Pinça pneumática radial de auto-centragem com 2 mordentes (série PS) 2-jaw self-centering radial pneumatic gripper (series PS)

Transcrição

1 Pinça pneumática radial de auto-centragem com 2 mordentes (série ) Movimento radial de acção dupla. A força de preensão é totalmente disponível em ambas as direcções de 0 a 90. Leve, graças à construção em liga. Construção robusta. Bem protegida contra ambiente empoeirado. Massa lubrificante alimentar FDA-H1. 2-jaw self-centering radial pneumatic gripper (series ) Double acting radial motion. The gripping force is totally available on both directions from 0 to 90. Light weight, due to its alloy construction. Rugged construction. Well protected against dusty environment. FDA-H1 food-grade grease Meio Medium Pressão de trabalho Operating pressure range Temperatura de trabalho Operating temperature range Curso (±1 ) Stroke Binário de preensão a 6 bar em cada mordente Gripping torque at 6 bar on each jaw Binário total de preensão a 6 bar Total gripping torque at 6 bar Frequência máxima de trabalho Maximum working frequency Consumo de ar por ciclo Cycle air consumption Tempo de fecho sem carga Closing time without load Repetitividade Repetition accuracy Peso Weight Ar comprimido filtrado, lubrificado / não lubrificado Filtered, lubricated / non lubricated compressed air 2 8 bar 5 60 C. 2 x Ncm 600 Ncm 400 Ncm 1200 Ncm 2 Hz 1 Hz 37 cm cm s 0.1 s g 1100 g 278 Pinças radiais de 2 mordentes

2 Pinça radial A pinça radial é uma pinça angular onde os mordentes da pinça fazem um ângulo de 90. È normalmente utilizada quando se torna necessário remover a ocupação dos mordentes da pinça do plano de trabalho, uma vez que assim, evita-se qualquer movimento traseiro. Radial gripper The radial gripper is an angular gripper in which the gripper jaws make a 90 angle. It is normally used when it is necessary to remove the encumbrance of the gripper jaws from the working plane, as in this way, any further backward movement is avoided. Utilização da pinça Como a pinça tem um movimento de dupla acção, pode ser usada como aplicações de preensão interna ou externa. A força de preensão é a mesma em ambas as direcções pois a pinça é deslocada por um pistão sem haste. Using of the gripper As the gripper has a double acting motion, it can be used for either internal or external gripping applications. The gripping force is the same on both directions because the gripper is moved by rodless pistons. Pinças radiais de 2 mordentes 279

3 Dimensões (mm) Dimensions (mm) Orifício roscado para aperto da pinça Threaded hole for gripper fastening (N 4) Q A B C D E F G H I L M N O 2 2 P Q M4x8 M5x10 R S T U V Z J M4x5 M5x8 a Ø5.5 Ø6.6 b Ø9 Ø11 c d 1/8 Gas 1/8 Gas e f g M4x10 M5x15 h Ø5H8x12 Ø6H8x15 m q r t k y w x Ranhura do sensor Sensor groove Orifício de pino cilíndrico para ferramenta de preensão Dowel pin hole for gripping tool Ligação de ar Air connection (N 2) d Orifício roscado para aperto da pinça Threaded hole for gripper fastening (N 4+4) J Orifício de pino cilíndrico para ferramenta de preensão Dowel pin hole for gripping tool (N 1+1) h Orifício de pino cilíndrico para ferramenta de preensão Dowel pin hole for gripping tool (N 2+2) g CURSO STROKE ABERTO OPEN 280 Pinças radiais de 2 mordentes

4 Cargas de segurança Verifique a tabela para as cargas máximas autorizadas. As forças excessivas ou binários excessivos poderão danificar a pinça, causas disfunções e colocar em perigo a segurança do operador. F, Mx, My, Mz, são cargas estáticas máximas permitidas. Estáticas significa mordentes sem movimento. Safety loads Check the table for maximum permitted loads. Excessive forces or torques can demage the gripper, cause functioning troubles and endanger the safety of the operator. F, Mx, My, Mz are maximum permitted static loads. Static means motionless jaws F 138 N 163 N Mx 6 Nm 16 Nm My 26 Nm 46 Nm Mz 18 Nm 31 Nm Ajuste da velocidade Os gráficos mostram o momento máximo permitido de inércia de cada ferramenta (J), como factor de tempo de abertura e de fecho (t). Usar reguladores de fluxo (não fornecidos) para obter a velocidade correcta. Speed adjustment The graphs show the maximum permitted moment of inertia on each gripping tool (J), as a factor of the opening or closing time (t). Use flow controllers (not supplied) to get the proper speed. Pinças radiais de 2 mordentes 281

5 Aperto da pinça A pinça pode ser apertada em posição estática ou com peças em movimento. Quando tem peças em movimento, deverá prestar atenção às forças criadas pela inércia sobre a pinça e a respectiva carga. Para apertar a pinça, use os orifícios roscados (A) no fundo da pinça ou os orifícios roscados laterais (E). A pinça deve ser centrada usando as ranhuras chave (B) na base da pinça. Deixar espaço necessários para ligações de ar (D) e sensores. Gripper fastening The gripper can be fastened to a static or moving part. When on a moving part, you must pay attention to the forces created by inertia on the gripper and its load. The fasten the gripper, use the threaded holes (A) on the bottom of the gripper or the threaded holes (E) on each side. The gripper must be centered using the key-slots (B) on the base of the gripper. Allow room to mount the air fittings (C) and the sensors (D) A M4x8mm M5x10mm B x2 mm x2 mm C G1/8 G1/8 E M4x5mm M5x8mm Aperto da ferramenta de preensão As ferramentas de preensão devem ser tão curtas e leves quanto possível. Devem ser montadas usando o orifício de pino cilíndrico para centragem e os orifícios roscados superiores ou os de passagem laterais. Gripping tool fastening The gripping tools must be as short and light as possible. They must be mounted using the dowel pin hole for centering and the upper threaded holes or the side through holes. Orifícios de pino cilíndrico (tolerância H8) Dowel pin holes (tolerance H8) Orifícios roscados Threaded holes Orifícios de passagem Through holes 282 Pinças radiais de 2 mordentes Ø5x12 mm Ø6x15 mm M4x10 mm M5x15 mm Ø5.5 mm Ø6.6 mm

6 Sensores A posição operativa é detectada pelos sensores magnéticos de proximidade (em opção) através de um magneto colocado na corrediça. Assim, evite o uso da pinça perto de campos magnéticos intensos ou perto de materiais de forte massa ferromagnética pois poderá provocar o surgimento de erros. Sensors The operating position is detected by proximity magnetic sensors (optional) through magnets placed on the slider. Therefore, avoid using the gripper in the vicinity of intense magnetic fields or near a large mass of ferromagnetic material as this may cause detection errors. Para a montagem: 1- Inserir a porca quadrada (A) no seu assento no suporte S Inserir o suporte na ranhura. 3- Inserir o sensor no suporte. 4- Fazer deslizar o sensor até que a lâmpada se acenda. 5- Bloquear o suporte com o parafuso (B), mas não apertar demais. For mounting: 1- Insert the square nut (A) in its seat on the S 00 bracket. 2- Insert the bracket into the groove. 3- Insert the sensor into the bracket. 4- Run the sensor until the lamp is on. 5- Lock the bracket with the screw (B) but don t over-tighten it. CFSM Tensão de alimentação CC DC power supply Tipo de sensor Sensor type Corrente máxima Max current Potência Power Temperatura de trabalho Operating temperature Tempo de resposta ON Response time ON Tempo de resposta OFF Response time OFF Ponto de excitação Operate point Valor de desexcitação Dropout point Vida útil Life time Resistência de contacto Contact resistence Choque máximo admitido Max admitted shock Grau de proteção ambiental Environmental protection degree Queda de tensão direta Voltage drop CB3N2-G CB3M2-G 6 max 30 V PNP NPN 250 ma 6 W C. 0.8 µs 0.3 µs 40 GAUSS OUT 35 GAUSS PNP 10 9 IMP Magneto-resistive - NPN 30 G OUT IP 67 1 V Pinças radiais de 2 mordentes 283

7 Alerta Evite que a pinça entre em contacto com os seguintes suportes: líquidos que provocam corrosão, pó de desbaste e faíscas. Assegure-se de que ninguém coloca a sua mão entre a ferramenta de preensão e de que não existem quaisquer objectos no caminho da pinça. A pinça não deverá funcionar antes que a máquina completa, onde esta está montada, se encontre em conformidade com a legislação e as normas de segurança do seu país. Caution Avoid the gripper coming into contact with the following media: coolants which cause corrosion, grinding dust or glowing sparks. Make sure that nobody can place his/her hand between the gripping tools and there are no objects in the path of the gripper. The gripper must not run before the whole machine, on which it is mounted, complies with the laws or safety norms of your country. Manutenção Lubrifique a pinça após 10 milhões de rotação com: BERULUB FG-H 2 EP (Lubrificante NSF H1 Registo No ). A figura abaixo mostra a folga do mordente. Maintenance Grease the gripper after 10 million cycles with: BERULUB FG-H 2 EP (Lubricant NSF H1 Registration No ). The figure below shows the jaw backlash. 284 Pinças radiais de 2 mordentes

8 Lista de peças Part list Alojamento de pinça Gripper housing 1 2 Mordente Jaw 2 3 Carter lateral Side protection 3 4 Corrediça Slider 4 5 Pinhão Pinion 5 6 Pinhão Pinion 6 7 Pistão Piston 7 8 Íman PAR-06-7 Magnet 8 9 Parafuso VITE-004 (M4x14 mm DIN912 INOX A2) Screw 9 10 Parafuso VITE-012 (M3x10 mm DIN965A INOX A2) Screw Parafuso VITE-044 (M4x45 mm DIN965A INOX A2) Screw Junta tórica GUAR-023 (Ø1.78x15.6) O-Ring Junta dinâmica GUAR-024P (30x21x3) Dynamic gasket Pino cilíndrico SPINA-042 (Ø3x16 mm DIN6325) Dowel pin Parafuso VITE-019 (M3x20 mm DIN912 INOX A2) Screw Pino cilíndrico SPINA-002 (Ø3x20 mm DIN6325) Dowel pin Alojamento para íman Magnet housing 17 Pinças radiais de 2 mordentes 285

9 Lista de peças Part list Alojamento de pinça Gripper housing 1 2 Mordente Jaw 2 3 Pistão Piston 3 4 Corrediça Slider 4 5 Pinhão Pinion 5 6 Carter lateral Side protection 6 7 Íman K Magnet 7 8 Parafuso VITE-048 (M5x14 mm DIN912 INOX A2) Screw 8 9 Pino cilíndrico SPINA-042 (Ø3x16 mm DIN6325) Dowel pin 9 10 Parafuso VITE-045 (M4x16 mm DIN965A INOX A2) Screw Parafuso VITE-046 (M5x50 mm DIN912 INOX A2) Screw Junta tórica GUAR-036 (Ø1.78x26.7) O-Ring Junta dinâmica GUAR-015P (50x41x3) Dynamic gasket Pino cilíndrico SPINA-033 (Ø4x25 mm DIN6325) Dowel pin Parafuso VITE-092 (M4x25 mm DIN965A INOX A2) Screw Pino cilíndrico SPINA-011 (Ø4x30 mm DIN6325) Dowel pin Alojamento para íman Magnet housing 17 Pinças radiais de 2 mordentes

10 Alimentação em ar comprimido A alimentação em ar comprimido é realizada nas portas de ar laterais (P e R) com braçadeiras e mangueiras (não fornecidas). O ar comprimido deve ser filtrado de 5 a 40 µm. Manter o médio seleccionado no início,lubrificado ou não, durante o a vida útil total da pinça. O circuito pneumático deverá se pressurizado de forma progressiva, a fim de evitar movimentos descontrolados. Compressed air feeding The compressed air feeding is accomplished on the lateral air ports (P and R) with fittings and hoses (not supplied). The compressed air, must be filtered from 5 to 40 µm. Maintain the medium selected at the start, lubricated or not, for the complete service life of the gripper. The pneumatic circuit must be pressurized progressively, to avoid uncontrolled movements. P R Circuito pneumático Possíveis problemas num circuito de ar comprimido: 1- Variação da pressão. 2- Pressurização com cilindros vazios. 3- Corte repentino de pressão. 4- Velocidade excessiva dos mordentes. Possíveis soluções: 1- Armazenamento de ar comprimido (A). 2- Válvula de arranque (B). 3- Válvula de segurança (C). 4- Regulador de fluxo (D). Pneumatic circuit Possible problems on a compressed air circuit: 1- Pressure variation. 2- Pressurizing with empty cylinders. 3- Sudden pressure black-out. 4- Excessive speed of the jaws. Possible solutions: 1- Compressed air storage (A). 2- Start-up valve (B). 3- Safety valve (C). 4- Flow controller (D). Pinças radiais de 2 mordentes 287