Resultaos 72 Resultaos Este capítulo irá apresentar os testes realizaos para valiar o trabalho. Os primeiros testes serão realizaos utilizano um círculo vermelho como objeto alvo. Para os testes seguintes, será utilizaa uma imagem e um painel e válvulas típico e intervenções submarinas. Devio à presença e encoers acoplaos aos motores, é possível eterminar a posição e caa elo em tempo real, mesmo que estes valores não tenham sio utilizaos no algoritmo e controle. Assim, para caa experimento realizao, será traçao um gráico a posição as juntas em ação ao tempo. Os testes são iviios em quatro etapas: as uas primeiras utilizano o círculo vermelho e as uas últimas utilizano o painel. Para ambos os casos será avaliao o posicionamento rontal (one a câmera visualiza o alvo com o eixo óptico a câmera alinhao ao centro o objeto), e o posicionamento lateral em ação ao alvo (one a câmera avista ou uma parte o objeto, ou a lateralmente utilizano a rotação a câmera). Durante os testes com o painel, percebeu-se que o tempo e processamento o algoritmo SIFT crescia muito com o tamanho a imagem. O controle servovisual epene a reqüência o processamento a imagem para enviar os torques aos motores. Inicialmente oram utilizaas imagens e 96 x 72 pixels, porém nesta resolução o tempo e processamento o algoritmo SIFT era em méia segunos, gerao a partir o sotware Matlab em um notebook (processaor Intel Core 2 Duo e 2. GHz, 248MB e memória RAM e placa e víeo Mobile Intel 96 Express Chipset Family). Desta orma, o sistema não conseguia corrigir aequaamente pequenos erros e posição e assim não convergia até a posição esejaa. A solução encontraa oi iminuir a resolução as imagens obtias pela câmera para 32 x 288 pixels, somente nos casos e controle servo-visual. Para os testes o controle look-an-move, oram mantias as imagens e 96 x 72 pixels, uma vez que esse controle se baseia apenas em
Resultaos 73 uma imagem (e quanto maior a qualiae a imagem, mais precisos serão os resultaos). Na Figura 3, um gráico apresenta a resolução em pixels e uma imagem e seu tempo e processamento pelo algoritmo SIFT. Vale ressaltar que a implementação o algoritmo utilizao oi obtia no site oicial o criaor Davi Lowe e, após análise entre ierentes implementações isponíveis, constatou-se que esta, além e mais iel ao algoritmo original, era também uma as mais rápias. Figura 3 Resolução em pixels versus tempo e processamento o algoritmo SIFT Vale ressaltar também que o tempo necessário para a mesa atingir uma aa posição epene iretamente a velociae máxima os motores. Durante o controle look-an-move a velociae utilizaa oi máxima, porém no controle servo-visual a velociae oi ajustaa e acoro com a proximiae o alvo. Fazeno uma estimativa e sua velociae, conclui-se que a velociae máxima a mesa (nas coorenaas x e y ) é e 13.3 mm/s, ou 1.33 cm/s..1. Experimento 1: Teste rontal utilizano como alvo círculo Para iniciar os testes, montou-se o experimento apresentao na Figura 36, one a posição inicial e inal são meias em ação à posição inicial a câmera. Conorme mencionao no Capítulo 4, o equacionamento a pose o círculo oi realizao amitino-se que a istância entre a câmera e o círculo era muito maior
Resultaos 74 que a istância entre seu centro e o eixo óptico a câmera. Para evitar a inclusão e erros associaos a essa aproximação, os experimentos com o círculo para os controles baseaos em pose oram realizaas com o grau e liberae e rotação a mesa travao, ixao em. Figura 36 - Vista superior o experimento 1, para teste rontal utilizano círculo vermelho como alvo A posição inal esejaa representa a posição one é possível observar o círculo e rente, ou seja, com o eixo óptico a câmera alinhao com o centro o círculo. Nesta pose, o círculo é avistao com semi-eixos iguais na imagem i r i R 19 pixels i pixels. a, e a istância entre o centro a imagem e o círculo é Na Figura 37 encontra-se a imagem inicial o experimento, já na Figura 38 encontra-se a imagem que se eseja obter com o experimento (utilizaa como imagem e reerência no controle baseao em imagem). Seno assim a posição ieal a ser encontraa pelo controle a im e atingir a posição inal esejaa é x cm, y cm e.
Resultaos 7 Figura 37 - Vista inicial o experimento 1 e 2 Figura 38 - Vista inal o experimento 1 Foram testaas as quatro técnicas e controle: look-an-move baseao em pose e em imagem, e servo-visual também baseao em pose e em imagem. Os resultaos encontram-se na Tabela 2, one x, y e são as coorenaas encontraas pelo sotware e controle a partir a imagem capturaa na posição inicial, e x, y e são as coorenaas reais atingias pela mesa, inerias pelas leituras os encoers. As últimas três linhas reerem-se às características a imagem, que também poer ser utilizaas para avaliação o resultao; i r, i R e i a corresponem respectivamente aos semi-eixos menor e maior a imagem o círculo e a istância entre o centro a imagem e o círculo. Para o controle servovisual, as posições ativas x, y e variam a caa interação o controle, quano novas imagens são capturaas, e por isso não oram apresentaas na Tabela 2.
Resultaos 76 Tabela 2 - Posições reais e ativas obtias no experimento 1, para as quatro técnicas e controle, associaa a valores esejaas, ir ir 19pixels e i a pixels x cm, y cm, look-an-move look-an-move servo-visual servo-visual baseao em baseao em baseao em baseao em pose imagem pose imagem x,1 cm 7,9 cm y 8, cm 8,3 cm 48 interações 2 interações 3 x,7 cm 9, cm, cm,4 cm y 8,1 cm 8,4 cm,3 cm, cm 3 i 179 pixels 183 pixels 2 pixels 189 pixels r i 18 pixels 183 pixels 22 pixels 19 pixels R i 1 pixels -37 pixels -2 pixels -37 pixels a Exceto o controle servo-visual baseao em imagem, toos os controles apresentaram resultaos próximos o esperao. No controle look-an-move, os erros em x, y, oram provenientes o cálculo a posição x,, a partir y a imagem. Vale lembrar que, nos controles baseaos em pose oi ixao o ângulo. Porém, no caso o controle servo-visual baseao em imagem, a posição inal é obtia utilizano as matrizes Jacobianas e imagem, e por isso não era possível ixar a rotação a câmera, o que gerou erros na orientação inal e 3 e para o look-an-move e servo-visual respectivamente, assim como erros em x e y. No entanto, ao observar a Figura 44 com as imagens resultantes, percebe-se que a imagem inal icou muito próxima a esejaa, mesmo consierano os erros na posição inal. Isto inica que a Jacobiana e imagem está próxima e uma singulariae na coniguração e reerência escolhia, ou seja, pequenos erros em i r, i R e i a resultam em granes erros em x, y e.
x(cm) y(cm) ( ) Resultaos 77 Durante a execução o programa, são apresentaos ao usuário iversos gráicos para o acompanhamento a tarea. Para toos os tipos e controle, são apresentaos gráicos a posição versus tempo. No controle look-an-move, a posição real os sensores vem acompanhaa a posição esejaa, que permanece constante urante too o processo. Já no controle servo-visual, a posição esejaa varia urante a execução a tarea, e por isso, juntamente com a posição real é apresentao o erro entre a posição esejaa e a real (chamao anteriormente também e posição ativa). Nas Figuras 39 e 4 são apresentaos os resultaos obtios nos controles baseaos em pose. 12 x y 8 y 6 x 4 2-2 1 2 3 4 6 7 8 Figura 39 - Gráico a posição real e esejaa versus tempo (controle lookan-move baseao em pose), experimento 1
Posição em ( ) Posição em Y(cm) Posição em X(cm) Posição em ( ) Posição em Y(cm) Posição em X(cm) Resultaos 78 2 3 4 6 2 3 4 6 2 1-1 -2 2 3 4 6 Posição Real 2 3 Posição Desejaa 4 6 2 Posição Desejaa percebia pela câmera Figura 4 - Gráico a posição real, esejaa e percebia pela câmera através o sotware, versus tempo (controle servo-visual baseao em pose), experimento 1 2 3 4 6 Para o controle baseao em imagem, também são apresentaos gráicos as características versus tempo, uma vez que a variável esejaa não é mais a posição, e sim as características e imagem $ 1, $ 2 e $ 3. Nas Figuras 41 e 42 são -2 2 3 4 6 apresentaos os resultaos obtios nos controles baseaos em imagem.
Características Reais e Desejaas Características Reais e Desejaas Resultaos 79 1. 1. $ 2 $ 1 2 $ 2 S $ 1 2 1 $ 3 -. -1 $ 3-1. -2-2. 1 16 17 18 19 2 21 22 23 Figura 41 - Gráico e características versus tempo (controle look-an-move baseao em imagem), experimento 1 1. 1. $ 2 $ 1 2 $ 1 $ 2 2 $ 3 -. $ 3-1 -1. -2 2 4 6 8 12 14 Figura 42 - Gráico e características versus tempo (controle servo-visual baseao em imagem), experimento 1
Resultaos 8 Para estabelecer uma comparação entre as técnicas propostas, oi construío um gráico com as posições reais, meias a partir os sensores e posição ao longo a movimentação a mesa, para toas as técnicas e controle. Pela Figura 43, percebe-se que o controle look-an-move possui um tempo e acomoação, einio como tempo necessário para a curva atingir a posição esejaa com um erro e % (Ogata, 1997), menor que o o controle servovisual. No entanto, apesar e lento o controle servo-visual atingi a posição esejaa com um tempo e acomoação em torno e 2 segunos. O que torna o tempo inal o controle igual a 9 segunos são as correções eetuaas através a imagem. A Figura 44 apresenta as imagens obtias pelas quatro técnicas e controle.
Posições em ( ) Posições em Y(cm) Posições em X(cm) Resultaos 81 2 3 4 6 7 8 9 2 3 4 6 7 8 9 1 2 3 4 6 7 8 9-2 3 4 6 7 8 9 Look an Move baseao em imagem 2 3 4 Servo-Visual 6 baseao 7 em pose 8 9 Servo-Visual baseao em imagem 1 Look an Move baseao em pose Posição Real Desejaa Figura 43 - Comparação entre as técnicas e controle pelo gráico posição versus tempo, experimento 1-2 3 4 6 7 8 9
Resultaos 82 Imagem Inicial Imagem Desejaa Look an Move baseao em pose Look an Move baseao em imagem Servo Visual baseao em pose Servo Visual baseao em imagem Figura 44 - Imagem inicial, eseja e resultantes nas quatro técnicas e controle, experimento 1 Pelas imagens geraas, percebe-se também que o resultao o controle servo-visual baseao em imagem, apesar o posicionamento ierenciao, realmente está e acoro com o esperao. Conorme visto na Tabela 2, ambos os resultaos o controle look-an-move apresentaram um eslocamento em y menor o que o esperao. Seno assim, o círculo avistao ao inal o experimento também obteve raios menores que os a imagem e reerência. Por im, além e apresentar o melhor posicionamento, o controle servo-visual e ato apresentou as imagens mais semelhantes à esejaa. Além e posicionar a câmera bem ao centro
Resultaos 83 a imagem, o eslocamento mais preciso em y ez com que o círculo osse avistao com os raios iguais ao a imagem e reerência..2. Experimento 2: Teste lateral utilizano como alvo círculo Figura 4. Para este experimento, a mesa oi posicionaa conorme o esquema a A posição inal esejaa representa a posição one é possível observar o círculo escentralizao, porém aina assim com semi-eixos iguais. Nesta pose, o círculo é avistao com i r i R 28 pixels, e a istância entre o centro a imagem e o círculo i a igual a -161 pixels. Essa combinação e i r, i R e i a encontra-se longe as conigurações e singulariae a matriz Jacobiana e imagem. Desse moo, espera-se obter um menor erro na pose inal x, y,. O experimento se inicia na mesma posição que no teste anterior, por isso a imagem inicial é a mesma a Figura 37. Já a imagem a ser obtia pelo controle encontra-se na Figura 46. Figura 4 - Vista superior o experimento 2 para teste lateral utilizano círculo vermelho como alvo
Resultaos 84 Figura 46 - Imagem esejaa o experimento 2 A im e atingir a posição inal esejaa, o controle everá encontrar como coorenaas x 7. cm, y 16 cm e. Novamente oram testaas as quatro técnicas e controle e os resultaos encontram-se na Tabela 3. Tabela 3 - Posições reais e ativas obtias no experimento 2, para as quatro técnicas e controle, associaa a valores esejaos, ir ir 28pixels e i a 161pixels look-an-move baseao em pose look-an-move baseao em imagem x 7, cm 7, cm y 14,4 cm 14,9 cm servo-visual baseao em pose x 7, cm, y 16cm, servo-visual baseao em Imagem 36 interações 17 interações x 8, cm 6,9 cm 7,3 cm 7,2 cm y 14,6 cm 1, cm 14,2 cm 14,3 cm i 27 pixels 264 pixels 281 pixels 278 pixels r i 26 pixels 268 pixels 284 pixels 282 pixels R i -1 pixels -187 pixels -171 pixels -166 pixels a
Posições em X(cm) Posições em Y(cm) Posições em ( ) 2 3 4 6 7 8 9 Resultaos 8 Para estabelecer a comparação entre as técnicas propostas, será apresentao na Figura 47, o gráico com as posições reais obtias nos quatro controles. 8 6 4 2 2 3 4 6 7 2 1 2 3 4 6 7 2 3 4 6 7 8 9-2 3 4 6 7 Look an Move baseao em pose Look an Move baseao em imagem 2 3 4 Servo-Visual 6 baseao 7 em pose 8 9 Servo-Visual baseao em imagem Posição Real Desejaa Figura 47 - Comparação entre as técnicas e controle pelo gráico posição versus tempo, experimento 2
Resultaos 86 Assim como no primeiro experimento, é possível notar que evio à alta e realimentação por imagem o controle look-an-move, os eslocamentos em x e y não oram precisos. Isto poe ser observao não só pelos valores apresentaos na Tabela 3, como também pelas imagens geraas pelos controles, one o erro no centro o círculo e o tamanho os raios geraos emonstram o mau posicionamento (Figura 48). Já o controle servo-visual, apesar e mais lento, conseguiu posicionar a câmera e orma a apresentar um resultao muito próximo o esperao. Imagem Inicial Imagem Desejaa Look an Move baseao em pose Look an Move baseao em imagem Servo Visual baseao em pose Servo Visual baseao em imagem Figura 48 - Imagem inicial, esejaa, e resultantes nas quatro técnicas e controle, experimento 2
Resultaos 87.3. Experimento 3: Teste rontal utilizano como alvo painel Para os testes com o painel rontal, a câmera oi posicionaa inicialmente conorme a Figura 49. Para estes testes, o posicionamento oi obtio através o algoritmo SIFT, e por isso além as posições em x e y também poe ser eterminaa a rotação a câmera sem a necessiae e usar aproximação no moelo. y(cm) 33 Painel x, y, Posição Final Desejaa y x y,, Posição Inicial 1 x x(cm) Figura 49 - Vista superior o experimento 3 para teste rontal utilizano como alvo o painel 2D Seguno o Esquema a Figura 49, é possível veriicar as seguintes ações x y x y x y (89) Para atingir a posição esejaa, o sotware e controle everia então encontrar como coorenaas os parâmetros x 9cm, y cm e, e isicamente eseja-se que a mesa coorenaa atinja x cm, y cm e. Poe-se airmar também que
Resultaos 88 one x y x y x y x y (9),, são as coorenaas reais atingias pela mesa e x,, y representam os valores encontraos pelo sotware e controle. A equação (9) poe ser conirmaa, uma vez que as coorenaas ativas esejaas são enviaas à mesa porém epenem e um controle exato para serem atingias. Nestas conigurações esejaas o painel é visto conorme a Figura, e partino-se a posição inicial apresentaa no Esquema a Figura 49, é possível observar a Figura 1. Figura - Imagem rontal o painel para o experimento 3 Figura 1 - Imagem inicial o experimento 3 utilizano como alvo o painel 2D
Resultaos 89 Nos experimentos utilizano SIFT, oram utilizaos apenas os controles baseaos em pose. Os controles baseaos em imagem epeneriam e uma matriz Jacobiana e imagem que osse obtia a partir e parâmetros geométricos o painel $ 1, $ 2, etc., como por exemplo, sua largura e altura na imagem, e a posição e seu centro geométrico. Porém, não oram implementaos neste trabalho algoritmos que possibilitassem obter estes parâmetros para a imagem e um painel genérico. Estes parâmetros poeriam ser obtios, por exemplo, através e um algoritmo e etecção e arestas. No entanto, implementou-se uas ormas e controle baseao em pose, tanto para o look-an-move quanto para o servovisual. As uas ormas consistem em inormar a pose esejaa (Caso A) através e coorenaas x,,, ou (Caso B) através e uma imagem previamente y obtia na posição esejaa. Utilizou-se como imagem e reerência, uma imagem rontal o painel. Para os casos one a imagem esejaa era ierente a imagem e reerência, eram eitas uas corações: a primeira entre a imagem esejaa e a e reerência, e a seguna entre a imagem atual e a e reerência (conorme inicao na Figura 2). Seno assim era possível obter a ação entre a imagem atual e a esejaa. Figura 2 - Esquema entre a posição atual, esejaa e e reerência Abaixo a Tabela 4, apresenta os resultaos obtios nos quatro controles. As 3 primeiras linhas inicam as istâncias ativas encontraas pelo sotware, e as 3 últimas linhas as posições reais atingias pela mesa x,,. y
Resultaos 9 Tabela 4 - Posições reais e ativas obtias no experimento 3 para quarto técnicas e controle, associaa a valores esejaos, x 9cm, y cm e look-an-move baseao em pose Caso (A) look-an-move baseao em pose Caso (B) x 7,3 cm 7, cm y 9 cm 9,1 cm 7,6 7,7 x cm, y cm, servo-visual baseao em pose Caso (A) servo-visual baseao em pose Caso (B) interações 27 interações x 8, cm 8,4 cm 9, cm 9, cm y 9,3 cm 9,3 cm 9,8 cm 9, cm 1 1 1 1 Mais uma vez, oram traçaos toos os valores e posição em um único gráico, apresentao na Figura 3.
Posições em ( ) Posições em Y(cm) Posições em ( ) Posições em X(cm) Posições em Y(cm) Posições em X(cm) Resultaos 91 12 8 6 4 12 8 6 4 2 2 2 4 6 8 12 14 12 8 6 4 2 4 6 8 12 14 2 12 8 6 4 2 4 6 8 12 14 2 2 4 6 8 12 14-2 4 6 8 12 14 Look an Move baseao em pose (Caso A) Look an Move baseao em pose (Caso B) Servo-Visual baseao em pose (Caso A) Servo-Visual baseao em pose (Caso B) Posição Real Desejaa Figura 3 - Comparação entre as técnicas e controle pelo gráico posição - 2 4 versus 6 tempo, 8 experimento 3 12 14 Para toos os casos e controle look-an-move, o tempo inal e processamento oi ativamente o mesmo tanto para o círculo quanto para o painel, já que apenas uma imagem era analisaa (e uma vez eterminaa a posição, o controle não precisa capturar ou processar novas imagens). No entanto, para o controle servo-visual é interessante reparar que o tempo e acomoação
Resultaos 92 aumentou consieravelmente, uma vez que a caa interação o programa um novo processamento o algoritmo SIFT é realizao. Para o caso o círculo o controle servo-visual apresentou um tempo e acomoação em torno e 2 segunos, e um tempo inal e 9 segunos. Para este caso com o painel, o tempo e acomoação aumentou para 9 segunos, e o tempo inal para 12 segunos. Pelas imagens obtias ao inal o controle (Figura 4), percebe-se a inluência a realimentação visual na precisão o experimento. As imagens obtias pelo controle look-an-move não conseguiram atingir a imagem esperaa com tanta precisão quanto o servo visual.
Resultaos 93 Imagem Inicial Imagem Desejaa Look an Move baseao em pose - Caso (A) Look an Move baseao em pose - Caso (B) Servo Visual baseao em pose - Caso (A) Servo Visual baseao em pose - Caso (B) Figura 4 - Imagem inicial, esejaa e resultantes nas quatro técnicas e controle, experimento 3.4. Experimento 4: Teste lateral utilizano como alvo painel Figura. Para os testes com o painel lateral, o experimento oi montao conorme a
Resultaos 94 Para atingir a posição esejaa, o sotware e controle everia então encontrar como parâmetros x 8cm, y 1 cm e 3 ; e x 8 cm, y 1cm e 2. Nesta coniguração, o painel é visto conorme a Figura 6, e esta é a imagem inormaa ao sotware nos controles o caso (B). Já a imagem inicial o experimento poe ser observaa na Figura 7. Figura - Vista superior o experimento 4 para teste lateral utilizano painel 2D como alvo Figura 6 - Imagem lateral o painel
Resultaos 9 Figura 7 - Imagem inicial o experimento 4 utilizano como alvo o painel 2D Novamente oram testaas as quatro técnicas e controle, e os resultaos encontram-se na Tabela. Tabela - Posições reais e ativas obtias no experimento 4 para quatro técnicas e controle, associaa a valores esejaos 3 e x 8 cm, y 1cm e 2 look-an-move baseao em pose Caso (A) look-an-move baseao em pose Caso (B) x 6,6 cm 6,6 cm y 1,9 cm 19 cm 16, 28 x 8cm, y 1cm, servo-visual baseao em pose Caso (A) servo-visual baseao em pose Caso (B) 13 interações interações x 6,8 cm 6,8 cm 6, cm 7, cm y 16,3 cm 19,4 cm 17 cm 16,6 cm 27 38 34 33
Resultaos 96 Pelos resultaos apresentaos na Tabela, percebe-se que a posição esejaa oi atingia com maiores erros para o controle look-an-move. Ao analisar as imagens inais geraas por estes, poe-se perceber que toos conseguiram convergir para imagens bem próximas a esejaa. Durante a execução o controle servo-visual, percebeu-se no entanto que quanto mais próximo o objeto alvo, maior era o erro nas posições obtias pelo sotware. Isso poe ser explicao pela baixa resolução as imagens. Além isso, muitas vezes a rotação erraa a câmera implicava na pera e grane parte o objeto alvo no seu campo e visão. Além isso, grane parte o objeto alvo se encontrava na região e istorção a câmera, cuja calibragem oi ignoraa neste projeto. Com estes problemas, o algoritmo SIFT etectava um número muito baixo e corações, que em alguns casos poiam até não ser veraeiras. A im e minimizar os resultaos e posicionamento also, oram eitas veriicações ao longo o processo e orma que um posicionamento muito istante o posicionamento obtio na interação anterior osse escartao. A princípio, optouse por manter o resultao anterior, assumio como correto, e continuar a movimentação a mesa. Porém, se ossem obtias sucessivas posições erraas, a mesa poeria chegar ao im o curso e aniicar o experimento. Por isso optou-se por automaticamente parar a mesa nestes casos até que um novo resultao correto osse obtio. Foram consieraos posicionamentos alsos, aqueles que obtivessem uma ierença na angulação e 1 a mais que na interação anterior. No caso o controle servo-visual caso (B), que obteve um total e interações, cerca e 23 interações oram escartaas por apresentarem resultaos consieraos alsos. Ao analisar o gráico obtio na Figura 9, é possível observar os erros e posicionamento obtios. Na curva que inica a posição esejaa obtia pelo sotware observa-se que iversos pontos encontram-se muito aastaos a interação anterior. Para o caso o controle servo-visual caso (A), também oi implementao o mesmo mecanismo e escartar interações alsas. Ao executar o mesmo teste algumas vezes, percebeu-se que este também apresentava o mesmo problema. No entanto, o experimento apresentao na Tabela, conseguiu convergir rapiamente sem contar com nenhum posicionamento also (vie Figura 8). É importante ressaltar que apesar e a programação, o posicionamento o objeto alvo, e a posição inicial a câmera ser o mesmo, as trajetórias obtias ao longo e iversos
Posição em ( ) Posição em Y(cm) Posição em ( ) Posição em Y(cm) Posição em X(cm) Posição em X(cm) Resultaos 97 experimentos iicilmente serão iguais. Isso porque os resultaos epenem as imagens obtias, e urante a movimentação a mesa as imagens não são obtias exatamente no mesmo instante. Ao inal o experimento, no entanto, espera-se que toos os experimentos atinjam uma posição inal similar. 1 1 1 2 2 3 3 4 3 2 1 2 2 3 3 4 3 1 2 2 3 3 4 2 8 6 4 2 8 6 1 2 2 3 3 4 1 2 2 3 3 4 Posição Real Posição Desejaa Posição Desejaa percebia pela câmera 4 2 Figura 8 - Gráico a posição real, esejaa e percebia pela câmera através o sotware versus tempo para o controle servo-visual caso (A), experimento 4 1 2 2 3 3 4
Posição em ( ) Posição em Y(cm) Posição em ( ) Posição em X(cm) Posição em Y(cm) Posição em X(cm) Resultaos 98 1 1 3 2 3 1 2 2 3 3 4 2 8 6 4 2 1 2 2 3 3 4 8 6 4 2 Posição Real Posição Desejaa Posição Desejaa percebia pela câmera Figura 9 - Gráico a posição real, esejaa e percebia pela câmera através o sotware versus tempo para o controle servo-visual caso (B), experimento 4 Na Figura 6, é 1apresentao 2 um 2gráico 3com o 3 resultao 4os quatro controles. Percebe-se que nenhum eles atingiu a posição esejaa, porém pela Figura 61, observa-se que toas as imagens atingias assemelham-se a esejaa.
Posições em ( ) Posições em Y(cm) Posições em ( ) Posições em X(cm) Posições em Y(cm) Posições em X(cm) Resultaos 99 8 12 8 6 4 2 2 4 6 8 12 14 12 8 6 4 6 4 2 2 4 6 8 12 2 1 2 4 6 8 12 4 3 2 2 2 4 6 8 12 14 2 4 6 8 12 Look an Move baseao em pose (Caso A) Look an Move baseao em pose (Caso B) Servo-Visual baseao em pose (Caso A) Servo-Visual baseao em pose (Caso B) Posição Real Desejaa Figura 6 - Comparação entre as técnicas e controle pelo gráico posição - 2 4 versus 6 tempo, 8experimento 4 12 14
Resultaos Imagem Inicial Imagem Desejaa Look an Move baseao em pose - Caso (A) Look an Move baseao em pose - Caso (B) Servo Visual baseao em pose - Caso (A) Servo Visual baseao em pose - Caso (B) Figura 61 - Imagem inicial, esejaa e resultantes nas quatro técnicas e controle, experimento 4