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1 Resultaos 72 Resultaos Este capítulo irá apresentar os testes realizaos para valiar o trabalho. Os primeiros testes serão realizaos utilizano um círculo vermelho como objeto alvo. Para os testes seguintes, será utilizaa uma imagem e um painel e válvulas típico e intervenções submarinas. Devio à presença e encoers acoplaos aos motores, é possível eterminar a posição e caa elo em tempo real, mesmo que estes valores não tenham sio utilizaos no algoritmo e controle. Assim, para caa experimento realizao, será traçao um gráico a posição as juntas em ação ao tempo. Os testes são iviios em quatro etapas: as uas primeiras utilizano o círculo vermelho e as uas últimas utilizano o painel. Para ambos os casos será avaliao o posicionamento rontal (one a câmera visualiza o alvo com o eixo óptico a câmera alinhao ao centro o objeto), e o posicionamento lateral em ação ao alvo (one a câmera avista ou uma parte o objeto, ou a lateralmente utilizano a rotação a câmera). Durante os testes com o painel, percebeu-se que o tempo e processamento o algoritmo SIFT crescia muito com o tamanho a imagem. O controle servovisual epene a reqüência o processamento a imagem para enviar os torques aos motores. Inicialmente oram utilizaas imagens e 96 x 72 pixels, porém nesta resolução o tempo e processamento o algoritmo SIFT era em méia segunos, gerao a partir o sotware Matlab em um notebook (processaor Intel Core 2 Duo e 2. GHz, 248MB e memória RAM e placa e víeo Mobile Intel 96 Express Chipset Family). Desta orma, o sistema não conseguia corrigir aequaamente pequenos erros e posição e assim não convergia até a posição esejaa. A solução encontraa oi iminuir a resolução as imagens obtias pela câmera para 32 x 288 pixels, somente nos casos e controle servo-visual. Para os testes o controle look-an-move, oram mantias as imagens e 96 x 72 pixels, uma vez que esse controle se baseia apenas em

2 Resultaos 73 uma imagem (e quanto maior a qualiae a imagem, mais precisos serão os resultaos). Na Figura 3, um gráico apresenta a resolução em pixels e uma imagem e seu tempo e processamento pelo algoritmo SIFT. Vale ressaltar que a implementação o algoritmo utilizao oi obtia no site oicial o criaor Davi Lowe e, após análise entre ierentes implementações isponíveis, constatou-se que esta, além e mais iel ao algoritmo original, era também uma as mais rápias. Figura 3 Resolução em pixels versus tempo e processamento o algoritmo SIFT Vale ressaltar também que o tempo necessário para a mesa atingir uma aa posição epene iretamente a velociae máxima os motores. Durante o controle look-an-move a velociae utilizaa oi máxima, porém no controle servo-visual a velociae oi ajustaa e acoro com a proximiae o alvo. Fazeno uma estimativa e sua velociae, conclui-se que a velociae máxima a mesa (nas coorenaas x e y ) é e 13.3 mm/s, ou 1.33 cm/s..1. Experimento 1: Teste rontal utilizano como alvo círculo Para iniciar os testes, montou-se o experimento apresentao na Figura 36, one a posição inicial e inal são meias em ação à posição inicial a câmera. Conorme mencionao no Capítulo 4, o equacionamento a pose o círculo oi realizao amitino-se que a istância entre a câmera e o círculo era muito maior

3 Resultaos 74 que a istância entre seu centro e o eixo óptico a câmera. Para evitar a inclusão e erros associaos a essa aproximação, os experimentos com o círculo para os controles baseaos em pose oram realizaas com o grau e liberae e rotação a mesa travao, ixao em. Figura 36 - Vista superior o experimento 1, para teste rontal utilizano círculo vermelho como alvo A posição inal esejaa representa a posição one é possível observar o círculo e rente, ou seja, com o eixo óptico a câmera alinhao com o centro o círculo. Nesta pose, o círculo é avistao com semi-eixos iguais na imagem i r i R 19 pixels i pixels. a, e a istância entre o centro a imagem e o círculo é Na Figura 37 encontra-se a imagem inicial o experimento, já na Figura 38 encontra-se a imagem que se eseja obter com o experimento (utilizaa como imagem e reerência no controle baseao em imagem). Seno assim a posição ieal a ser encontraa pelo controle a im e atingir a posição inal esejaa é x cm, y cm e.

4 Resultaos 7 Figura 37 - Vista inicial o experimento 1 e 2 Figura 38 - Vista inal o experimento 1 Foram testaas as quatro técnicas e controle: look-an-move baseao em pose e em imagem, e servo-visual também baseao em pose e em imagem. Os resultaos encontram-se na Tabela 2, one x, y e são as coorenaas encontraas pelo sotware e controle a partir a imagem capturaa na posição inicial, e x, y e são as coorenaas reais atingias pela mesa, inerias pelas leituras os encoers. As últimas três linhas reerem-se às características a imagem, que também poer ser utilizaas para avaliação o resultao; i r, i R e i a corresponem respectivamente aos semi-eixos menor e maior a imagem o círculo e a istância entre o centro a imagem e o círculo. Para o controle servovisual, as posições ativas x, y e variam a caa interação o controle, quano novas imagens são capturaas, e por isso não oram apresentaas na Tabela 2.

5 Resultaos 76 Tabela 2 - Posições reais e ativas obtias no experimento 1, para as quatro técnicas e controle, associaa a valores esejaas, ir ir 19pixels e i a pixels x cm, y cm, look-an-move look-an-move servo-visual servo-visual baseao em baseao em baseao em baseao em pose imagem pose imagem x,1 cm 7,9 cm y 8, cm 8,3 cm 48 interações 2 interações 3 x,7 cm 9, cm, cm,4 cm y 8,1 cm 8,4 cm,3 cm, cm 3 i 179 pixels 183 pixels 2 pixels 189 pixels r i 18 pixels 183 pixels 22 pixels 19 pixels R i 1 pixels -37 pixels -2 pixels -37 pixels a Exceto o controle servo-visual baseao em imagem, toos os controles apresentaram resultaos próximos o esperao. No controle look-an-move, os erros em x, y, oram provenientes o cálculo a posição x,, a partir y a imagem. Vale lembrar que, nos controles baseaos em pose oi ixao o ângulo. Porém, no caso o controle servo-visual baseao em imagem, a posição inal é obtia utilizano as matrizes Jacobianas e imagem, e por isso não era possível ixar a rotação a câmera, o que gerou erros na orientação inal e 3 e para o look-an-move e servo-visual respectivamente, assim como erros em x e y. No entanto, ao observar a Figura 44 com as imagens resultantes, percebe-se que a imagem inal icou muito próxima a esejaa, mesmo consierano os erros na posição inal. Isto inica que a Jacobiana e imagem está próxima e uma singulariae na coniguração e reerência escolhia, ou seja, pequenos erros em i r, i R e i a resultam em granes erros em x, y e.

6 x(cm) y(cm) ( ) Resultaos 77 Durante a execução o programa, são apresentaos ao usuário iversos gráicos para o acompanhamento a tarea. Para toos os tipos e controle, são apresentaos gráicos a posição versus tempo. No controle look-an-move, a posição real os sensores vem acompanhaa a posição esejaa, que permanece constante urante too o processo. Já no controle servo-visual, a posição esejaa varia urante a execução a tarea, e por isso, juntamente com a posição real é apresentao o erro entre a posição esejaa e a real (chamao anteriormente também e posição ativa). Nas Figuras 39 e 4 são apresentaos os resultaos obtios nos controles baseaos em pose. 12 x y 8 y 6 x Figura 39 - Gráico a posição real e esejaa versus tempo (controle lookan-move baseao em pose), experimento 1

7 Posição em ( ) Posição em Y(cm) Posição em X(cm) Posição em ( ) Posição em Y(cm) Posição em X(cm) Resultaos Posição Real 2 3 Posição Desejaa Posição Desejaa percebia pela câmera Figura 4 - Gráico a posição real, esejaa e percebia pela câmera através o sotware, versus tempo (controle servo-visual baseao em pose), experimento Para o controle baseao em imagem, também são apresentaos gráicos as características versus tempo, uma vez que a variável esejaa não é mais a posição, e sim as características e imagem $ 1, $ 2 e $ 3. Nas Figuras 41 e 42 são apresentaos os resultaos obtios nos controles baseaos em imagem.

8 Características Reais e Desejaas Características Reais e Desejaas Resultaos $ 2 $ 1 2 $ 2 S $ $ $ Figura 41 - Gráico e características versus tempo (controle look-an-move baseao em imagem), experimento $ 2 $ 1 2 $ 1 $ 2 2 $ 3 -. $ Figura 42 - Gráico e características versus tempo (controle servo-visual baseao em imagem), experimento 1

9 Resultaos 8 Para estabelecer uma comparação entre as técnicas propostas, oi construío um gráico com as posições reais, meias a partir os sensores e posição ao longo a movimentação a mesa, para toas as técnicas e controle. Pela Figura 43, percebe-se que o controle look-an-move possui um tempo e acomoação, einio como tempo necessário para a curva atingir a posição esejaa com um erro e % (Ogata, 1997), menor que o o controle servovisual. No entanto, apesar e lento o controle servo-visual atingi a posição esejaa com um tempo e acomoação em torno e 2 segunos. O que torna o tempo inal o controle igual a 9 segunos são as correções eetuaas através a imagem. A Figura 44 apresenta as imagens obtias pelas quatro técnicas e controle.

10 Posições em ( ) Posições em Y(cm) Posições em X(cm) Resultaos Look an Move baseao em imagem Servo-Visual 6 baseao 7 em pose 8 9 Servo-Visual baseao em imagem 1 Look an Move baseao em pose Posição Real Desejaa Figura 43 - Comparação entre as técnicas e controle pelo gráico posição versus tempo, experimento

11 Resultaos 82 Imagem Inicial Imagem Desejaa Look an Move baseao em pose Look an Move baseao em imagem Servo Visual baseao em pose Servo Visual baseao em imagem Figura 44 - Imagem inicial, eseja e resultantes nas quatro técnicas e controle, experimento 1 Pelas imagens geraas, percebe-se também que o resultao o controle servo-visual baseao em imagem, apesar o posicionamento ierenciao, realmente está e acoro com o esperao. Conorme visto na Tabela 2, ambos os resultaos o controle look-an-move apresentaram um eslocamento em y menor o que o esperao. Seno assim, o círculo avistao ao inal o experimento também obteve raios menores que os a imagem e reerência. Por im, além e apresentar o melhor posicionamento, o controle servo-visual e ato apresentou as imagens mais semelhantes à esejaa. Além e posicionar a câmera bem ao centro

12 Resultaos 83 a imagem, o eslocamento mais preciso em y ez com que o círculo osse avistao com os raios iguais ao a imagem e reerência..2. Experimento 2: Teste lateral utilizano como alvo círculo Figura 4. Para este experimento, a mesa oi posicionaa conorme o esquema a A posição inal esejaa representa a posição one é possível observar o círculo escentralizao, porém aina assim com semi-eixos iguais. Nesta pose, o círculo é avistao com i r i R 28 pixels, e a istância entre o centro a imagem e o círculo i a igual a -161 pixels. Essa combinação e i r, i R e i a encontra-se longe as conigurações e singulariae a matriz Jacobiana e imagem. Desse moo, espera-se obter um menor erro na pose inal x, y,. O experimento se inicia na mesma posição que no teste anterior, por isso a imagem inicial é a mesma a Figura 37. Já a imagem a ser obtia pelo controle encontra-se na Figura 46. Figura 4 - Vista superior o experimento 2 para teste lateral utilizano círculo vermelho como alvo

13 Resultaos 84 Figura 46 - Imagem esejaa o experimento 2 A im e atingir a posição inal esejaa, o controle everá encontrar como coorenaas x 7. cm, y 16 cm e. Novamente oram testaas as quatro técnicas e controle e os resultaos encontram-se na Tabela 3. Tabela 3 - Posições reais e ativas obtias no experimento 2, para as quatro técnicas e controle, associaa a valores esejaos, ir ir 28pixels e i a 161pixels look-an-move baseao em pose look-an-move baseao em imagem x 7, cm 7, cm y 14,4 cm 14,9 cm servo-visual baseao em pose x 7, cm, y 16cm, servo-visual baseao em Imagem 36 interações 17 interações x 8, cm 6,9 cm 7,3 cm 7,2 cm y 14,6 cm 1, cm 14,2 cm 14,3 cm i 27 pixels 264 pixels 281 pixels 278 pixels r i 26 pixels 268 pixels 284 pixels 282 pixels R i -1 pixels -187 pixels -171 pixels -166 pixels a

14 Posições em X(cm) Posições em Y(cm) Posições em ( ) Resultaos 8 Para estabelecer a comparação entre as técnicas propostas, será apresentao na Figura 47, o gráico com as posições reais obtias nos quatro controles Look an Move baseao em pose Look an Move baseao em imagem Servo-Visual 6 baseao 7 em pose 8 9 Servo-Visual baseao em imagem Posição Real Desejaa Figura 47 - Comparação entre as técnicas e controle pelo gráico posição versus tempo, experimento 2

15 Resultaos 86 Assim como no primeiro experimento, é possível notar que evio à alta e realimentação por imagem o controle look-an-move, os eslocamentos em x e y não oram precisos. Isto poe ser observao não só pelos valores apresentaos na Tabela 3, como também pelas imagens geraas pelos controles, one o erro no centro o círculo e o tamanho os raios geraos emonstram o mau posicionamento (Figura 48). Já o controle servo-visual, apesar e mais lento, conseguiu posicionar a câmera e orma a apresentar um resultao muito próximo o esperao. Imagem Inicial Imagem Desejaa Look an Move baseao em pose Look an Move baseao em imagem Servo Visual baseao em pose Servo Visual baseao em imagem Figura 48 - Imagem inicial, esejaa, e resultantes nas quatro técnicas e controle, experimento 2

16 Resultaos Experimento 3: Teste rontal utilizano como alvo painel Para os testes com o painel rontal, a câmera oi posicionaa inicialmente conorme a Figura 49. Para estes testes, o posicionamento oi obtio através o algoritmo SIFT, e por isso além as posições em x e y também poe ser eterminaa a rotação a câmera sem a necessiae e usar aproximação no moelo. y(cm) 33 Painel x, y, Posição Final Desejaa y x y,, Posição Inicial 1 x x(cm) Figura 49 - Vista superior o experimento 3 para teste rontal utilizano como alvo o painel 2D Seguno o Esquema a Figura 49, é possível veriicar as seguintes ações x y x y x y (89) Para atingir a posição esejaa, o sotware e controle everia então encontrar como coorenaas os parâmetros x 9cm, y cm e, e isicamente eseja-se que a mesa coorenaa atinja x cm, y cm e. Poe-se airmar também que

17 Resultaos 88 one x y x y x y x y (9),, são as coorenaas reais atingias pela mesa e x,, y representam os valores encontraos pelo sotware e controle. A equação (9) poe ser conirmaa, uma vez que as coorenaas ativas esejaas são enviaas à mesa porém epenem e um controle exato para serem atingias. Nestas conigurações esejaas o painel é visto conorme a Figura, e partino-se a posição inicial apresentaa no Esquema a Figura 49, é possível observar a Figura 1. Figura - Imagem rontal o painel para o experimento 3 Figura 1 - Imagem inicial o experimento 3 utilizano como alvo o painel 2D

18 Resultaos 89 Nos experimentos utilizano SIFT, oram utilizaos apenas os controles baseaos em pose. Os controles baseaos em imagem epeneriam e uma matriz Jacobiana e imagem que osse obtia a partir e parâmetros geométricos o painel $ 1, $ 2, etc., como por exemplo, sua largura e altura na imagem, e a posição e seu centro geométrico. Porém, não oram implementaos neste trabalho algoritmos que possibilitassem obter estes parâmetros para a imagem e um painel genérico. Estes parâmetros poeriam ser obtios, por exemplo, através e um algoritmo e etecção e arestas. No entanto, implementou-se uas ormas e controle baseao em pose, tanto para o look-an-move quanto para o servovisual. As uas ormas consistem em inormar a pose esejaa (Caso A) através e coorenaas x,,, ou (Caso B) através e uma imagem previamente y obtia na posição esejaa. Utilizou-se como imagem e reerência, uma imagem rontal o painel. Para os casos one a imagem esejaa era ierente a imagem e reerência, eram eitas uas corações: a primeira entre a imagem esejaa e a e reerência, e a seguna entre a imagem atual e a e reerência (conorme inicao na Figura 2). Seno assim era possível obter a ação entre a imagem atual e a esejaa. Figura 2 - Esquema entre a posição atual, esejaa e e reerência Abaixo a Tabela 4, apresenta os resultaos obtios nos quatro controles. As 3 primeiras linhas inicam as istâncias ativas encontraas pelo sotware, e as 3 últimas linhas as posições reais atingias pela mesa x,,. y

19 Resultaos 9 Tabela 4 - Posições reais e ativas obtias no experimento 3 para quarto técnicas e controle, associaa a valores esejaos, x 9cm, y cm e look-an-move baseao em pose Caso (A) look-an-move baseao em pose Caso (B) x 7,3 cm 7, cm y 9 cm 9,1 cm 7,6 7,7 x cm, y cm, servo-visual baseao em pose Caso (A) servo-visual baseao em pose Caso (B) interações 27 interações x 8, cm 8,4 cm 9, cm 9, cm y 9,3 cm 9,3 cm 9,8 cm 9, cm Mais uma vez, oram traçaos toos os valores e posição em um único gráico, apresentao na Figura 3.

20 Posições em ( ) Posições em Y(cm) Posições em ( ) Posições em X(cm) Posições em Y(cm) Posições em X(cm) Resultaos Look an Move baseao em pose (Caso A) Look an Move baseao em pose (Caso B) Servo-Visual baseao em pose (Caso A) Servo-Visual baseao em pose (Caso B) Posição Real Desejaa Figura 3 - Comparação entre as técnicas e controle pelo gráico posição versus 6 tempo, 8 experimento Para toos os casos e controle look-an-move, o tempo inal e processamento oi ativamente o mesmo tanto para o círculo quanto para o painel, já que apenas uma imagem era analisaa (e uma vez eterminaa a posição, o controle não precisa capturar ou processar novas imagens). No entanto, para o controle servo-visual é interessante reparar que o tempo e acomoação

21 Resultaos 92 aumentou consieravelmente, uma vez que a caa interação o programa um novo processamento o algoritmo SIFT é realizao. Para o caso o círculo o controle servo-visual apresentou um tempo e acomoação em torno e 2 segunos, e um tempo inal e 9 segunos. Para este caso com o painel, o tempo e acomoação aumentou para 9 segunos, e o tempo inal para 12 segunos. Pelas imagens obtias ao inal o controle (Figura 4), percebe-se a inluência a realimentação visual na precisão o experimento. As imagens obtias pelo controle look-an-move não conseguiram atingir a imagem esperaa com tanta precisão quanto o servo visual.

22 Resultaos 93 Imagem Inicial Imagem Desejaa Look an Move baseao em pose - Caso (A) Look an Move baseao em pose - Caso (B) Servo Visual baseao em pose - Caso (A) Servo Visual baseao em pose - Caso (B) Figura 4 - Imagem inicial, esejaa e resultantes nas quatro técnicas e controle, experimento 3.4. Experimento 4: Teste lateral utilizano como alvo painel Figura. Para os testes com o painel lateral, o experimento oi montao conorme a

23 Resultaos 94 Para atingir a posição esejaa, o sotware e controle everia então encontrar como parâmetros x 8cm, y 1 cm e 3 ; e x 8 cm, y 1cm e 2. Nesta coniguração, o painel é visto conorme a Figura 6, e esta é a imagem inormaa ao sotware nos controles o caso (B). Já a imagem inicial o experimento poe ser observaa na Figura 7. Figura - Vista superior o experimento 4 para teste lateral utilizano painel 2D como alvo Figura 6 - Imagem lateral o painel

24 Resultaos 9 Figura 7 - Imagem inicial o experimento 4 utilizano como alvo o painel 2D Novamente oram testaas as quatro técnicas e controle, e os resultaos encontram-se na Tabela. Tabela - Posições reais e ativas obtias no experimento 4 para quatro técnicas e controle, associaa a valores esejaos 3 e x 8 cm, y 1cm e 2 look-an-move baseao em pose Caso (A) look-an-move baseao em pose Caso (B) x 6,6 cm 6,6 cm y 1,9 cm 19 cm 16, 28 x 8cm, y 1cm, servo-visual baseao em pose Caso (A) servo-visual baseao em pose Caso (B) 13 interações interações x 6,8 cm 6,8 cm 6, cm 7, cm y 16,3 cm 19,4 cm 17 cm 16,6 cm

25 Resultaos 96 Pelos resultaos apresentaos na Tabela, percebe-se que a posição esejaa oi atingia com maiores erros para o controle look-an-move. Ao analisar as imagens inais geraas por estes, poe-se perceber que toos conseguiram convergir para imagens bem próximas a esejaa. Durante a execução o controle servo-visual, percebeu-se no entanto que quanto mais próximo o objeto alvo, maior era o erro nas posições obtias pelo sotware. Isso poe ser explicao pela baixa resolução as imagens. Além isso, muitas vezes a rotação erraa a câmera implicava na pera e grane parte o objeto alvo no seu campo e visão. Além isso, grane parte o objeto alvo se encontrava na região e istorção a câmera, cuja calibragem oi ignoraa neste projeto. Com estes problemas, o algoritmo SIFT etectava um número muito baixo e corações, que em alguns casos poiam até não ser veraeiras. A im e minimizar os resultaos e posicionamento also, oram eitas veriicações ao longo o processo e orma que um posicionamento muito istante o posicionamento obtio na interação anterior osse escartao. A princípio, optouse por manter o resultao anterior, assumio como correto, e continuar a movimentação a mesa. Porém, se ossem obtias sucessivas posições erraas, a mesa poeria chegar ao im o curso e aniicar o experimento. Por isso optou-se por automaticamente parar a mesa nestes casos até que um novo resultao correto osse obtio. Foram consieraos posicionamentos alsos, aqueles que obtivessem uma ierença na angulação e 1 a mais que na interação anterior. No caso o controle servo-visual caso (B), que obteve um total e interações, cerca e 23 interações oram escartaas por apresentarem resultaos consieraos alsos. Ao analisar o gráico obtio na Figura 9, é possível observar os erros e posicionamento obtios. Na curva que inica a posição esejaa obtia pelo sotware observa-se que iversos pontos encontram-se muito aastaos a interação anterior. Para o caso o controle servo-visual caso (A), também oi implementao o mesmo mecanismo e escartar interações alsas. Ao executar o mesmo teste algumas vezes, percebeu-se que este também apresentava o mesmo problema. No entanto, o experimento apresentao na Tabela, conseguiu convergir rapiamente sem contar com nenhum posicionamento also (vie Figura 8). É importante ressaltar que apesar e a programação, o posicionamento o objeto alvo, e a posição inicial a câmera ser o mesmo, as trajetórias obtias ao longo e iversos

26 Posição em ( ) Posição em Y(cm) Posição em ( ) Posição em Y(cm) Posição em X(cm) Posição em X(cm) Resultaos 97 experimentos iicilmente serão iguais. Isso porque os resultaos epenem as imagens obtias, e urante a movimentação a mesa as imagens não são obtias exatamente no mesmo instante. Ao inal o experimento, no entanto, espera-se que toos os experimentos atinjam uma posição inal similar Posição Real Posição Desejaa Posição Desejaa percebia pela câmera 4 2 Figura 8 - Gráico a posição real, esejaa e percebia pela câmera através o sotware versus tempo para o controle servo-visual caso (A), experimento

27 Posição em ( ) Posição em Y(cm) Posição em ( ) Posição em X(cm) Posição em Y(cm) Posição em X(cm) Resultaos Posição Real Posição Desejaa Posição Desejaa percebia pela câmera Figura 9 - Gráico a posição real, esejaa e percebia pela câmera através o sotware versus tempo para o controle servo-visual caso (B), experimento 4 Na Figura 6, é 1apresentao 2 um 2gráico 3com o 3 resultao 4os quatro controles. Percebe-se que nenhum eles atingiu a posição esejaa, porém pela Figura 61, observa-se que toas as imagens atingias assemelham-se a esejaa.

28 Posições em ( ) Posições em Y(cm) Posições em ( ) Posições em X(cm) Posições em Y(cm) Posições em X(cm) Resultaos Look an Move baseao em pose (Caso A) Look an Move baseao em pose (Caso B) Servo-Visual baseao em pose (Caso A) Servo-Visual baseao em pose (Caso B) Posição Real Desejaa Figura 6 - Comparação entre as técnicas e controle pelo gráico posição versus 6 tempo, 8experimento

29 Resultaos Imagem Inicial Imagem Desejaa Look an Move baseao em pose - Caso (A) Look an Move baseao em pose - Caso (B) Servo Visual baseao em pose - Caso (A) Servo Visual baseao em pose - Caso (B) Figura 61 - Imagem inicial, esejaa e resultantes nas quatro técnicas e controle, experimento 4