Pinça pneumática radial de auto-centragem com 2 mordentes (série ) Actuação dupla. Força de preensão muito alta no curso de fecho. Fiabilidade de longa duração, sem manutenção. Várias opções de aperto. Sensores magnéticos de proximidade em opção. Massa lubrificante alimentar FDA-H1. 2-jaw self centering radial pneumatic gripper (series ) Double acting. Very high gripping force at the end of the closing stroke. Long life and reliability, maintenance free. Various options for fastening. Optional proximity magnetic sensors. FDA-H1 food-grade grease. GX-1S GX-16S GX-2S GX-25S Meio Medium Pressão de trabalho Operating pressure range Temperatura de trabalho Operating temperature range Binário máximo de abertura a 6 bar em cada mordente Opening maximum torque at 6 bar on each jaw Binário máximo total de abertura a 6 bar Opening maximum total torque at 6 bar Binário máximo de fecho a 6 bar em cada mordente Closing maximum torque at 6 bar on each jaw Binário máximo total de fecho a 6 bar Closing maximum total torque at 6 bar Curso (±4 ) Stroke Frequência máxima de trabalho Maximum working frequency Consumo de ar por ciclo Cycle air consumption Tempo de fecho sem carga Closing time without load Repetitividade Repetition accuracy Peso Weight 32 Pinças radiais de 2 mordentes GX-1S GX-16S GX-2S GX-25S Ar comprimido filtrado, lubrificado / não lubrificado Filtered, lubricated / non lubricated compressed air 2 8 bar 5 6 C. 35 Ncm 12 Ncm 23 Ncm 43 Ncm 7 Ncm 24 Ncm 46 Ncm 86 Ncm 26 Ncm 15 Ncm 21 Ncm 4 Ncm 52 Ncm 21 Ncm 42 Ncm 8 Ncm 2x9 2x9 2x9 2x9 2 Hz 2 Hz 2 Hz 2 Hz 2 cm 3 6 cm 3 11 cm 3 22 cm 3.4 s.8 s.1 s.8 s.5.5.5.5 7 g 14 g 29 g 51 g www.gimatic.com
Dimensões (mm) Dimensions (mm) GX-1S Ranhura do sensor Sensor groove Conexão de ar: pinça a fechar Air connection: gripper closing Conexão de ar: pinça a abrir Air connection: gripper opening Área limitada para fixação de montagem Limited area for mounting attachment (N 2+2) M3x4mm STROKE CURSO Orifício de passagem para aperto Through hole for fastening (N 2) Ø3.4mm (N 2) M3x6mm (N 4) M3x6mm (N 2) M3x4mm www.gimatic.com Pinças radiais de 2 mordentes 33
Dimensões (mm) Dimensions (mm) GX-16S Conexão de ar: pinça a fechar Air connection: gripper closing Conexão de ar: pinça a abrir Air connection: gripper opening Área limitada para fixação de montagem Limited area for mounting attachment (N 2+2) M3x5mm CURSO STROKE Orifício de passagem para aperto Through hole for fastening (N 2) Ø4.5mm (N 4) M4x8mm Ranhura do sensor Sensor groove (N 2) M4x8mm 34 Pinças radiais de 2 mordentes (N 2) M4x5mm www.gimatic.com
Dimensões (mm) Dimensions (mm) Conexão de ar: pinça a fechar Air connection: gripper closing GX-2S Conexão de ar: pinça a abrir Air connection: gripper opening Face spot de centragem Centering spot facing Ø21 H9 x 1.5mm Ranhura do sensor Sensor groove (N 2+2) M4x8mm Área limitada para fixação de montagem Limited area for mounting attachment (N 4) x1mm CURSO STROKE Orifício de passagem para aperto Through hole for fastening (N 2) Ø5.5mm (N 2) x1mm (N 2) x8mm www.gimatic.com Pinças radiais de 2 mordentes 35
Dimensões (mm) Dimensions (mm) GX-25S Conexão de ar: pinça a fechar Air connection: gripper closing Conexão de ar: pinça a abrir Air connection: gripper opening Face spot de centragem Centering spot facing Ø26 H9 x 1.5mm Ranhura do sensor Sensor groove Área limitada para fixação de montagem Limited area for mounting attachment (N 2+2) x1mm (N 4) M6x12mm CURSO STROKE Orifício de passagem para aperto Through hole for fastening (N 2) Ø6.6mm (N 2) M6x12mm 36 Pinças radiais de 2 mordentes (N 2) M6x1mm www.gimatic.com
Preensão Como a pinça tem um movimento de dupla acção, pode ser usada como preensão interna ou externa. Gripping As the gripper has a double acting motion, it can be used like internal or external gripping. Câmara pressurizada Pressurized chamber R P A força de preensão depende da forma das ferramentas de preensão. The gripping force depends on the shape of the gripping tools. F=21 N F=21 N F=9 N F=9 N fecho GX-16S closing 15 135 12 15 Binário (Ncm) 9 Torque (Ncm) 8 75 6 45 35 3 15 1 2 3 4 5 6 7 8 9 5 25 ß ( ) www.gimatic.com Pinças radiais de 2 mordentes 37
Aperto A pinça pode ser apertada em posição estática ou com peças em movimento. Quando tem peças em movimento, deverá prestar atenção à força de inércia à qual a pinça e a sua carga estão sujeitas. 1- Para apertar a pinça no lado maior, use uma placa com dois orifícios de passagem e dois parafusos a aparafusar nos orifícios roscados (A) no alojamento da pinça. 2- É possível apertar a pinça no lado maior com dois parafusos (B) passando através dos orifícios roscados (C) no alojamento da pinça e aparafusados nos alojamentos roscados na placa. 3- Para apertar a pinça no lado mais estreito, devem ser usados dois parafusos que passam através da placa,aparafusados aos orifícios roscados (D) no alojamento da pinça. 4- A pinça pode também ser apertada no fundo usando dois parafusos que passam através dos orifícios na placa e aparafusados nos orifícios roscados (F) no alojamento da pinça. Para a referência, use o disco de centragem na face spot (G) e um pino cilíndrico na ranhura (E). Neste caso, é necessário deixar espaço suficiente para o sensor (Y). Fastening The gripper can be fastened to a static or moving part. When on a moving part, you must pay attention to the inertial force to which the gripper and its load are subjected. 1- To fasten the gripper on the wider side, use a plate with two through holes and two screws to be screwed on the threaded holes (A) on the gripper housing. 2- It is possible to fasten the gripper on the wider side also with two screws (B) passing through the threaded holes (C) on the gripper housing and screwed on threaded holes on the plate. 3- To fasten the gripper on the narrow side, two screws passing through the holes on the plate, must be screwed on the threaded holes (D) on the gripper housing. 4- The gripper can be fastened on the bottom as well, using two screws passing through the holes on the plate and screwed on the threaded holes (F) on the gripper housing. For the reference use a centering disc in the spot face (G) and a dowel pin in the slot (E). In this case the necessary room for sensor must be provided (Y). 38 Pinças radiais de 2 mordentes www.gimatic.com
As ferramentas de preensão devem ser tão curtas e leves quanto possível. Devem ser apertados por dois parafusos (L). Para um posicionamento preciso do mordente use a dimensão calibrada (H). Cuidado com as dimensões (M) e (N). The gripping tools must be as short and light as possible. They must be fastened by two screws (L). For a precise positioning on the jaw use the calibrated dimension (H). Be careful to dimensions (M) and (N). GX-1S GX-16S GX-2S GX-25S A M3x6 mm M4x8 mm x1 mm M6x12 mm B M3x22 mm M4x3 mm x35 mm M6x4 mm C Ø3.4 mm Ø4.5 mm Ø5.5 mm Ø6.6 mm D M3x4 mm M4x5 mm x8 mm M6x1 mm E 3H9 x 3 mm 3H9 x 3 mm 4H9 x 4 mm 4H9 x 4 mm F M3x6 mm M4x8 mm x1 mm M6x12 mm G Ø11H9 x 1.5 mm Ø17H9 x 1.5 mm Ø21H9 x 1.5 mm Ø26H9 x 1.5 mm H 6 -.1 mm 8 -.1 mm 1 -.1 mm 12 -.1 mm L M3x4 mm M3x5 mm M4x8 mm x1 mm M 11.7 mm 14 mm 18.7 mm 22.5 mm N 13 mm 15 mm 2 mm 24 mm GX-1S GX-16S GX-2S GX-25S SN Y=4 mm Y=2 mm Y=1 mm Y= mm SS Y=4 mm + cable Y=2 mm + cable Y=1 mm + cable Y= mm + cable www.gimatic.com Pinças radiais de 2 mordentes 39
Força de preensão Os gráficos mostram a força de preensão de cada mordente, como função da pressão de operação,do comprimento da ferramenta de preensão (Z) e da posição angular ß do mordente. ß= Gripping force The graphs show the gripping force on each jaw, as a function of the operating pressure, the gripping tool length Z and the angular position ß of the jaw. A força ilustrada nestes gráficos refere-se e um mordente. A força total é duplicada. ß=9 The force shown in these graphs refers to one jaw. The total force is double. Torque (Ncm) Binário (Ncm) / Torque (Ncm) Binário (Ncm) / Torque (Ncm) Binário (Ncm) / Torque (Ncm) Binário (Ncm) / 31 4 36 32 5 28 45 24 4 35 2 3 16 25 4bar 12 2 15 8 1 4 5 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 2 3 4 15 135 12 15 9 75 6 45 3 15 1 2 3 4 5 6 7 8 9 25 225 2 175 15 125 1 75 5 25 1 2 3 4 5 6 7 8 9 5 45 4 35 3 25 2 15 1 5 GX-1S GX-16S GX-2S GX-25S ß ( ) abertura / opening fecho / closing ß ( ) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 ß ( ) abertura / opening fecho / closing abertura / opening fecho / closing ß ( ) abertura / opening fecho / closing Pinças radiais de 2 mordentes 12 18 96 84 72 6 48 36 24 12 15 3 45 6 16 144 128 112 96 8 4bar 64 48 32 16 2 4 6 8 25 225 2 175 15 4bar abertura opening abertura opening abertura opening abertura opening ß= ß= ß= 125 4bar 1 75 5 25 25 5 75 1 ß= 5 45 4 35 3 25 2 4bar 15 1 5 1 2 3 4 12 18 96 84 72 6 48 36 24 12 15 3 45 6 16 144 128 112 96 8 4bar 64 48 32 16 2 4 6 8 25 225 2 175 15 4bar fecho closing fecho closing fecho closing fecho closing ß= ß= ß= ß= 125 4bar 1 75 5 25 25 5 75 1 www.gimatic.com
Cargas de segurança Verifique a tabela para as cargas máximas autorizadas. As forças excessivas ou binários excessivos poderão danificar a pinça, causas disfunções e colocar em perigo a segurança do operador. F, Mx, My, Mz,, são cargas estáticas máximas permitidas. Estáticas significa mordentes sem movimento. Safety loads Check the table for maximum permitted loads. Excessive forces or torques can damage the gripper, cause functioning troubles and endanger the safety of the operator. F, Mx, My, Mz, are maximum permitted static loads. Static means with motionless jaws. GX-1S GX-16S GX-2S GX-25S F 35 N 6 N 1 N 14 N Mx.5 Nm 2 Nm 4 Nm 7 Nm My.5 Nm 1 Nm 2 Nm 4 Nm Mz.5 Nm 2 Nm 4 Nm 7 Nm Ajuste da velocidade Os gráficos mostram o momento máximo permitido de inércia de cada ferramenta (J), como factor de tempo de abertura e de fecho (t). Usar reguladores de fluxo (não fornecidos) para obter a velocidade correcta. Speed adjustment The graphs show the maximum permitted moment of inertia on each gripping tool (J), as a factor of the opening or closing time (t). Use flow controllers (not supplied) to get the proper speed. GX-1S GX-2S GX-16S GX-25S www.gimatic.com Pinças radiais de 2 mordentes 311
Sensores A posição operativa é detectada pelos sensores magnéticos de proximidade (em opção) através de um magneto colocado no pistão. Devido à presença de sensores de proximidade, a unidade não deve ser usada perto de grandes massas de material ferromagnéticos ou de campos magnéticos intensos, pois poderão surgir problemas de detecção. Sensors The operating position is detected by magnetic proximity sensors (optional) through a magnet placed on the piston. Due to the presence of magnetic proximity sensors, the unit should not be used in the vicinity of large masses of ferromagnetic material or intense magnetic fields as this may cause detection problems. Os sensores que poderão ser utilizados são: The sensors that can be used are: OUT SN... PNP Magneto-resistive SS... NPN OUT SN4N225-G PNP Cabo 2.5m / 2.5m cable SN4M225-G NPN Cabo 2.5m / 2.5m cable SN3N23-G PNP Conector M8 / M8 snap plug connector SN3M23-G NPN Conector M8 / M8 snap plug connector SS4N225-G PNP Cabo 2.5m / 2.5m cable SS4M225-G NPN Cabo 2.5m / 2.5m cable SS3N23-G PNP Conector M8 / M8 snap plug connector SS3M23-G NPN Conector M8 / M8 snap plug connector São dotados de um cabo plano de três fios e de um Led. They are all provided with a flat three-wire cable and lamp. 312 Pinças radiais de 2 mordentes www.gimatic.com
Alimentação em ar comprimido A alimentação em ar comprimido pode ser realizada nas portas de ar laterais (P e R) com braçadeiras e mangueiras (não fornecidas). Ar comprimido em P: abertura de pinça. Ar comprimido em R: fecho de pinça. O ar comprimido deve ser filtrado de 5 a 4 µm. Manter o médio seleccionado no início,lubrificado ou não, durante o a vida útil total da pinça. O circuito pneumático deverá se pressurizado de forma progressiva, a fim de evitar movimentos descontrolados. Compressed air feeding The compressed air feeding can be accomplished on the lateral air ports (P and R) with fittings and hoses (not supplied). Compressed air in P: gripper opening. Compressed air in R: gripper closing. The compressed air, must be filtered from 5 to 4 µm. Maintain the medium selected at the start, lubricated or not, for the complete service life of the gripper. The pneumatic circuit must be pressurized progressively, to avoid uncontrolled movements. R P Circuito pneumático Possíveis problemas num circuito de ar comprimido: 1- Variação da pressão. 2- Pressurização com cilindro vazio. 3- Corte repentino de pressão. 4- Velocidade excessiva dos mordentes. Possíveis soluções: 1- Armazenamento de ar comprimido (A). 2- Válvula de arranque (B). 3- Válvula de segurança (C). 4- Regulador de fluxo (D). Pneumatic circuit Possible problems on a compressed air circuit: 1- Pressure variation. 2- Pressurizing with empty cylinder. 3- Sudden pressure black-out. 4- Excessive speed of the jaws. Possible solutions: 1- Compressed air storage (A). 2- Start-up valve (B). 3- Safety valve (C). 4- Flow controller (D). www.gimatic.com Pinças radiais de 2 mordentes 313
Alerta Nunca deixar que a pinça entre em contacto com substâncias corrosivas, salpicos de soldaduras ou pós abrasivos, pois poderão danificar o actuador. Nunca deixar que pessoas ou objectos fiquem dentro da área operativa da pinça. Nunca operar a pinça se a máquina em que esta estiver adaptada não se encontrar em conformidade com a legislação e as normas do seu pais. Caution Never let the gripper come into contact with corrosive substances, soldering splashes or abrasive powders as they may damage the actuator. Never let personnel or objects stand within the operating range of the gripper. Never operate the gripper if the machine on which it is fitted does not comply with safety laws and standards of your country. Manutenção Lubrifique a pinça após 1 milhões de rotação com: BERULUB FG-H 2 EP (Lubrificante NSF H1 Registo No. 14486). A figura abaixo mostra a folga do mordente. Maintenance Grease the gripper after 1 million cycles with: BERULUB FG-H 2 EP (Lubricant NSF H1 Registration No. 14486). The figure below shows the jaw backlash. 314 Pinças radiais de 2 mordentes www.gimatic.com
Lista de peças Part list 3 14 2 2 6 1 1 12 8 15 16 13 5 7 9 4 GX-1S GX-16S GX-2S GX-25S 1 Alojamento de pinça GX-1S-1 GX-16S-1 GX-2S-1 GX-25S-1 Gripper housing 1 2 Mordente GX-1S-3 GX-16S-3 GX-2S-3 GX-25S-3 Jaw 2 3 Proteção GX-1-6 GX-16-6 GX-2-6 GX-25-6 Protection 3 4 Tomada GS-1-6 GS-16-6 GS-2-6 GS-25-6 Plug 4 5 6 GUAR-12 (1.78x6.75) SPINA-7 (Ø3x14 DIN6325) GUAR-84 (1x4) SPINA-12 (Ø4x2 DIN6325) GUAR-76 (1.78x17.17) SPINA-72 (Ø5x24 DIN6325) GUAR-25 (1.78x21.95) SPINA-37 (Ø6x3 DIN6325) 7 Anel elástico SEEGER-22 SEEGER-16 SEEGER-5 SEEGER-1N Retaining ring 7 8 Distanciador GX-1S-5 RAD-16-9C GX-2S-6 RAD-25-8C Spacer 8 9 1 GUAR-16 (1x5x2.4) GUAR-21H (Ø1x5) GUAR-2P (16x9x2.5) GUAR-11H (Ø1.78x5.28) GUAR-4P (2x13x2.5) GUAR-39H (Ø1.78x6.7) GUAR-3M (25x18x2.4) GUAR-12H (Ø1.78x6.75) 12 Activador GX-1S-12 GX-16S-12 GX-2S-12 GX-25S-12 Driver 12 13 Pistão GX-1S-6 GX-16S-5 GX-2S-5 GX-25S-5 Piston 13 14 Junta tórica Pino cilíndrico Junta dinâmica Junta tórica Pino SPINA-66 (Ø2x5.8 DIN542) SPINA-119 (Ø2.5x7.8 DIN542) SPINA-6 (Ø3x1 DIN6325) SPINA-85 (Ø2x11.8 DIN542) 15 Íman PAR-1-1B PAR-16-1B PAR-2-1B RAD-25-11 Magnet 15 16 Íman PAR-1-1B PAR-16-1B - - Magnet 16 www.gimatic.com Pinças radiais de 2 mordentes 315 O-Ring Dowel pin Dynamic gasket O-Ring Pin 5 6 9 1 14