É possível introduzir posições de destino no comando de eixos. Suas funções são representadas aqui. Pos. Função Descrição 0 PARADA Parar eixos, e/ou sem comando ativo. 1 Recepção de material F Material a ser transportado é recebido na direção para a frente. 2 Entrega de material F Material a ser transportado é entregue na direção para a frente. 3 Percorrer F Material a ser transportado é deslocado na direção para a frente. 4 Recepção de material T Material a ser transportado é recebido na direção para trás. 5 Entregar T Material a ser transportado é entregue na direção para trás. 6 Percorrer T Material a ser transportado é deslocado na direção para trás. ERB02: Status (mensagens de retorno) O status de eixos é colocado de acordo com o status de eixos no capítulo "Descrição dos dados I/O". Este contém o status da posição atual, cuja definição é representada aqui. Pos. Status Descrição 1 P Material recebido Um material a ser transportado está em posição 2 P Vazio A unidade está vazia e está pronta para operar, caso não haja nenhuma falha. 1 Z- Recepção de material F O material a ser transportado é recebido na direção para a frente e ainda não atingiu sua posição de destino. 1 Z+ Entrega de material F O material a ser transportado é entregue na direção para a frente e ainda não saiu da unidade. 4 Z+ Recepção de material T O material a ser transportado é recebido na direção para trás e ainda não atingiu sua posição de destino. 4 Z- Entregar T O material a ser transportado é entregue na direção para trás e ainda não saiu da unidade. Nota P em posição (status eixo bit 6); Z+ / Z-: Na posição intermediária para a frente (+ / status eixo bit 4) ou para trás (- / status eixo bit 5). 30 Manual Interface de software MOVIVISION

31 Controle de eixos Família de eixos ERB (esteira rolante de um acionamento) 5 ERB02: Monitoração de tempo de operação É possível configurar o seguinte tempo de operação: Tempo de operação Tempo de operação da recepção de material / entrega de material Descrição Dentro deste tempo de operação, o material a ser transportado deve estar em posição ou deve ter saído desta posição. Este tempo de operação é iniciado com o comando "Recepção de material" e/ou "Entrega de material". ERB02: Controle de seqüência A seqüência de todos os interruptores de aproximação ativados para esta função é verificada tanto na recepção de material como na entrega de material; ou seja, eles devem ser ativados na seqüência correta. ERB02: Percorrer O comando de percorrer é implementado através dos comandos de percurso "Carregar" e "Descarregar". Primeiro o palete é carregado; assim que interruptor de parada estiver ativo, comuta-se para o modo Descarregar, ao invés de parar. Caso a esteira rolante esteja carregada, o comando de percorrer não é executado e é emitida a irregularidade "Comando de percurso inválido". O comando de percurso "Percorrer" só pode ser executado em esteira rolante vazia ou carregada parcialmente (interruptor de aproximação de controle de fenda 1 ou 2 ativado). Manual Interface de software MOVIVISION 31

32 5 Controle de eixos Família de eixos 2POS (mover para duas posições) 5.3 Família de eixos 2POS (mover para duas posições) A família de eixos 2POS inclui tipos de eixos que são concebidos p. ex., para mesas giratórias simples, movimentos de elevação simples ou carretas POS01: Duas velocidades, duas direções de rotação 2POS01: Aplicações Mesas giratórias simples, movimentos de elevação simples ou carretas etc. com barreiras fotoelétricas ou interruptores de proximidade indutivos. Comutação rápido/ lento, deslocamento para as posições para a frente (F) e para trás (T). Para tanto, os sensores para comutação rápido/lento são opcionais. 2POS01: Modo de funcionamento 2POS01 pode ser operado com duas velocidades em duas direções de rotação. [a] [b] [c] [d] 1 2 [e] [f] Fig. 8: Modo de funcionamento 2POS AXX [a] PARADA T [b] R/L T [c] R/L F [d] PARADA F [e] para Trás [f] para a Frente 1 Mover para a posição T (1) 2 Mover para a posição F (2) Já que a unidade possui duas velocidades, há um deslocamento com a velocidade mais alta até que um interruptor de aproximação rápido/lento seja ativado. Em seguida, o acionamento move-se em velocidade lenta até que o interruptor de parada seja ativado. Em seguida, o acionamento é parado e a mensagem "Em posição" é emitida. O fato da unidade possuir duas direções de rotação significa que com este processo é possível o movimento tanto para a frente como para trás. Se nenhum interruptor de aproximação rápido/lento for configurado na aplicação de PC de nível superior, o movimento é realizado sempre com Rápido até que o interruptor de parada seja ativado. 2POS01: Comandos Os comandos são definidos conforme os comandos de eixos no capítulo "Descrição dos dados I/O". É possível introduzir posições de destino no comando de eixos. Suas funções são representadas aqui. Pos. Função Descrição 0 PARADA Parar eixos, e/ou sem comando ativo. 1 Mover para a posição T A unidade move-se para trás para a posição (posição 1). 2 Mover para a posição F A unidade move-se para a frente para a posição (posição 2). 32 Manual Interface de software MOVIVISION

33 Controle de eixos Família de eixos 2POS (mover para duas posições) 5 2POS01: Status (mensagens de retorno) O status de eixos é colocado de acordo com o status de eixos no capítulo "Descrição dos dados I/O". Este contém o status da posição atual, cuja definição é representada aqui. Pos. Status Descrição 1 P Em posição T A unidade encontra-se na posição para trás (posição 1). 2 P Em posição F A unidade encontra-se na posição para a frente (posição 2). 1 Z+ Posição intermediária A unidade encontra-se entre as posições T (para trás) e F (para a frente). Nota P em posição (status eixo bit 6); Z+: Na posição intermediária para a frente (+ / status eixo bit 4). 2POS01: Monitoração de tempo de operação 2POS01: Controle de seqüência É possível configurar os seguintes tempos de operação: Tempo de operação Tempo de operação total Descrição Tempo de operação para mover de uma posição para outra. A seqüência de todos os interruptores de aproximação ativados é verificada. Eles devem ser ativados na seqüência correta. Manual Interface de software MOVIVISION 33

34 5 Controle de eixos Família de eixos 3POS (mover para três posições) 5.4 Família de eixos 3POS (mover para três posições) A família de eixos 3POS inclui tipos de eixos que são concebidos p. ex., para movimentos de elevação simples (elevação excêntrica) POS01: Uma velocidade, uma direção de rotação 3POS01: Aplicações P. ex., mesas simples de elevação excêntrica com interruptores de proximidade indutivos. Neste processo, o acionamento gira sempre em uma direção. A mesa pode mover-se para as posições Base Centro (opcional) Topo 3POS01: Modo de funcionamento O 3POS01 é movido com uma velocidade em uma direção de rotação. Ele pode moverse para três posições. [c] 1 3 [b] 2 [a] Fig. 9: Modo de funcionamento 3POS AXX [a] Ini 1 [b] Ini 2 [c] Ini 3 1 Mover para a posição base 2 Mover para a posição meio 3 Mover para a posição topo O tempo de operação e a seqüência são verificados. O eixo está em posição quando o interruptor de aproximação estiver ativado. Por esta razão projetar a chave de comutação de modo que ela esteja ativada durante a rampa de parada inteira até a parada. 3POS01: Comandos Os comandos são definidos conforme os comandos de eixos no capítulo "Descrição dos dados I/O". É possível introduzir posições de destino no comando de eixos. Suas funções são representadas aqui. Pos. Função Descrição 0 PARADA Parar eixos, e/ou sem comando ativo. 1 Mover para a posição base A unidade move-se para a posição base (posição 1). 2 Mover para a posição centro A unidade move-se para a posição centro (posição 2). 3 Mover para a posição topo A unidade move-se para a posição topo (posição 3). 64 Mover para a próxima posição A unidade move-se para a próxima posição. Para mover para a posição subseqüente, o comando deve ser deletado e recolocado. 34 Manual Interface de software MOVIVISION