Manual de Instruções. Interface de software MOVIVISION. Edição 07/2005 FE / PT

Transcrição

1 Moto-redutores \ Accionamentos Electrónicos \ Drive Automation \ Serviços Interface de software MOVIVISION FE Edição 07/ / PT Manual de Instruções

2 SEW-EURODRIVE Driving the world

3 Índice 1 Notas importantes Introdução Descrição geral do interface I/O Interface I/O: Informações de estado Interface I/O: Comandos Sistema de bus de campo / Redes PROFIBUS DP Modbus/TCP UDP/IP Controlador do eixo Controlador do eixo: Configurações gerais Família de eixos ERB (esteira rolante com um accionamento) Família de eixos 2POS (mover-se para duas posições) Família de eixos 3POS (movimento para três posições) Família de eixos XPOS Índice Índice de endereços Manual de instruções Interface de software MOVIVISION 3

4 1 Notas importantes 1 Notas importantes Instruções de segurança e de advertência Siga sempre as instruções de segurança e de advertência contidas neste manual! Perigo Indica uma situação eventualmente perigosa que pode conduzir a ferimentos graves ou fatais. Aviso Indica uma situação eventualmente perigosa causada pelo produto, que se não for evitada, poderá conduzir a ferimentos graves ou fatais. Este sinal de aviso também serve como indicação de danos materiais. Cuidado Indica uma situação eventualmente perigosa que pode conduzir a danos no equipamento ou no meio ambiente. Nota Indica a referência a informações úteis, por ex., à colocação em funcionamento. Referência à documentação Indica a referência a uma documentação, como por ex., a instruções de operação, a um catálogo ou a uma folha de dados. O cumprimento das informações contidas nas instruções de operação é pré-requisito básico para: o funcionamento sem falhas do equipamento efeitos de garantia devido a defeitos ou falhas Por esta razão, leia sempre as instruções de operação do respectivo componente, antes de iniciar a instalação da ferramenta de configuração e diagnóstico MOVIVISION. 4 Manual de instruções Interface de software MOVIVISION

5 Notas importantes 1 Ambiente de utilização As seguintes utilizações são proibidas, a menos que tenham sido tomadas medidas expressas para as tornar possíveis: Uso em ambientes potencialmente explosivos Uso em áreas expostas a substâncias nocivas como óleos, ácidos, gases, vapores, poeiras, radiações, etc. Uso em aplicações não estacionárias sujeitas a vibrações mecânicas e excessos de carga de choque que estejam em desacordo com as exigências da norma EN Reciclagem Por favor, siga a legislação em vigor. Elimine os materiais de acordo com a sua natureza e com as normas em vigor, por ex.: Sucata electrónica (circuitos impressos) Plástico (caixas) Chapa Cobre etc. Manual de instruções Interface de software MOVIVISION 5

6 2 Introdução 2 Introdução O sistema MOVIVISION é essencialmente composto por unidades SEW descentralizadas e um programa de software de configuração e diagnóstico centralizado. Devido ao facto de ser possível integrar num sistema unidades descentralizadas de diferentes tipos, como por exemplo MOVIPRO ou funções do MOVIFIT, é referido neste manual de instruções o termo geral unidade descentralizada ou a unidade em vez do nome específico dos produtos. Este manual de instruções "Interface de software MOVIVISION descreve o interface entre a unidade descentralizada e o controlo de alto nível PLC. As configurações necessárias são feitas através da ferramenta de configuração e diagnóstico MOVIVISION. [a] [b] [f] [i] [c] [e] [g] [d] [j] [h] Fig. 1: Apresentação gráfica do interface de software MOVIVISION 30013AXX [a] Controlo de alto nível [b] Bus de campo [c] Interface de software MOVIVISION [d] Nível de accionamento [e] Nível de eixo [f] Nível TecUnit [g] Velocidade [h] Tempo [i] Sensores [j] Accionamentos 6 Manual de instruções Interface de software MOVIVISION

7 Introdução 2 O software MOVIVISION distingue dois tipos de estados e de comandos: aqueles que se aplicam à unidade e aqueles que se aplicam aos accionamentos instalados. Na ferramenta de configuração e diagnóstico MOVIVISION é possível configurar funções inteligentes (eixos) para cada um dos accionamentos, que permitem posicionar individualmente as unidades descentralizadas através de entradas/saídas (I/Os), sensores, etc. Aplicações específicas ao cliente podem ser implementadas em funções tecnológicas (TecUnits). Neste caso, os estados e comandos que se aplicam às TecUnits são descritos num manual de instruções TecUnit separado. Um accionamento instalado no sistema pode ser controlado especificando a velocidade de referência (nível de accionamento) OU especificando uma posição destino ou uma função (nível de eixo) OU endereçando uma função tecnológica, que possa controlar todas as unidades (nível Tec-Unit) Manual de instruções Interface de software MOVIVISION 7

8 3 Descrição geral do interface I/O Interface I/O: Informações de estado 3 Descrição geral do interface I/O 3.1 Interface I/O: Informações de estado Informações de estado são informações que a unidade descentralizada envia para uma unidade de controlo central. Nota Os registos de estado gerais da unidade da TecUnit dos eixos e dos accionamentos são sempre tratados segundo o mesmo esquema. Se o bit Ready no registo Status não estiver colocado, é necessário observar o bit Error. Se este bit estiver colocado, isto significa que existe uma irregularidade que terá que ser eliminada. Se o bit for apagado, isto significa que ocorreu uma irregularidade e este estado terá que ser confirmado. Quando ocorre uma irregularidade, a informação relativa à irregularidade é memorizada no respectivo registo de erros. Após a irregularidade ter sido confirmada, o bit Ready é colocado e a informação é apagada do registo de erros. Sempre que ocorre uma irregularidade, a unidade completa comuta para o estado de irregularidade ou de paragem. Se, por exemplo, um módulo de eixo sinalizar uma irregularidade, o sistema imobiliza também os restantes eixos e accionamentos, mesmo se estes não tiverem sinalizado um estado de irregularidade Interface I/O: Estado geral Neste byte são apresentadas todas as informações gerais relativas ao estado da unidade. Bit Nome Descrição 0 Pronto a funcionar 0: A unidade não está operacional 1: A unidade está operacional 1 Irregularidade 0: Sem irregularidade 1: Estado de irregularidade 2 Operação manual / automática 0: Operação manual 1: Operação automática 3 Reservado 0 4 Download de parâmetros 0: Não requer download dos parâmetros 1: Requer download dos parâmetros 5 Prioridade de controlo 0: PLC tem prioridade de controlo 1: A aplicação de PC (MOVIVISION ) tem prioridade de controlo 6 Habilitação 0: A unidade está inibida 1: A unidade está habilitada 7 Pronto A resposta é configurada para o mesmo valor especificado em Comando geral pelo mestre 8 Manual de instruções Interface de software MOVIVISION

9 Descrição geral do interface I/O Interface I/O: Informações de estado Interface I/O: Irregularidade geral Neste byte é memorizada a informação sobre a última irregularidade ocorrida. Se estiverem activas várias irregularidades, será indicada a irregularidade que possui a maior prioridade. Bit Nome Descrição Última irregularidade Valor 0: Sem irregularidade Valor 1: Interruptor de reparação desligado Valor 2: 24 V ligada não existente Valor 3: Irregularidade Comando inválido Valor 4: Irregularidade Tec-Unit Valor 5: Irregularidade Eixo Valor 6: Irregularidade Accionamento Valor 7: Irregularidade Bus local Valor 8: Irregularidade Módulo interno Valor 9: Irregularidade Bus de campo offline Valor 10: Irregularidade Circuito de segurança Valor 11: Irregularidade Requer download dos parâmetros Valor 12: Irregularidade Download activo Valor 13: Irregularidade Firmware Valor : Reservado Valor 255: Outra irregularidade Interface I/O: Estado no nível de controlo Neste byte é memorizada a informação em que nível é executado o controlo dos accionamentos. Bit Nome Descrição 0 Accionamento 1, nível de eixo 0: O accionamento 1 não é controlado no nível de eixo 1: O accionamento 1 é controlado no nível de eixo 1 Accionamento 2, nível de eixo 0: O accionamento 2 não é controlado no nível de eixo 1: O accionamento 2 é controlado no nível de eixo 2 Accionamento 3, nível de eixo 0: O accionamento 3 não é controlado no nível de eixo 1: O accionamento 3 é controlado no nível de eixo 3 Accionamento 4, nível de eixo 0: O accionamento 4 não é controlado no nível de eixo 1: O accionamento 4 é controlado no nível de eixo 4 Accionamento 5, nível de eixo 0: O accionamento 5 não é controlado no nível de eixo 1: O accionamento 5 é controlado no nível de eixo 5 Accionamento 6, nível de eixo 0: O accionamento 6 não é controlado no nível de eixo 1: O accionamento 6 é controlado no nível de eixo 6 Reservado 0 7 Accionamento 1 nível Tec-Unit 0: Os accionamentos não são controlados no nível Tec-Unit 1: Os accionamentos 1 n são controlados no nível Tec-Unit Interface I/O: Estado Tec-Unit Esta palavra contém informações gerais de estado em caso de controlo no nível Tec- Unit. Bit Nome Descrição 0 Pronto a funcionar 0: A Tech-Unit não está operacional 1: A Tech-Unit está operacional 1 Irregularidade 0: Sem irregularidade 1: Irregularidade Específico a Tec-Unit O significado dos bits 2 a 15 depende da Tec-Unit utilizada e é descrito no manual de software da aplicação correspondente. Manual de instruções Interface de software MOVIVISION 9

10 3 Descrição geral do interface I/O Interface I/O: Informações de estado Interface I/O: Irregularidade Tec-Unit Neste byte é memorizada a informação sobre a última irregularidade ocorrida. Se estiverem activas várias irregularidades, será indicada a irregularidade que possui a maior prioridade. Bit Nome Descrição Última irregularidade Valor 0: Sem irregularidade Valor 1-255: Irregularidade específica a Tec-Unit; descrita no manual do software específico à aplicação Reservado Interface I/O: Estado Tec-Unit Esta palavra contém informações de estado adicionais dependentes à Tech-Unit em questão e é descrita no manual de software correspondente. Nota Os estados da Tech-Unit só são utilizados se o accionamento correspondente for controlado no nível Tec-Unit Interface I/O: Estado do eixo Esta palavra contém informações de estado relativas ao eixo correspondente. Bit Nome Descrição 0 Pronto a funcionar 0: O eixo não está operacional 1: O eixo está operacional 1 Irregularidade 0: Sem irregularidade 1: Irregularidade 2 Requer percurso de referência 3 Percurso de referência activo 0: Não requer percurso de referência 1: Requer percurso de referência 0: Percurso de referência inactivo 1: Percurso de referência activo 4 Em posição intermédia + 0: Sem posição intermédia 1: Em posição intermédia + Para uma definição mais detalhada: Ver capítulo Controlador do eixo 5 Em posição intermédia - 0: Sem posição intermédia 1: Em posição intermédia - Para uma definição mais detalhada: Ver capítulo Controlador do eixo 6 Em posição 0: Sem posição 1: Em posição 7 Eixo inactivo 0: Eixo activo 1: Eixo inactivo Posição actual 0: Não está numa posição válida 1: Em posição : Em posição 255 Para uma definição mais detalhada: Ver capítulo Controlador do eixo 10 Manual de instruções Interface de software MOVIVISION

11 Descrição geral do interface I/O Interface I/O: Informações de estado Interface I/O: Irregularidade no eixo Neste byte é memorizada a informação sobre a última irregularidade ocorrida. Se estiverem activas várias irregularidades, será indicada a irregularidade que possui a maior prioridade. Bit Nome Descrição Última irregularidade Valor 0: Sem irregularidade Valor 1: Irregularidade Controlo sequencial Valor 2: Irregularidade Monitorização do tempo de deslocação Valor 3: Irregularidade Posição ultrapassada Valor 4: Irregularidade Deixar posição sem comando Valor 5: Irregularidade Comando de eixo inválido Valor 6: Irregularidade Posição actual inválida Valor 7: Irregularidade Encoder Valor 8-254: Reservado Valor 255: Outra irregularidade Nota Os estados do eixo só são utilizados se o accionamento correspondente for controlado no nível Tec-Unit ou no nível de eixo Interface I/O: Estado do accionamento Este byte contém informações de estado relativas ao accionamento correspondente. Bit Nome Descrição 0 Pronto a funcionar 0: O accionamento não está operacional 1: O accionamento está operacional 1 Irregularidade 0: Sem irregularidade 1: Irregularidade 2 Motor em funcionamento 0: Frequência do motor = 0 1: Frequência do motor <> 0 3 Valor nominal da frequência alcançado 0: Valor nominal da frequência não alcançado 1: Frequência de referência alcançada 4 Freio liberto 0: Freio fechado 1: Freio liberto 5 Controlador habilitado 0: Controlador inibido 1: Controlador habilitado 6 Reservado 0 7 Accionamento inactivo 0: Accionamento activo 1: Accionamento inactivo Interface I/O: Irregularidade no accionamento Neste byte é memorizada a informação sobre a última irregularidade ocorrida. Se estiverem activas várias irregularidades, será indicada a irregularidade que possui a maior prioridade. Bit Nome Descrição Última irregularidade Valor 0: Sem irregularidade Valor 1: Irregularidade Comando inválido Valor 2: Irregularidade Sobre-corrente Valor 3: Irregularidade Temperatura excessiva Valor 4: Irregularidade Conversor de frequência offline Valor 5: Irregularidade Configuração inválida para o potenciómetro (F máx ) Valor 6: Irregularidade Configuração inválida do terminal f1/f2 Valor 7: Irregularidade Tensão de alimentação não está presente Valor 8: Irregularidade Conversor interno Valor 9: Irregularidade Inicialização Valor : Reservado Valor 255: Outra irregularidade Manual de instruções Interface de software MOVIVISION 11

12 3 Descrição geral do interface I/O Interface I/O: Informações de estado Interface I/O: Estado do circuito de segurança Este byte contém informações de estado relativas ao circuito de segurança correspondente. Bit Nome Descrição 0 Circuito de segurança fechado 0: Circuito de segurança aberto 1: Circuito de segurança fechado 1 Posição final F alcançada 0: Posição final F não alcançada 1: Posição final F alcançada 2 Posição final T alcançada 0: Posição final T não alcançada 1: Posição final T alcançada 3 Relé do circuito de segurança activo 4 Reservado 0 5 Reservado 0 6 Reservado 0 7 Reservado 0 0: Relé para shunt do circuito de segurança não está activo 1: Relé para shunt do circuito de segurança está activo Interface I/O: Entradas locais Estado das entradas ligadas localmente à unidade. Dependendo do bus de campo ligado, este estado é transmitido em dois bytes (PROFIBUS) ou num registo/palavra (Modbus/TCP). Bit Nome Descrição Entradas : A entrada não está colocada Entradas : A entrada está colocada Interface I/O: Entradas das caixas I/O de distribuição Para cada caixa I/O de distribuição está previsto um byte de entrada e um byte de saída. O número de entradas depende da caixa I/O de distribuição ligada. Bit Nome Descrição Entradas : A entrada não está colocada 1: A entrada está colocada 12 Manual de instruções Interface de software MOVIVISION

13 Descrição geral do interface I/O Interface I/O: Comandos Interface I/O: Comandos Comandos são informações que o controlador mestre transmite à unidade Interface I/O: Comando geral Este byte contém bits de comando gerais para o controlo da unidade descentralizada. Bit Nome Descrição 0 Confirmar irregularidade 0: Sem confirmação 1: A última irregularidade é confirmada 1 Reservado 2 Operação manual / automática (em caso de controlo através de comandos Tec-Unit ou de eixo) 0: Operação manual 1: Operação automática 3 Reservado 4 Reservado 5 Prioridade de controlo 0: Não é permitida uma alteração da prioridade de controlo 1: É permitida uma alteração da prioridade de controlo 6 Habilitação 0: Inibir a unidade 1: Habilitar a unidade 7 Pronto Pedido; o mestre especifica um valor que é introduzido em Estado geral pelo controlador Interface I/O: Comando no nível de controlo Este byte define em que nível é executado o controlo dos accionamentos. Bit Nome Descrição 0 Nível de eixo, accionamento 1 0: O accionamento 1 não é controlado no nível de eixo 1: O accionamento 1 é controlado no nível de eixo 1 Nível de eixo, accionamento 2 0: O accionamento 2 não é controlado no nível de eixo 1: O accionamento 2 é controlado no nível de eixo 2 Nível de eixo, accionamento 3 0: O accionamento 3 não é controlado no nível de eixo 1: O accionamento 3 é controlado no nível de eixo 3 Nível de eixo, accionamento 4 0: O accionamento 4 não é controlado no nível de eixo 1: O accionamento 4 é controlado no nível de eixo 4 Nível de eixo, accionamento 5 0: O accionamento 5 não é controlado no nível de eixo 1: O accionamento 5 é controlado no nível de eixo 5 Nível de eixo, accionamento 6 0: O accionamento 6 não é controlado no nível de eixo 1: O accionamento 6 é controlado no nível de eixo 6 Reservado 7 Nível Tec-Unit, accionamento 1 n 0: Os accionamentos não são controlados no nível Tec-Unit 1: Os accionamentos são controlados no nível Tec-Unit Nota O bit 7 para activar o controlo no nível Tec-Unit possui a prioridade máxima. Se este bit estiver colocado, a unidade ignora os bits 0 a 5. Manual de instruções Interface de software MOVIVISION 13

14 3 Descrição geral do interface I/O Interface I/O: Comandos Interface I/O: Comando 1 3 Tec-Unit Esta palavra contém comandos em caso de controlo no nível Tec-Unit. Se forem utilizadas Tec-Units, as atribuições são descritas no manual do software específico à aplicação. Nota A avaliação dos comandos Tec-Unit só é realizada se o accionamento correspondente for controlado no nível Tec-Unit Interface I/O: Comando eixo Este byte contém bits de comando gerais para o controlo dos eixos 1 n. Bit Nome Descrição 0 Habilitação do percurso de referência (só eixo XPos) 0: Percurso de referência inibido 1: Percurso de referência habilitado 1 Tech mode F 0: Sem operação "Tech mode" com deslocação para a frente 1: Operação "Tech mode" com deslocação para a frente 2 Tech mode T 0: Sem operação "Tech mode" com deslocação para trás 1: Operação "Tech mode" com deslocação para trás 3 Reservado 4 Reservado 5 Reservado 6 Reservado 7 Reservado Mover para posição : Não mover para a posição 1: Mover para a posição 1 2: Mover para a posição : Mover para a posição 255 Para uma definição mais detalhada: Ver capítulo Controlador do eixo Nota O comando eixo só é avaliado se o accionamento correspondente for controlado no nível de eixo. 14 Manual de instruções Interface de software MOVIVISION

15 Descrição geral do interface I/O Interface I/O: Comandos Interface I/O: Comando accionamento Este byte contém bits de comando gerais para o controlo dos accionamentos 1 n. Bit Nome Descrição Comando 0: PARAGEM 1: Movem-se com velocidade fixa 1 2: Movem-se com velocidade fixa 2 3: Movem-se com velocidade fixa 3 4: Movem-se com velocidade fixa 4 5: Movem-se com velocidade fixa 5 6: Movem-se com velocidade fixa 6 7: Movem-se com selecção da referência (bipolar) 8: Soltar o freio 9-14: Reservado 15: Movem-se da posição final de segurança Jogo de rampas 0: Jogo de rampa 0 / Rampa de paragem rápida 1: Jogo de rampas 1 2: Jogo de rampas 2 3: Jogo de rampas 3 6 Sentido da rotação (só para referências fixas) 0: Sentido de rotação para a frente 1: Sentido de rotação para trás 7 Jogo de parâmetros 0: Jogo de parâmetros 1 1: Jogo de parâmetros 2 Nota O comando accionamento só é avaliado se o accionamento correspondente for controlado no nível de accionamento Interface I/O: Saídas locais Este byte comanda as saídas locais da unidade. Bit Nome Descrição Saídas : Fazer reset da saída 1: Colocar a saída Reservado Nota As saídas podem ser lidas através das entradas locais 0 3. Se uma saída estiver colocada e não for sinalizada de volta como entrada, existe um curto-circuito Interface I/O: Saídas das caixas I/O de distribuição Para cada caixa I/O de distribuição está previsto um byte de entrada e um byte de saída. O número de saídas depende da caixa I/O de distribuição ligada. Bit Nome Descrição Saídas : Fazer reset da saída 1: Colocar a saída Manual de instruções Interface de software MOVIVISION 15

16 3 Descrição geral do interface I/O Interface I/O: Comandos Interface I/O: Selecção da referência para accionamento Se um accionamento se mover através de selecção da referência, o sistema responde da seguinte maneira: Introduz a referência na respectiva palavra de saída. Activa o comando Mover com selecção da referência. Selecciona o sentido de rotação e o jogo de rampas. O valor a introduzir como referência corresponde à referência em % referida a n máx, multiplicada pelo factor 100. Exemplo Selecção da referência: Palavra de saída da selecção da referência: 68,4% n máx Manual de instruções Interface de software MOVIVISION

17 Sistema de bus de campo / Redes PROFIBUS DP 4 4 Sistema de bus de campo / Redes A unidade descentralizada é coordenada por um controlador central. A comunicação é realizada através de sistemas de bus de campo como por exemplo, o PROFIBUS, ou sistemas de rede como por exemplo, o Modbus/TCP tendo como suporte uma rede Ethernet ou WLAN. As características dos diversos interfaces de bus de campo e de rede são descritas mais à frente neste capítulo. 4.1 PROFIBUS DP A unidade dispõe de um interface PROFIBUS DPV1 (PROFIBUS PE interno). Este interface inclui o PROFIBUS DP (definido em EN 50170) para uma troca rápida de dados cíclicos. O interface inclui também serviços acíclicos, como por exemplo, "ler jogo de dados" ou "escrever jogo de dados". O controlo da unidade com um PLC é feito exclusivamente através do PROFIBUS DP. Os serviços DPV1 só são utilizados pela ferramenta de configuração e diagnóstico MOVIVISION. Para possibilitar um acesso paralelo de PLC e PC, o PLC deve suportar o modo Multi-Master PROFIBUS DP: Configuração do mestre DP PROFIBUS DP: Instalação do ficheiro GSD Para poder configurar a unidade no mestre DP, é necessário primeiro instalar o ficheiro GSD (GSD = ficheiro de base de dados) SEW_077A.gsd fornecido. Este ficheiro inclui todas as informações necessárias para configurar um escravo associado no mestre DP. Neste ficheiro estão memorizados, por exemplo, os parâmetros do bus suportados pela unidade. Para o utilizador, é no entanto de particular interesse a gama I/O oferecida pela unidade. PROFIBUS DP: Definição da gama I/O A unidade oferece ao utilizador a possibilidade de definir a gama I/O para o controlo do escravo. Isto permite ajustar a troca cíclica de dados do PLC e da unidade descentralizada à respectiva aplicação. Durante a configuração da unidade, o escravo coloca à disposição um catálogo de módulos I/O, através do qual o utilizador pode definir por "drag and drop" uma gama I/O. Os módulos disponíveis são apresentados na tabela seguinte. Nota No PROFIBUS DP, as entradas e saídas são sempre definidas do ponto de vista do PLC. Manual de instruções Interface de software MOVIVISION 17

18 4 Sistema de bus de campo / Redes PROFIBUS DP PROFIBUS DP: Entradas (unidade -> controlador) Módulo Tamanho Descrito no capítulo Estado geral Byte Interface I/O: Estado geral Irregularidade geral Byte Interface I/O: Irregularidade geral Estado no nível de controlo Byte Interface I/O: Estado no nível de controlo Estado Tec-Unit Palavra Interface I/O: Estado Tec-Unit Irregularidade Tec-Unit Palavra Interface I/O: Irregularidade Tec-Unit Estado 2 Tec-Unit Palavra Interface I/O: Estado 2 Tec-Unit Estado do eixo 1 6 Palavra Interface I/O: Estado do eixo Irregularidade no eixo 1 6 Byte Interface I/O: Irregularidade no eixo Estado do accionamento 1 6 Byte Interface I/O: Estado do accionamento Irregularidade do accionamento 1 6 Byte Interface I/O: Irregularidade no accionamento Estado do circuito de segurança 1 2 Byte Interface I/O: Estado do circuito de segurança Entradas locais 1 2 Byte Interface I/O: Entradas locais Entradas das caixas I/O de distribuição 1 4 Byte Interface I/O: Entradas das caixas I/O de distribuição PROFIBUS DP: Saídas (controlador -> unidade) Módulo Tamanho Descrito no capítulo Comando geral Byte Interface I/O: Comando geral Comando no nível de controlo Byte Interface I/O: Comando no nível de controlo Comando 1 3 Tec-Unit Palavra Interface I/O: Comando 1 3 Tec-Unit Comando eixo 1 6 Palavra Interface I/O: Comando eixo Comando accionamento 1 6 Byte Interface I/O: Comando accionamento Saídas locais Byte Interface I/O: Saídas locais Saídas das caixas I/O de distribuição 1 4 Selecção da referência para accionamento 1 6 Byte Palavra Interface I/O: Saídas das caixas I/O de distribuição Interface I/O: Selecção da referência para accionamento Atenção Na comunicação através de PROFIBUS DP, os módulos Estado geral e Comando geral têm que ser configurados primeiro na gama de entradas e saídas. PROFIBUS DP: Ajuste dos parâmetros específicos aos módulos PROFIBUS DP: Ajuste dos parâmetros específicos ao escravo No momento, a unidade não suporta nenhum módulo que permita uma configuração específica a um determinado módulo. Na versão actual, estão configurados de forma fixa para os parâmetros específicos ao escravo os seguintes valores: Byte Parâmetro Gama de valores 0 DPV_1_Status_1 128d (80hex) 1 DPV_1_Status_2 0 2 DPV_1_Status_3 0 Atenção Não altere os parâmetros específicos ao escravo! 18 Manual de instruções Interface de software MOVIVISION

19 Sistema de bus de campo / Redes Modbus/TCP Modbus/TCP O interface Modbus/TCP define dados úteis que são enviados através da comunicação TCP/IP, tendo como suporte, por ex., a rede Ethernet ou WLAN. A definição de protocolo é colocada à disposição pela Modbus Organisation e pode ser baixada na Internet no site Modbus/TCP: Definição da gama I/O Modbus/TCP: Gama I/O standard Modbus/TCP: Entradas (unidade -> controlador) A unidade coloca à disposição uma gama I/O fixa para Modbus/TCP, a partir da qual o mestre pode ler e escrever quaisquer blocos relacionados. Módulo Registo Tamanho Descrito no capítulo Estado geral 201 Byte Interface I/O: Estado geral Irregularidade geral 202 Byte Interface I/O: Irregularidade geral Estado no nível de controlo 203 Byte Interface I/O: Estado no nível de controlo Estado Tec-Unit 204 Palavra Interface I/O: Estado Tec-Unit Irregularidade Tec-Unit 205 Palavra Interface I/O: Irregularidade Tec-Unit Estado 2 Tec-Unit 206 Palavra Interface I/O: Estado 2 Tec-Unit Estado do eixo Palavra Interface I/O: Estado do eixo Irregularidade no eixo Byte Interface I/O: Irregularidade no eixo Estado do accionamento Byte Interface I/O: Estado do accionamento Irregularidade do accionamento 1 6 Estado do circuito de segurança Byte Interface I/O: Irregularidade no accionamento Byte Interface I/O: Estado do circuito de segurança Entradas locais Byte Interface I/O: Entradas locais Entradas das caixas I/O de distribuição Byte Interface I/O: Entradas das caixas I/O de distribuição Modbus/TCP: Saídas (controlador -> unidade) Módulo Registo Tamanho Descrito no capítulo Comando geral 1 Byte Interface I/O: Comando geral Comando no nível de 2 Byte Interface I/O: Comando no nível de controlo controlo Comando 1 3 Tec-Unit 3-5 Palavra Interface I/O: Comando 1 3 Tec-Unit Comando eixo Palavra Interface I/O: Comando eixo Comando accionamento Byte Interface I/O: Comando accionamento 1 6 Saídas locais 18 Byte Interface I/O: Saídas locais Saídas das caixas I/O de distribuição 1 4 Selecção da referência para accionamento Byte Interface I/O: Saídas das caixas I/O de distribuição Palavra Interface I/O: Selecção da referência para accionamento Modbus/TCP: Gama I/O específico à aplicação Dependendo da aplicação, a unidade coloca à disposição, além da gama I/O standard, blocos de registro adicionais para a troca de dados. Estes blocos encontram-se descritos no manual do software específico à aplicação. Manual de instruções Interface de software MOVIVISION 19

20 4 Sistema de bus de campo / Redes Modbus/TCP Modbus/TCP: Funções de acesso O acesso à gama I/O dá-se sob a forma de registos. Um registo é composto por uma palavra, ou seja, dois bytes. Um registro também é transmitido para módulos com tamanho de apenas um byte. No entanto, o byte alto não é utilizado (valor 0) e os dados encontram-se apenas no byte baixo. Os seguintes códigos de função são utilizados: Código Nome Descrição 03h* FC03: READ_MULTIPLE_REGISTERS Leitura de registos 10h* FC16: WRITE_MULTIPLE_REGISTERS Escrita de registos 17h* FC23: READ_WRITE_MULTIPLE_REGISTERS Leitura e escrita de registos * Código de função hexadecimal 20 Manual de instruções Interface de software MOVIVISION

21 Sistema de bus de campo / Redes UDP/IP UDP/IP O interface UDP define dados úteis que são enviados através da comunicação UDP/IP standard, tendo como base, por ex., Ethernet ou WLAN UDP/IP: Definição da gama I/O UDP/IP: Gama I/O standard UDP/IP: Entradas (unidade -> controlador) A unidade coloca à disposição uma gama I/O fixa para UDP/IP. O mestre envia uma quantidade de palavras a partir de "Comando geral" até a última palavra relevante. Todas as outras palavras são configuradas para o valor 0. A unidade responde sempre com a gama de entrada completa. Módulo Endereço da palavra Tamanho Descrito no capítulo Estado geral 0 Byte Interface I/O: Estado geral Irregularidade geral 1 Byte Interface I/O: Irregularidade geral Estado no nível de controlo 2 Byte Interface I/O: Estado no nível de controlo Estado Tec-Unit 3 Palavra Interface I/O: Estado Tec-Unit Irregularidade Tec-Unit 4 Palavra Interface I/O: Irregularidade Tec-Unit Estado 2 Tec-Unit 5 Palavra Interface I/O: Estado 2 Tec-Unit Estado do eixo Palavra Interface I/O: Estado do eixo Irregularidade no eixo Byte Interface I/O: Irregularidade no eixo Estado do accionamento Byte Interface I/O: Estado do accionamento Irregularidade do accionamento 1 6 Estado do circuito de segurança Byte Interface I/O: Irregularidade no accionamento Byte Interface I/O: Estado do circuito de segurança Entradas locais Byte Interface I/O: Entradas locais Entradas das caixas I/O de distribuição Byte Interface I/O: Entradas das caixas I/O de distribuição UDP/IP: Saídas (controlador -> unidade) Módulo Endereço da palavra Tamanho Descrito no capítulo Comando geral 0 Byte Interface I/O: Comando geral Comando no nível de 1 Byte Interface I/O: Comando no nível de controlo controlo Comando 1 3 Tec-Unit 2-4 Palavra Interface I/O: Comando 1 3 Tec-Unit Comando eixo Palavra Interface I/O: Comando eixo Comando accionamento Byte Interface I/O: Comando accionamento 1 6 Saídas locais 17 Byte Interface I/O: Saídas locais Saídas das caixas I/O de distribuição 1 4 Selecção da referência para accionamento Byte Interface I/O: Saídas das caixas I/O de distribuição Palavra Interface I/O: Selecção da referência para accionamento Nota UDP não define o formato dos dados. A unidade envia/recebe os dados no formato INTEL (LSB/MSB). Manual de instruções Interface de software MOVIVISION 21

22 4 Sistema de bus de campo / Redes UDP/IP UDP/IP: Gama I/O específico à aplicação Dependendo da aplicação, a unidade coloca à disposição, além da gama I/O standard, áreas adicionais para a troca de dados. Estas áreas encontram-se descritas no manual do software específico à aplicação. UDP/IP: Portas UDP A unidade permanece no estado passivo até que telegramas UDP sejam enviados por uma outra unidade (PLC) para a porta UDP. A unidade responde então para o endereço na porta do participante remoto que enviou o telegrama à unidade. Valor Descrição 6000 Porta local para a comunicação UDP 22 Manual de instruções Interface de software MOVIVISION

23 Controlador do eixo UDP/IP 5 5 Controlador do eixo No comando de um mestre de nível superior, o controlador de eixos assume as tarefas de movimentação para posições. Durante este processo, e dependendo da versão do hardware, o controlador avalia diversos sensores, como por ex. Barreiras fotoeléctricas Sensores de proximidade (entradas de 24 V) Encoders Instrumentos laser de medição da distância Adicionalmente são controladas tarefas, como por ex. Monitorização do tempo de deslocação Controlo sequencial Teste das funções dos sensores A função do controlador de eixos é configurada na aplicação de PC de nível superior. Nesta aplicação são também efectuadas as configurações individuais. Estas incluem por ex. Atribuição de sensor de proximidade Tempos de deslocação Posições O controlador de eixos agrupa diversos tipos de eixos em famílias. Dentro de uma família de eixos, as funções e as aplicações são similares. Atenção As funções de monitorização como Monitorização do tempo de deslocação Controlo sequencial Teste das funções dos sensores podem ser desactivadas. No entanto, o controlador não responderá neste caso a um sinal de entrada incorrecto. A resposta à irregularidade tem que ser executada pelo controlador mestre. Manual de instruções Interface de software MOVIVISION 23

24 5 Controlador do eixo UDP/IP Terminologia usada para o controlador de eixos Nota Este capítulo refere-se ao estado do eixo. São usadas as seguintes abreviaturas: P Em posição Z+ Posição intermédia + Z- Posição intermédia - [c] [a] [d] [b] [a] [e] Fig. 2: Apresentação da posição do eixo 30012AXX [a] Direcção de deslocamento [b] 3P [c] Percurso [d] 3Z- [f] 3Z+ 2 Posição 2 3 Posição 3 4 Posição 4 24 Manual de instruções Interface de software MOVIVISION

25 Controlador do eixo Controlador do eixo: Configurações gerais Controlador do eixo: Configurações gerais As seguintes funções são ajustadas para a configuração do eixo: Sensor de proximidade Tempos de deslocação Velocidades fixas Esta configuração permite uma adaptação à aplicação Controlador do eixo: Configuração do sensor de proximidade Para cada encoder estão disponíveis as seguintes configurações: Função Valores Descrição Fonte E 0... E 15 Entrada local 0 15 Flanco pos/neg Indica se deve ocorrer uma resposta para um flanco positivo ou negativo. Retardamento de ligar (x 10 ms) Se o flanco seleccionado ocorrer, o tempo de ligação é retardado internamente pelo valor configurado. Controlador do eixo: Retardamento de ligar/desligar Sig. S1 S1v tv tv tv tv t Fig. 3: Retardamento de ligar/desligar 30001AXX Uma resposta ao sinal de entrada S1 na forma de S1 v ocorre somente após o retardamento t v ajustado. Uma resposta também ocorre se o sinal não estiver mais presente no momento no qual t v tiver terminado. No entanto, este sinal será então prolongado pelo tempo de retardamento. O retardamento de ligação pode ser utilizado por ex., para um deslocamento "verdadeiro" para um sensor de proximidade, alinhamento através de um sensor de proximidade, etc. A mensagem das I/Os para os mestres de nível superior bem como a representação na aplicação de PC de nível superior são representadas sempre sem retardamento de ligação. Nota Com o retardamento de ligação activado, o controlo de sequência é desactivado durante o deslocamento e em estado de repouso, dependendo do tipo do eixo! Manual de instruções Interface de software MOVIVISION 25

26 5 Controlador do eixo Controlador do eixo: Configurações gerais Controlador do eixo: Debouncing de ligação Sig. S1 S1 e t e t e t e t Fig. 4: Debouncing de ligação 30002AXX Uma resposta ao sinal de entrada S1 na forma de S1 e ocorre somente após o debouncing de ligação t e ajustado. Uma resposta não ocorre se o sinal não estiver mais presente no momento no qual t e tiver terminado. O debouncing de ligação serve para filtrar impulsos espúrios curtos. Estes impulsos espúrios não devem activar a função parametrizada para o sensor de proximidade. A mensagem das I/Os para os mestres de nível superior bem como a representação na aplicação de PC de nível superior são representadas sempre sem debouncing de ligação. Nota Um retardamento ou debouncing de ligação só pode ser definida para até no máximo 16 sensores! Controlador do eixo: Funções de monitorização Vários módulos de eixo podem ser usados para monitorizar um diferente número de funções. Estas incluem, por ex., Tempos de deslocação Controlos sequenciais Controlos de peças, mesmo em estado de repouso Estas funções de monitorização podem ser desactivadas usando a configuração dos parâmetros. 26 Manual de instruções Interface de software MOVIVISION

27 Controlador do eixo Família de eixos ERB (esteira rolante com um accionamento) Família de eixos ERB (esteira rolante com um accionamento) A família de eixos ERB inclui tipos de eixos que são concebidos para a recepção de paletes ou funções semelhantes ERB01: duas velocidades, dois sentidos de rotação ERB01: Aplicações Esteiras rolantes, correntes, etc com barreiras fotoeléctricas ou sensores de proximidade indutivos. Comutação rápida/lenta, pegar nas duas direcções. Os sensores para comutação rápida/lenta e controlo de itens são opcionais. O mesmo aplica-se para funções de pega para trás. ERB01: Modo de funcionamento O eixo ERB01 pode funcionar em duas velocidades e dois sentidos de rotação. [a] [b] [c] [d] [e] [f] [g] Fig. 5: Modo de funcionamento do eixo ERB AXX [a] Frente (trás) [b] CI (paragem) [c] - (SL) [d] SL (-) [e] Paragem (CI) [f] Trás [g] Frente 1 Pegar F 2 Entregar F 3 Percorrer F 4 Pegar T 5 Entregar T 6 Percorrer T Duas velocidades significa que é executado um deslocamento com a velocidade mais alta até que um sensor de proximidade rápido/lento seja activado. Em seguida, o accionamento move-se em velocidade lenta até que o sensor de paragem ser activado. O accionamento é depois imobilizado e a mensagem Em posição é emitida. Se nenhum sensor de proximidade rápido/lento for utilizado, a comutação para uma velocidade mais lenta pode ser realizada através de um temporizador. Dois sentidos de rotação significa que com este processo é possível receber e entregar materiais tanto na para a frente como para trás. Manual de instruções Interface de software MOVIVISION 27

28 5 Controlador do eixo Família de eixos ERB (esteira rolante com um accionamento) ERB01: Comandos Os comandos são definidos conforme os comandos de eixos no capítulo "Descrição dos dados I/O". É possível introduzir posições destino no comando de eixos. As suas funções são apresentadas na tabela seguinte. Pos. Função Descrição 0 PARAGEM Imobilizar o eixo ou nenhum comando activo. 1 Pegar F Um item é recolhido com deslocação para a frente. 2 Entregar F Um item é entregue com deslocação para a frente. 3 Percorrer F Um item é movido com deslocação para a frente. 4 Pegar T Um item é recolhido com deslocação para trás. 5 Entregar T Um item é entregue com deslocação para trás. 6 Percorrer T Um item é movido com deslocação para trás. ERB01: Estado (feedback) O estado do eixo é colocado conforme o estado do eixo descrito no capítulo "Descrição dos dados I/O". Este estado inclui o estado da posição actual. A sua definição é apresentada na tabela seguinte. Pos. Estado Descrição 1 P Recolhido Um item encontra-se em posição. 2 P Vazio A unidade está vazia e pronta a recolher itens (se não estiver presente nenhuma irregularidade). 1 Z- Pegar F O item é recolhido com deslocação para a frente e ainda não alcançou a sua posição destino. 1 Z+ Entregar F O item é entregue com deslocação para a frente e ainda não abandonou a unidade. 4 Z+ Pegar T O item é recolhido com deslocação para trás e ainda não alcançou a sua posição destino. 4 Z- Entregar T O item é entregue com deslocação para trás e ainda não abandonou a unidade. Nota P em posição (estado eixo bit 6); Z+ / Z-: Em posição intermédia para a frente (+ / estado eixo bit 4) ou para trás (- / estado eixo bit 5). ERB01: Monitorização do tempo de deslocação Podem ser programados os seguintes tempos de deslocação: Tempos de deslocação Tempos de deslocação CI Tempo de deslocação recepção / entrega Comutação rápido / lento Descrição Tempo de deslocação até CI (controlo de item). Este tempo de deslocação é opcional e só utilizado se a entrada para o sensor de proximidade CI estiver configurada. Após iniciar o comando "Recepção de material", o material a ser transportado deve ter activado o sensor de proximidade CI dentro deste tempo. Em seguida, é iniciado automaticamente o "Tempo de deslocação recepção de material". O item tem que estar em posição dentro deste tempo. Este tempo de deslocação é iniciado após o encoder CI ser activado e, caso este não esteja disponível, ao ser iniciado o comando "Recepção de material". Este tempo de deslocação é imediatamente iniciado com o comando Entregar. Tempo de deslocação até a velocidade ser comutada de rápido para lento (opcional). Só é utilizada se nenhum sensor de proximidade rápido/lento for definido para a direcção de transporte e o temporizador tiver sido activado pelo utilizador. 28 Manual de instruções Interface de software MOVIVISION

29 Controlador do eixo Família de eixos ERB (esteira rolante com um accionamento) 5 ERB01: Controlo sequencial A sequência de todos os sensores de proximidade activados para esta função é verificada tanto na recepção de material como na entrega de material. Eles têm que ser activados na ordem correcta. Neste processo, é possível configurar na aplicação de PC se apenas um flanco positivo é avaliado (por ex., palete) ou se o sensor de proximidade deve permanecer activado enquanto o material se encontrar sobre ele (por ex., skid). Nota Apenas uma avaliação do flanco não é ainda possível. Isto significa que a utilização do eixo ERB01 com paletes do tipo "skid" é possível apenas com o controlo de sequência desactivado! ERB01: Percorrer O comando de percorrer é implementado através dos comandos de deslocação Carregar e Descarregar. Primeiro a palete é carregada. Logo que o sensor de proximidade de paragem estiver activado, a unidade comuta para o modo descarregar em vez de parar. Caso a esteira rolante esteja carregada, o comando de percorrer não é executado e é emitida a irregularidade "Comando de percurso inválido". O comando de percurso "Percorrer" só pode ser executado com a esteira rolante vazia ou parcialmente carregada (sensor de proximidade de controlo de itens ou comutação rápida/lenta activados) ERB02: Uma velocidade, dois sentidos de rotação ERB02: Aplicações ERB02: Modo de funcionamento Esteiras rolantes, correntes, etc com barreiras fotoeléctricas ou sensores de proximidade indutivos. Recolha de paletes do tipo skid nas duas direcções. O eixo ERB02 pode funcionar a uma velocidade e dois sentidos de rotação. [a] [b] [c] [d] [e] Fig. 6: Modo de funcionamento do eixo ERB AXX [a] Controlo da fenda 1 [b] Paragem [c] Controlo da fenda 2 [d] Trás [e] Frente 1 Pegar F 2 Entregar F 3 Percorrer F 4 Pegar T 5 Entregar T 6 Percorrer T Uma velocidade significa que é executado um deslocamento com a velocidade mais alta até que um sensor de proximidade de paragem seja activado. O accionamento é depois imobilizado e a mensagem Em posição é emitida. Manual de instruções Interface de software MOVIVISION 29

30 5 Controlador do eixo Família de eixos ERB (esteira rolante com um accionamento) Dois sentidos de rotação significa que com este processo é possível receber e entregar materiais tanto na para a frente como para trás. [c] [a] [b] Fig. 7: [d] Sentidos de rotação do eixo ERB02 [e] 30005AXX [a] Trás [b] Frente [c] Paragem [d] Controlo da fenda 1 [e] Controlo da fenda 2 ERB02: Comandos Os comandos são definidos conforme os comandos de eixos no capítulo "Descrição dos dados I/O". É possível introduzir posições destino no comando de eixos. As suas funções são apresentadas na tabela seguinte. Pos. Função Descrição 0 PARAGEM Imobilizar o eixo ou nenhum comando activo. 1 Pegar F Um item é recolhido com deslocação para a frente. 2 Entregar F Um item é entregue com deslocação para a frente. 3 Percorrer F Um item é movido com deslocação para a frente. 4 Pegar T Um item é recolhido com deslocação para trás. 5 Entregar T Um item é entregue com deslocação para trás. 6 Percorrer T Um item é movido com deslocação para trás. ERB02: Estado (feedback) O estado do eixo é colocado conforme o estado do eixo descrito no capítulo "Descrição dos dados I/O". Este estado inclui o estado da posição actual. A sua definição é apresentada na tabela seguinte. Pos. Estado Descrição 1 P Recolhido Um item encontra-se em posição. 2 P Vazio A unidade está vazia e pronta a recolher itens (se não estiver presente nenhuma irregularidade). 1 Z- Pegar F O item é recolhido com deslocação para a frente e ainda não alcançou a sua posição destino. 1 Z+ Entregar F O item é entregue com deslocação para a frente e ainda não abandonou a unidade. 4 Z+ Pegar T O item é recolhido com deslocação para trás e ainda não alcançou a sua posição destino. 4 Z- Entregar T O item é entregue com deslocação para trás e ainda não abandonou a unidade. Nota P em posição (estado eixo bit 6); Z+ / Z-: Em posição intermédia para a frente (+ / estado eixo bit 4) ou para trás (- / estado eixo bit 5). 30 Manual de instruções Interface de software MOVIVISION

31 Controlador do eixo Família de eixos ERB (esteira rolante com um accionamento) 5 ERB02: Monitorização do tempo de deslocação Pode ser programado o seguinte tempo de deslocação: Tempo de deslocação Tempo de deslocação recepção / entrega Descrição O item tem que estar em posição ou ter deixado a posição dentro deste tempo. Este tempo de deslocação é iniciado com o comando Pegar ou Entregar. ERB02: Controlo sequencial A sequência de todos os sensores de proximidade activados para esta função é verificada tanto na recepção de material como na entrega de material; ou seja, eles devem ser activados na sequência correcta. ERB02: Percorrer O comando de percorrer é implementado através dos comandos de deslocação Carregar e Descarregar. Primeiro a palete é carregada. Logo que o sensor de proximidade de paragem for activado, a unidade comuta para o modo descarregar em vez de parar. Caso a esteira rolante esteja carregada, o comando de percorrer não é executado e é emitida a irregularidade "Comando de percurso inválido". O comando de percurso "Percorrer" só pode ser executado com a esteira rolante vazia ou parcialmente carregada (sensor de proximidade de controlo de fenda 1 ou 2 activados). Manual de instruções Interface de software MOVIVISION 31

32 5 Controlador do eixo Família de eixos 2POS (mover-se para duas posições) 5.3 Família de eixos 2POS (mover-se para duas posições) A família de eixos 2POS inclui tipos de eixos concebidos por ex., para mesas rotativas e movimentos de elevação simples ou carretas POS01: Duas velocidades, dois sentidos de rotação 2POS01: Aplicações Mesas rotativas simples, movimentos de elevação simples, carretas, etc., com barreiras fotoeléctricas ou sensores de proximidade indutivos. Comutação rápido/lento, movimentação para posições para a frente (F) e para trás (T). Os sensores para comutação rápida/lenta são opcionais. 2POS01: Modo de funcionamento O eixo 2POS01 pode funcionar em duas velocidades e dois sentidos de rotação. [a] [b] [c] [d] 1 2 [e] [f] Fig. 8: Modo de funcionamento do eixo 2POS AXX [a] PARAGEM T [b] S/L T [c] S/L F [d] PARAGEM F [e] Trás [f] Frente 1 Mover para a posição T (1) 2 Mover para a posição F (2) Duas velocidades significa que é executado um deslocamento com a velocidade mais alta até que um sensor de proximidade rápido/lento seja activado. Em seguida, o accionamento move-se em velocidade lenta até que o sensor de paragem ser activado. O accionamento é depois imobilizado e a mensagem Em posição é emitida. Dois sentidos de rotação significa que com este processo é possível efectuar um movimento tanto para a frente como para trás. Se nenhum sensor de proximidade rápido/lento for configurado na aplicação de PC de nível superior, o movimento é realizado sempre no modo rápido até que o sensor de paragem seja activado. 2POS01: Comandos Os comandos são definidos conforme os comandos de eixos no capítulo "Descrição dos dados I/O". É possível introduzir posições destino no comando de eixos. As suas funções são apresentadas na tabela seguinte. Pos. Função Descrição 0 PARAGEM Imobilizar o eixo ou nenhum comando activo. 1 Mover para a posição T A unidade move-se para a posição (posição 1) deslocando-se para trás. 2 Mover para a posição F A unidade move-se para a posição (posição 2) deslocando-se para a frente. 32 Manual de instruções Interface de software MOVIVISION

33 Controlador do eixo Família de eixos 2POS (mover-se para duas posições) 5 2POS01: Estado (feedback) O estado do eixo é colocado conforme o estado do eixo descrito no capítulo "Descrição dos dados I/O". Este estado inclui o estado da posição actual. A sua definição é apresentada na tabela seguinte. Pos. Estado Descrição 1 P Em posição T A unidade encontra-se posição de trás (posição 1). 2 P Em posição F A unidade encontra-se posição da frente (posição 2). 1 Z+ Posição intermédia A unidade encontra-se entre a posição de trás e a posição da frente. Nota P em posição (estado eixo bit 6); Z+: Em posição intermédia para a frente (+ / estado eixo bit 4). 2POS01: Monitorização do tempo de deslocação Podem ser programados os seguintes tempos de deslocação: Tempo de deslocação Tempo de deslocação total Descrição Tempo necessário para a unidade se movimentar de uma posição para a outra. 2POS01: Controlo sequencial É verificada a sequência de todos os sensores de proximidade. Eles têm que ser activados na ordem correcta. Manual de instruções Interface de software MOVIVISION 33

34 5 Controlador do eixo Família de eixos 3POS (movimento para três posições) 5.4 Família de eixos 3POS (movimento para três posições) A família de eixos 3POS inclui tipos de eixos concebidos por ex., para movimentos de elevação simples (elevação de excêntrico) POS01: Uma velocidade, um sentido de rotação 3POS01: Aplicações Por exemplo, para mesas de elevação de excêntrico com sensores de proximidade indutivos. O accionamento roda sempre no mesmo sentido. A mesa pode mover-se para as posições baixo meio (opcional) cima 3POS01: Modo de funcionamento O eixo 3POS01 é movido a uma velocidade e num único sentido de rotação. A unidade pode mover-se para três posições diferentes. [c] 1 3 [b] 2 [a] Fig. 9: Modo de funcionamento do eixo 3POS AXX [a] Ini 1 [b] Ini 2 [c] Ini 3 1 Mover para a posição de baixo 2 Mover para a posição do meio 3 Mover para a posição de cima são verificados o tempo de deslocação e a sequência. O eixo está na posição quando o sensor estiver activado. Por esta razão, a chave de comutação deve ser projectada de modo que ela esteja activada durante toda a rampa de paragem e até à imobilização. 3POS01: Comandos Os comandos são definidos conforme os comandos de eixos no capítulo "Descrição dos dados I/O". É possível introduzir posições destino no comando de eixos. As suas funções são apresentadas na tabela seguinte. Pos. Função Descrição 0 PARAGEM Imobilizar o eixo ou nenhum comando activo. 1 Mover para a posição de baixo A unidade move-se para a posição de baixo (posição 1). 2 Mover para a posição do meio A unidade move-se para a posição do meio (posição 2). 3 Mover para a posição de cima A unidade move-se para a posição de cima (posição 3). 64 Mover para a posição seguinte A unidade move-se para a posição seguinte. Para mover a unidade para a posição seguinte, o comando tem que ser apagado e novamente colocado. 34 Manual de instruções Interface de software MOVIVISION

35 Controlador do eixo Família de eixos 3POS (movimento para três posições) 5 3POS01: Estado (feedback) O estado do eixo é colocado conforme o estado do eixo descrito no capítulo "Descrição dos dados I/O". Este estado inclui o estado da posição actual. A sua definição é apresentada na tabela seguinte. Pos. Estado Descrição 0 Posição inválida A posição não foi reconhecida pois nenhum sensor está activado. No entanto, o eixo pode ser movido para uma posição e permanece operacional, desde que nenhuma outra irregularidade esteja presente. 1 P Em posição de baixo A unidade encontra-se posição de baixo (posição 1). 2 P Em posição do meio A unidade encontra-se posição do meio (posição 2). 3 P Em posição de cima A unidade encontra-se posição de cima (posição 3). 1 Z+ Posição intermédia baixo / meio (baixo / cima) 2 Z+ Posição intermédia meio / cima 3 Z+ Posição intermédia cima / baixo A unidade encontra-se entre a posição de baixo e a posição do meio. Se não foi definida nenhuma posição do meio, a unidade encontra-se entre as posições baixo e cima. A unidade encontra-se entre a posição do meio e a posição de cima. A unidade encontra-se entre a posição de cima e a posição de baixo. Nota P em posição (estado eixo bit 6); Z+: Em posição intermédia para a frente (+ / estado eixo bit 4). 3POS01: Monitorização do tempo de deslocação Podem ser programados os seguintes tempos de deslocação: Tempo de deslocação Inferior -> meio (baixo -> cima) Meio -> cima Cima -> baixo Descrição Tempo necessário para a unidade se movimentar da posição de baixo para a posição do meio. Caso não tenha sido configurada nenhuma posição do meio, é necessário especificar aqui o tempo de que a unidade leva para efectuar o movimento da posição de baixo até à posição de cima. Tempo necessário para a unidade se movimentar da posição do meio para a posição de cima (opcional). Tempo necessário para a unidade se movimentar da posição de cima para a posição de baixo. 3POS01: Controlo sequencial É verificada a sequência de todos os sensores de proximidade. Eles têm que ser activados na ordem correcta. Manual de instruções Interface de software MOVIVISION 35

36 5 Controlador do eixo Família de eixos XPOS 5.5 Família de eixos XPOS A família de eixos XPOS inclui tipos de eixos concebidos para realizarem movimentos para várias posições (por ex., posicionamento de tabela) XPOS01 XPOS01: Aplicação Carro de deslocamento ou unidades de comando de estantes que são posicionados utilizando um encoder absoluto (por ex., encoder de laser). Este tipo de eixos só pode ser utilizado com um conversor de frequência MCX. Este tipo de posicionamento não é possível com um MOVIMOT. Neste processo, as velocidades utilizadas são memorizadas no conversor MCX (utilizando a ferramenta MOVI- TOOLS ). Na unidade, apenas são memorizadas as posições para as quais o accionamento deve ser movido. XPOS01: Modo de funcionamento As posições não precisam necessariamente ser introduzidas em sequência crescente; elas podem ser distribuídas livremente (por ex., posição 1: 1000; posição 2: 7000; posição 15: 5000 / unidade [mm]). [a] [b] [c] [d] [e] [f] [g] [h] [i] Fig. 10: Modo de funcionamento do eixo XPOS AXX [a] Frente [b] Trás [c] Percurso [d] Posição 1 [e] Posição 3 [f] Posição 15 [g] Posição 10 [h] Posição 4 [i] Posição X Durante o movimento é controlado se a posição é ultrapassada ou deixada sem um comando. Nota São suportadas até 30 posições. XPOS01: Comandos Os comandos são definidos conforme os comandos de eixos no capítulo "Descrição dos dados I/O". É possível introduzir posições destino no comando de eixos. As suas funções são apresentadas na tabela seguinte. Pos. Função Descrição 0 PARAGEM Imobilizar o eixo ou nenhum comando activo. 1 Mover para a posição 1 A unidade move-se para a posição 1. 2 Mover para a posição 2 A unidade move-se para a posição 2. 3 Mover para a posição 3 A unidade move-se para a posição X Mover para a posição X A unidade move-se para a posição X. 36 Manual de instruções Interface de software MOVIVISION

37 Controlador do eixo Família de eixos XPOS 5 XPOS01: Estado (feedback) O estado do eixo é colocado conforme o estado do eixo descrito no capítulo "Descrição dos dados I/O". Este estado inclui o estado da posição actual. A sua definição é apresentada na tabela seguinte. Pos. Estado Descrição 0 Posição inválida A posição não foi reconhecida. No entanto, o eixo pode ser movido para uma posição e permanece operacional, desde que nenhuma outra irregularidade esteja presente. 1 P Em posição 1 A unidade encontra-se posição 1. 2 P Em posição 2 A unidade encontra-se posição 2. 3 P Em posição 3 A unidade encontra-se posição X P Em posição X A unidade encontra-se posição X. 1 Z+ Posição intermédia A unidade encontra-se entre a posição 1 e a posição 2. 2 Z+ Posição intermédia A unidade encontra-se entre a posição 2 e a posição 3. 3 Z+ Posição intermédia A unidade encontra-se entre a posição 3 e a posição X Z+ Posição intermédia A unidade encontra-se entre a posição X e a posição X+1. Nota P em posição (estado eixo bit 6); Z+ em posição intermédia (estado eixo bit 4). XPOS01: Referenciamento Para realizar um referenciamento do eixo, o eixo tem que estar no modo operação manual. Em seguida, é possível iniciar um referenciamento com o comando "Habilitação do percurso de referenciamento" (comando eixo). XPOS01: Referenciamento na posição actual Os seguintes modos estão disponíveis para o referenciamento do eixo: [c] [d] [a] [b] 30009AXX Fig. 11: XPOS01: Referenciamento na posição actual [a] Frente [b] Trás [c] Percurso [d] Referência O eixo tem que ser movido manualmente para a posição de referência. Em seguida, é possível iniciar um referenciamento com o comando "Habilitação do percurso de referenciamento". Manual de instruções Interface de software MOVIVISION 37

38 5 Controlador do eixo Família de eixos XPOS XPOS01: Referenciamento no flanco positivo do sensor de proximidade de referenciamento [a] [e] [c] [b] [f] [d] Fig. 12: XPOS01: Referenciamento no flanco positivo 30010AXX [a] Frente [b] Trás [c] Percurso [d] Referência [e] Teach mode lento [f] Flanco positivo Através do comando "Habilitação do percurso de referenciamento", o eixo move-se automaticamente para a posição de referência configurada (sensor). Neste processo, o accionamento move-se com velocidade lenta do modo de ensino até o sensor referência ser activado. Em seguida, o eixo é imobilizado e o valor actual é tomado como valor de referência. XPOS01: Referenciamento em dois flancos do sensor de proximidade de referenciamento [e] [c] [a] [b] Fig. 13: XPOS01: Referenciamento em dois flancos [d] [f] [g] 30011AXX [a] Frente [b] Trás [c] Percurso [d] Referência [e] Teach mode rápido [f] Distância de imobilizaçção [g] Posicionamento preciso para trás Através do comando "Habilitação do percurso de referenciamento", o eixo move-se automaticamente para a posição de referência configurada (sensor). Neste processo, o accionamento move-se com velocidade rápida do modo de ensino passando pelo sensor referência. Em seguida, o accionamento é movido com velocidade lenta no sentido oposto até o sensor referência voltar a ser activado. O eixo e depois é imobilizado e o valor actual é tomado como valor de referência. A selecção do modo, do sensor de proximidade e da direcção do movimento é feita através da ferramenta de configuração MOVIVISION. Os seguintes estados (estados do eixo) são devolvidos durante o referenciamento: Bit Estado Descrição 0x1D Percurso de referência activo Movimento para a frente O percurso de referência está activo e o carro move-se para a frente. Este estado é emitido apenas nos modos de referência "Referenciamento para o flanco positivo" e "Referenciamento para o flanco negativo". 0x2D 0x4D Percurso de referência activo Movimento para trás Percurso de referência activo Na posição de referência O percurso de referência está activo e o carro move-se para trás. Este estado é emitido apenas nos modos de referência "Referenciamento para o flanco positivo" e "Referenciamento para o flanco negativo". O eixo encontra-se na posição de referência. O valor de encoder actual é tomado como valor de referência. 0x49 Referenciamento terminado O referenciamento foi terminado com sucesso e o eixo encontrase na posição de referência. O eixo só pode agora ser movido com o modo "operação automática". 38 Manual de instruções Interface de software MOVIVISION

39 Índice 6 6 Índice A Advertências...4 Ambiente de utilização...5 C Controlador do eixo...23 Configuração do sensor de proximidade...25 Configurações gerais...25 Debouncing de ligação...26 funções de monitorização...26 Retardamento de ligar/desligar...25 D Descrição geral do interface I/O...8 E 2POS01 Aplicações...32 Comandos...32 Controlo sequencial...33 Duas velocidades, dois sentidos de rotação...32 Estado (feedback)...33 Modo de funcionamento...32 Monitorização do tempo de deslocação POS01 Aplicações...34 Comandos...34 Controlo sequencial...35 Estado (feedback)...35 Modo de funcionamento...34 Monitorização do tempo de deslocação...35 Uma velocidade, um sentido de rotação...34 ERB01 Aplicações...27 Comandos...28 Controlo sequencial...29 Duas velocidades, dois sentidos de rotação...27 Estado (feedback)...28 Modo de funcionamento...27 Monitorização do tempo de deslocação...28 Percorrer...29 ERB02 Aplicações...29 Comandos...30 Controlo sequencial...31 Estado (feedback)...30 Modo de funcionamento...29 Monitorização do tempo de deslocação...31 Percorrer...31 Uma velocidade, dois sentidos de rotação...29 XPOS Aplicação Comandos Estado (feedback) Modo de funcionamento Referenciamento Referenciamento em dois flancos do sensor de proximidade de referenciamento Referenciamento na posição actual Referenciamento no flanco positivo do sensor de proximidade de referenciamento F Família de eixos 2POS (mover-se para duas posições) Família de eixos 3POS (movimento para três posições) Família de eixos ERB (esteira rolante com um accionamento) Família de eixos XPOS I Informações de segurança... 4 Interface I/O Comando 1 3 Tec-Unit Comando accionamento Comando eixo Comando geral Comando no nível de controlo Comandos Entradas das caixas I/O de distribuição Entradas locais Estado do accionamento Estado do circuito de segurança Estado do eixo Estado geral... 8 Estado no nível de controlo... 9 Estado Tec-Unit... 9, 10 Informações de estado... 8 Irregularidade geral... 9 Irregularidade no accionamento Irregularidade no eixo Irregularidade Tec-Unit Saídas das caixas I/O de distribuição Saídas locais Selecção da referência para accionamento Introdução... 6 Manual de instruções Interface de software MOVIVISION 39

40 6 Índice M Modbus/TCP...19 Definição da gama I/O...19 Entradas (unidade -> controlador)...19 Funções de acesso...20 Gama I/O específico à aplicação...19 Gama I/O standard...19 Saídas (controlador -> unidade)...19 N Notas importantes...4 P PROFIBUS DP...17 Ajuste dos parâmetros específicos ao escravo...18 Ajuste dos parâmetros específicos aos módulos...18 Configuração do mestre DP...17 Definição da gama I/O...17 Entradas (unidade -> controlador)...18 Instalação do ficheiro GSD...17 Saídas (controlador -> unidade)...18 R Reciclagem... 5 S Sistema de bus de campo / Redes T Terminologia usada para o controlador de eixos U UDP/IP Definição da gama I/O Entradas (unidade -> controlador) Gama I/O específico à aplicação Gama I/O standard Portas UDP Saídas (controlador -> unidade) Manual de instruções Interface de software MOVIVISION

41 Índice de endereços Índice de endereços Alemanha Direcção principal Fábrica de produção Assistência Centros de competência França Fábrica de produção Linhas de Bruchsal Região Centro Redutores/ Motores Região Centro Electrónica Região Norte Região Este Região Sul SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D Bruchsal Endereço postal Postfach 3023 D Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 1 D Graben-Neudorf SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Alte Ricklinger Straße D Garbsen (próximo de Hannover) SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Dänkritzer Weg 1 D Meerane (próximo de Zwickau) SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Domagkstraße 5 D Kirchheim (próximo de München) Região Oeste SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Siemensstraße 1 D Langenfeld (próximo de Düsseldorf) Drive Service Hotline/Serviço de Assistência 24-horas Para mais endereços consulte os serviços de assistência na Alemanha. Haguenau Bordeaux Lyon Paris SEW-USOCOME 48-54, route de Soufflenheim B. P F Haguenau Cedex SEW-USOCOME Parc d activités de Magellan 62, avenue de Magellan - B. P. 182 F Pessac Cedex SEW-USOCOME Parc d Affaires Roosevelt Rue Jacques Tati F Vaulx en Velin SEW-USOCOME Zone industrielle 2, rue Denis Papin F Verneuil I Etang Para mais endereços consulte os serviços de assistência em França. Tel Fax sew@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-mitte-gm@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-mitte-e@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-nord@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-ost@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-sued@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-west@sew-eurodrive.de SEWHELP Tel Fax sew@usocome.com Tel Fax Tel Fax Tel Fax /

42 Índice de endereços África do Sul Linhas de Joanesburgo SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Eurodrive House Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome Roads Aeroton Ext. 2 Johannesburg 2013 P.O.Box Bertsham 2013 Tel Fax dross@sew.co.za Cidade do cabo SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Rainbow Park Cnr. Racecourse & Omuramba Road Montague Gardens Cape Town P.O.Box Chempet 7442 Cape Town Tel Fax Telex dswanepoel@sew.co.za Durban SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED 2 Monaceo Place Pinetown Durban P.O. Box 10433, Ashwood 3605 Tel Fax dtait@sew.co.za Algéria Alger Réducom 16, rue des Frères Zaghnoun Bellevue El-Harrach Alger Tel Fax Argentina Buenos Aires SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A. Centro Industrial Garin, Lote 35 Ruta Panamericana Km 37, Garin Tel Fax sewar@sew-eurodrive.com.ar Austrália Linhas de Melbourne SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 27 Beverage Drive Tullamarine, Victoria 3043 Tel Fax enquires@sew-eurodrive.com.au Sydney SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 9, Sleigh Place, Wetherill Park New South Wales, 2164 Tel Fax enquires@sew-eurodrive.com.au Austria Viena SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H. Richard-Strauss-Strasse 24 A-1230 Wien Tel Fax sew@sew-eurodrive.at Bélgica Bruxelas SEW Caron-Vector S.A. Avenue Eiffel 5 B-1300 Wavre Tel Fax info@caron-vector.be Brasil Fábrica de produção Sao Paulo SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Avenida Amâncio Gaiolli, 50 Caixa Postal: Guarulhos/SP - Cep.: Para mais endereços consulte os serviços de assistência no Brasil. Tel Fax sew@sew.com.br 42 03/2006

43 Índice de endereços Bulgária Sofia BEVER-DRIVE GMBH Bogdanovetz Str.1 BG-1606 Sofia Camarões Douala Serviços de assistência eléctrica Rue Drouot Akwa B.P Douala Tel (2) Fax +359 (2) Tel Fax Canadá Linhas de Toronto Vancouver Montreal SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 210 Walker Drive Bramalea, Ontario L6T3W1 SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD Honeyman Street Delta. B.C. V4G 1 E2 SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD Rue Leger Street LaSalle, Quebec H8N 2V9 Para mais endereços consulte os serviços de assistência no Canadá. Tel Fax l.reynolds@sew-eurodrive.ca Tel Fax b.wake@sew-eurodrive.ca Tel Fax a.peluso@sew-eurodrive.ca Chile Santiago de Chile SEW-EURODRIVE CHILE LTDA. Las Encinas 1295 Parque Industrial Valle Grande LAMPA RCH-Santiago de Chile Endereço postal Casilla 23 Correo Quilicura - Santiago - Chile Tel Fax sewsales@entelchile.net China Fábrica de produção Tianjin SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd. No. 46, 7th Avenue, TEDA Tianjin Tel Fax Suzhou SEW-EURODRIVE (Suzhou) Co., Ltd. 333, Suhong Middle Road Suzhou Industrial Park Jiangsu Province, P. R. China Tel Fax suzhou@sew.com.cn Columbia Bogotá SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA. Calle 22 No Bodega 6, Manzana B Santafé de Bogotá Tel Fax sewcol@sew-eurodrive.com.co Coreia Ansan-City SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD. B 601-4, Banweol Industrial Estate Unit , Shingil-Dong Ansan Tel Fax master@sew-korea.co.kr Croácia Zagreb KOMPEKS d. o. o. PIT Erdödy 4 II HR Zagreb Tel Fax kompeks@net.hr 03/

44 Índice de endereços Dinamarca Kopenhagen SEW-EURODRIVEA/S Geminivej 28-30, P.O. Box 100 DK-2670 Greve Tel Fax Costa do Marfim Abidjan SICA Ste industrielle et commerciale pour l Afrique 165, Bld de Marseille B.P. 2323, Abidjan 08 Tel Fax Eslóvénia Celje Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o. UI. XIV. divizije 14 SLO 3000 Celje Tel Fax pakman@siol.net Espanha Bilbao SEW-EURODRIVE ESPAÑA, S.L. Parque Tecnológico, Edificio, 302 E Zamudio (Vizcaya) Tel Fax sew.spain@sew-eurodrive.es Estónia Tallin ALAS-KUUL AS Paldiski mnt.125 EE 0006 Tallin Tel Fax EUA Fábrica de produção Linhas de Greenville São Francisco Filadélfia/PA Dayton SEW-EURODRIVE INC Old Spartanburg Highway P.O. Box 518 Lyman, S.C SEW-EURODRIVE INC San Antonio St. Hayward, California SEW-EURODRIVE INC. Pureland Ind. Complex 2107 High Hill Road, P.O. Box 481 Bridgeport, New Jersey SEW-EURODRIVE INC West Main Street Troy, Ohio Dallas SEW-EURODRIVE INC Platinum Way Dallas, Texas Para mais endereços consulte os serviços de assistência nos EUA. Tel Fax Sales Fax Manuf Fax Ass Telex cslyman@seweurodrive.com Tel Fax cshayward@seweurodrive.com Tel Fax csbridgeport@seweurodrive.com Tel Fax cstroy@seweurodrive.com Tel Fax csdallas@seweurodrive.com Finlândia Lahti SEW-EURODRIVE OY Vesimäentie 4 FIN Hollola 2 Tel Fax sew@sew.fi Gabun Libreville Serviços de assistência eléctrica B.P Libreville Tel Fax /2006

45 Índice de endereços Grã-Bretanha Normanton SEW-EURODRIVE Ltd. Beckbridge Industrial Estate P.O. Box No.1 GB-Normanton, West-Yorkshire WF6 1QR Tel Fax Grécia Atenas Christ. Boznos & Son S.A. 12, Mavromichali Street P.O. Box 80136, GR Piraeus Tel Fax info@boznos.gr Hong Kong Hong Kong SEW-EURODRIVE LTD. Unit No , 8th Floor Hong Leong Industrial Complex No. 4, Wang Kwong Road Kowloon, Hong Kong Tel Fax sew@sewhk.com Húngria Budapeste SEW-EURODRIVE Kft. H-1037 Budapest Kunigunda u. 18 Tel Fax office@sew-eurodrive.hu India Baroda SEW-EURODRIVE India Pvt. Ltd. Plot No. 4, Gidc Por Ramangamdi Baroda Gujarat Escritórios técnicos Bangalore SEW-EURODRIVE India Private Limited 308, Prestige Centre Point 7, Edward Road Bangalore Tel Fax mdoffice@seweurodriveindia.com Tel Fax salesbang@seweurodriveindia.com Irlanda Dublin Alperton Engineering Ltd. 48 Moyle Road Dublin Industrial Estate Glasnevin, Dublin 11 Tel Fax Israel Tel-Aviv Liraz Handasa Ltd. Ahofer Str 34B / Holon Tel Fax lirazhandasa@barak-online.net Itália Milão SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s. Via Bernini,14 I Solaro (Milano) Tel Fax sewit@sew-eurodrive.it Japão Toyoda-cho SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD 250-1, Shimoman-no, Iwata Shizuoka Tel Fax sewjapan@sew-eurodrive.co.jp 03/

46 Índice de endereços Letónia Riga SIA Alas-Kuul Katlakalna 11C LV-1073 Riga Líbano Beirut Gabriel Acar & Fils sarl B. P Bourj Hammoud, Beirut Lituânia Alytus UAB Irseva Naujoji 19 LT Alytus Tel Fax Tel Fax gacar@beirut.com Tel Fax info@irseva.lt Luxemburgo Bruxelas CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel 5 B-1300 Wavre Tel Fax info@caron-vector.be Malásia Johore SEW-EURODRIVE SDN BHD No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya Johor Bahru, Johor Malásia Ocidental Tel Fax kchtan@pd.jaring.my Marrocos Casablanca S. R. M. Société de Réalisations Mécaniques 5, rue Emir Abdelkader 05 Casablanca Tel Fax srm@marocnet.net.ma México Queretaro SEW-EURODRIVE, Sales and Distribution, S. A. de C. V. Privada Tequisquiapan No. 102 Parque Ind. Queretaro C. P Queretaro, Mexico Tel Fax scmexico@seweurodrive.com.mx Noruega Moss SEW-EURODRIVE A/S Solgaard skog 71 N-1599 Moss Tel Fax sew@sew-eurodrive.no Nova Zelândia Linhas de Auckland SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. P.O. Box Greenmount drive East Tamaki Auckland Tel Fax sales@sew-eurodrive.co.nz Christchurch SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. 10 Settlers Crescent, Ferrymead Christchurch Tel Fax sales@sew-eurodrive.co.nz Países Baixos Rotterdão VECTOR Aandrijftechniek B.V. Industrieweg 175 NL-3044 AS Rotterdam Postbus NL-3004 AB Rotterdam Tel Fax info@vector.nu 46 03/2006

47 Índice de endereços Perú Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES S.A.C. Los Calderos # Urbanizacion Industrial Vulcano, ATE, Lima Tel Fax sewperu@terra.com.pe Polónia Linhas de Lodz SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o. ul. Techniczna 5 PL Lodz Tel Fax sew@sew-eurodrive.pl Portugal Coimbra SEW-EURODRIVE, LDA. Apartado 15 P Mealhada Tel Fax infosew@sew-eurodrive.pt República Checa Praga SEW-EURODRIVE CZ S.R.O. Business Centrum Praha Lužná 591 CZ Praha 6 - Vokovice Tel Fax sew@sew-eurodrive.cz Roménia Bucareste Sialco Trading SRL str. Madrid nr Bucuresti Tel Fax sialco@sialco.ro Rússia São Petersburgo ZAO SEW-EURODRIVE P.O. Box St. Petersburg Russia Tel Fax sew@sew-eurodrive.ru Senegal Dakar SENEMECA Mécanique Générale Km 8, Route de Rufisque B.P. 3251, Dakar Sérvia e Montenegro Belgrado DIPAR d.o.o. Kajmakcalanska 54 SCG Beograd Tel Fax senemeca@sentoo.sn Tel Fax dipar@yubc.net Singapura Singapura SEW-EURODRIVE PTE. LTD. No 9, Tuas Drive 2 Jurong Industrial Estate Singapore Tel Fax sales@sew-eurodrive.com.sg Slováquia Sered SEW-Eurodrive SK s.r.o. Trnavska 920 SK Sered Tel Fax sew@sew-eurodrive.sk Suécia Jönköping SEW-EURODRIVE AB Gnejsvägen 6-8 S Jönköping Box 3100 S Jönköping Tel Fax info@sew-eurodrive.se 03/

48 Índice de endereços Suiça Basileia Alfred lmhof A.G. Jurastrasse 10 CH-4142 Münchenstein bei Basel Tel Fax Tailândia Chon Buri SEW-EURODRIVE (Thailand) Ltd. Bangpakong Industrial Park 2 700/456, Moo.7, Tambol Donhuaroh Muang District Chon Buri Tel Fax sewthailand@sew-eurodrive.co.th Tunísia Tunis T. M.S. Technic Marketing Service 7, rue Ibn EI Heithem Z.I. SMMT 2014 Mégrine Erriadh Tel Fax Turquia Linhas de Istambul SEW-EURODRIVE Hareket Sistemleri Sirketi Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 TR Maltepe ISTANBUL Tel Fax sew@sew-eurodrive.com.tr Ucrânia Dnepropetrovsk SEW-EURODRIVE Str. Rabochaja 23-B, Office Dnepropetrovsk Tel Fax sew@sew-eurodrive.ua Venezuela Valencia SEW-EURODRIVE Venezuela S.A. Av. Norte Sur No. 3, Galpon Zona Industrial Municipal Norte Valencia, Estado Carabobo Tel Fax sewventas@cantv.net sewfinanzas@cantv.net 48 03/2006

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51 SEW-EURODRIVE Driving the world

52 Moto-redutores \ Accionamentos Electrónicos \ Drive Automation \ Serviços O mundo em movimento Com pessoas de pensamento veloz que constroem o futuro consigo. Com uma assistência após vendas disponível 24 horas sobre 24 e 365 dias por ano. Com sistemas de accionamento e comando que multiplicam automaticamente a sua capacidade de acção. Com uma vasta experiência em todos os sectores da indústria de hoje. Com um alto nível de qualidade, cujo standard simplifica todas as operações do dia-a-dia. SEW-EURODRIVE o mundo em movimento Com uma presença global para rápidas e apropriadas soluções. Com ideias inovadoras que criam hoje a solução para os problemas do futuro. Com acesso permanente à informação e dados, assim como o mais recente software via Internet. SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG P.O. Box 3023 D Bruchsal, Germany Phone Fax sew@sew-eurodrive.com