Arquitectura de Computadores (ACom)

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1 Arquitectura de Computadores (ACom) MEAer Acetatos das Aulas Teóricas Versão Português Aula N o 25: Título: Sumário: Comunicação entre Processadores ; ; Comunicação Série (Barramentos SPI e I2C); (Norma RS-232). 2015/2016 Nuno.Roma@tecnico.ulisboa.pt

2 Arquitectura de Computadores (ACom) Comunicação entre Processadores Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 1 / 55 Aula Anterior Na aula anterior... Sistema de Entradas e Saídas: Periféricos & Interfaces Organização dos Periféricos Exemplos de Periféricos Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 2 / 55

3 Road Map Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 3 / 55 Planeamento Planeamento Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 4 / 55

4 Sumário Hoje: Barramento SPI Barramento I2C Norma RS-232 Bibliografia: Secções 14.4 Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 5 / 55 Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 6 / 55

5 e Paralela Comunicação Paralela: vários bit são enviados simultaneamente. Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 7 / 55 e Paralela Comunicação Paralela: vários bit são enviados simultaneamente. : apenas um bit é enviado de cada vez. Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 7 / 55

6 e Paralela Comunicação Paralela: vários bit são enviados simultaneamente. : apenas um bit é enviado de cada vez. Vantagens da comunicação série face à comunicação paralela: Mais barato! Permite ligação através de redes de comunicação existentes (ex. rede telefónica) Evita problemas de sincronização entre as diferentes linhas de dados Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 7 / 55 Comunicação Paralela EXEMPLO: Periférico de entrada constituído por um conjunto de interruptores A entrada de dados faz-se através de uma instrução de entrada de dados (IN) dirigida ao porto ligado aos interruptores Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 8 / 55

7 Comunicação Paralela EXEMPLO: Periférico de saída constituído por um conjunto de LEDs A saída de dados faz-se através de uma instrução de saída de dados (OUT) dirigida ao porto ligado aos LEDs Necessidade de um registo de saída Porquê? Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 9 / 55 Comunicação Paralela Exemplo: ligação a um conversor digital/analógico (D/A) e a um conversor analógico/digital (A/D) Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 10 / 55

8 : apenas um bit é enviado de cada vez; Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 11 / 55 : apenas um bit é enviado de cada vez; Interface estruturada em torno de um registo de deslocamento: Registo de carregamento paralelo, saída série Registo de carregamento série, saída paralela Tipicamente, começa-se pelo bit mais significativo. Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 11 / 55

9 Sentido da Comunicação Três tipos de ligação: Simplex - Quando a comunicação se faz apenas numa direcção; Half-Duplex - Quando a comunicação se realiza nos dois sentidos, mas não simultaneamente; Full-Duplex - Quando a comunicação se realiza nos dois sentidos e em simultâneo. Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 12 / 55 Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 13 / 55

10 : permite coordenar a transferência de informação, garantindo que: A entidade que recebe informação é sinalizada de que a entidade que a envia tem informação disponível no barramento de interligação; A entidade que envia recebe uma confirmação expĺıcita de que essa informação foi recebida. Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 14 / 55 Tipo de interface: - não existe transferência de um sinal de relógio entre a interface e o periférico; - duas alternativas: existe um relógio comum à interface e ao periférico; é possível inferir o sinal de relógio a partir dos bits de dados recebidos pelo receptor. Exemplo: codificação de Manchester Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 15 / 55

11 por Impulso Comunicação assíncrona comandada pelo emissor: Dados DOUTVAL dados são escritos no registo; 2. a escrita é assinalada ao periférico; 3. o periférico guarda a palavra e fica a aguardar nova escrita; 4. o ciclo recomeça. Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 16 / 55 por Impulso Comunicação assíncrona comandada pelo receptor: Dados SendData o destinatário dos dados pede que eles sejam enviados; 2. a fonte dos dados coloca-os no barramento; 3. o destinatário assumiu que os dados estavam presentes e armazenou-os; 4. o ciclo recomeça. Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 17 / 55

12 por Impulso Comandado pelo emissor: Dados DOUTVAL Comandado pelo receptor: Dados SendData Problema: tem de haver um conhecimento impĺıcito das temporizações dos interlocutores Não há nenhuma confirmação expĺıcita de que a comunicação se realizou com êxito. Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 18 / 55 por Handshake Na sincronização por impulso tem de haver, impĺıcito nas interfaces, um conhecimento das temporizações dos interlocutores Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 19 / 55

13 por Handshake Na sincronização por impulso tem de haver, impĺıcito nas interfaces, um conhecimento das temporizações dos interlocutores Problema: Em algumas aplicações é impossível ter esse conhecimento porque não se conhece as características temporais do periférico a que uma interface pode ser ligada Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 19 / 55 por Handshake Na sincronização por impulso tem de haver, impĺıcito nas interfaces, um conhecimento das temporizações dos interlocutores Problema: Em algumas aplicações é impossível ter esse conhecimento porque não se conhece as características temporais do periférico a que uma interface pode ser ligada Solução: tem de existir, na comunicação entre a interface e o periférico, não só a indicação da entidade geradora de dados que estes se encontram disponíveis, mas também, por parte da entidade destinatária, a indicação de que os dados foram recebidos Protocolos de Handshake Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 19 / 55

14 por Handshake Protocolos de Handshake: A entidade geradora de dados sinaliza que os dados estão disponíveis (DADVAL); A entidade receptora sinaliza que os dados foram aceites (ACK). A sinalização pode ser feita quer por impulsos quer por mudanças de nível de uma linha Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 20 / 55 por Handshake Handshake Simples: Dados a enviar Dados a enviar Dados DADVAL ACK os dados a enviar são colocados no barramento; 2. o emissor muda o nível da linha DADVAL; 3. a entidade receptora reconhece a recepção, alterando o nível da linha ACK 5-7. o ciclo repete-se. São as transições de nível da linha que suportam o protocolo. Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 21 / 55

15 por Handshake Handshake Duplo Para além da capacidade de dar à entidade geradora de dados a confirmação de que a entidade receptora recebeu os dados, garante-se ainda que a entidade receptora é sinalizada de que a entidade emissora recebeu aquela confirmação Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 22 / 55 por Handshake Handshake Duplo, comandado pelo emissor: Dados DADVAL ACK Dados a enviar os dados são disponibilizados; 2. o emissor muda o nível da linha DADVAL; 3. a entidade receptora reconhece a recepção, alterando o nível da linha ACK; 4. a entidade emissora pode, a partir de agora, desactivar a linha DADVAL, indicando ao receptor que tomou conhecimento da sua confirmação; 5. o receptor responde, desactivando a linha ACK, terminando o ciclo e repondo a situação inicial. 5 6 Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 23 / 55

16 por Handshake Handshake Duplo, comandado pelo receptor: Dados DADVAL PEDDAD Dados a r eceber a entidade receptora inicia o ciclo, pedindo dados à entidade emissora activando a linha PEDDAD 2. a entidade emissora coloca dados válidos no barramento; 3. a entidade emissora activa a linha DADVAL, avisando o receptor; 4. a entidade receptora terminou a leitura dos dados e informa o emissor que já não precisa deles; 5. a entidade emissora confirma, desactivando a linha que indicava que os dados estavam válidos; 6. o emissor pode retirar os dados do barramento. Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 24 / 55 Interfaces s Os protocolos de handshake descritos permitem a utilização fiável de uma interface assíncrona (sem relógio): Protocolos assíncronos adaptam-se naturalmente à velocidade dos periféricos Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 25 / 55

17 Interfaces s Os protocolos de handshake descritos permitem a utilização fiável de uma interface assíncrona (sem relógio): Protocolos assíncronos adaptam-se naturalmente à velocidade dos periféricos Numa comunicação síncrona, o sinal de relógio tem que ser enviado juntamente com os dados: Protocolos síncronos são mais simples de usar do ponto de vista externo, mas do lado da interface há o problema de conciliar velocidades de relógio diferentes entre o processador e o periférico Protocolos síncronos têm a velocidade limitada pelo clock skew: possível adiantamento ou atraso do sinal de relógio Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 25 / 55 Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 26 / 55

18 Comunicação : o emissor e o receptor estão síncronos através do mesmo sinal de relógio Não há escorregamento da amostragem Como? Relógio transmitido por uma linha própria É transmitida informação adicional (junto com os dados) que permite a reconstrução precisa do relógio no receptor Vantagens: pode transmitir-se informação de forma contínua (sem a necessidade de períodos de guarda) Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 27 / 55 Protocolos de Comunicação: regem a forma como a transmissão de dados é feita (endereçamento, detecção do estado de repouso, etc.) Protocolos orientados ao bit - não há a noção de caracter; Protocolos orientados ao caracter - assume-se que a informação útil é constituída por um texto (ex: ASCII) e por alguns caracteres de controlo. 1 carácter... SYN SOH Cabeçalho STX Texto ETX BCC SYN... h caracteres t caracteres Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 28 / 55

19 Código ASCII b 6 b 5 b b 3 b 2 b 1 b NUL DLE SP P p 0001 STH DC1! 1 A Q a q 0010 STX DC2 2 B R b r 0011 ETX DC3 # 3 C S c s 0100 EOT DC4 $ 4 D T d t 0101 ENQ NAK % 5 E U e u 0110 ACK SYN & 6 F V f v 0111 BEL ETB 7 G W g w 1000 BS CAN ( 8 H X h x 1001 HT EM ) 9 I Y i y 1010 LF SUB : J Z j z 1011 VT ESC + ; K [ k { 1100 FF FS, < L \ l 1101 CR GS = M ] m } 1110 SO RS. > N ˆ n 1111 SI US /? O o DEL Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 29 / 55 Protocolo orientado ao caracter: 1 carácter... SYN SOH Cabeçalho STX Texto ETX BCC SYN... h caracteres t caracteres SYN (synchronization) - enviado na ausência de dados SOH (start of header) STX (start of text) ETX (end of text) BCC (block check character) - detecção de erros de transmissão Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 30 / 55

20 Protocolo orientado ao caracter: 1 carácter... SYN SOH Cabeçalho STX Texto ETX BCC SYN... h caracteres t caracteres SYN (synchronization) - enviado na ausência de dados SOH (start of header) STX (start of text) ETX (end of text) BCC (block check character) - detecção de erros de transmissão Problema: como se envia informação não textual (ex: fotografia, programas, etc.)? Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 30 / 55 Protocolo orientado ao bit: não há a noção de caracter: Quando não há informação útil a transmitir, a entidade emissora transmite continuamente uma sequência de bits chamada flag (ex: ) Quando surgem dados para transmitir, transmite-se um cabeçalho (comprimento fixo), o corpo de dados, um bloco de verificação de erros (CRC) e a sequência de flag 1 octeto... Flag Cabeçalho Informação CRC Flag... Flag: h bits n bits 2 octetos Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 31 / 55

21 Protocolo orientado ao bit: 1 octeto... Flag Cabeçalho Informação CRC Flag... h bits n bits 2 octetos Flag: Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 32 / 55 Protocolo orientado ao bit: 1 octeto... Flag Cabeçalho Informação CRC Flag... h bits n bits 2 octetos Flag: E se os dados incluirem um padrão igual à flag? Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 32 / 55

22 Protocolo orientado ao bit: 1 octeto... Flag Cabeçalho Informação CRC Flag... h bits n bits 2 octetos Flag: E se os dados incluirem um padrão igual à flag? Bit Stuffing: No emissor: inserir um 0 a seguir a todas as sequências de 5 uns. No receptor: após 5 uns, se o bit que chega for 0, ignorar, caso contrário detecção da flag. Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 32 / 55 Protocolo orientado ao bit - Exemplos: Sequência a transmitir: Sequência transmitida: Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 33 / 55

23 Protocolo orientado ao bit - Exemplos: Sequência a transmitir: Sequência transmitida: Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 33 / 55 Exemplos de barramentos série síncronos adoptados em sistemas embebidos: SPI - Serial Peripheral Interface Bus I2C - Inter-Integrated Circuit Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 34 / 55

24 Barramento SPI Apenas 4 linhas de comunicação: SCLK - Serial Clock: sinal de relógio enviado do master para todos os slaves - todos os sinais do barramento são síncronos com este relógio; SSn - Slave Select: utilizado para seleccionar qual dos slaves será o receptor; MOSI - Master Out - Slave In: linha de dados (1-bit) do master para o slave; MISO - Master In - Slave Out: linha de dados (1-bit) do slave para o master. Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 35 / 55 Barramento SPI Um único master, que inicia a comunicação com os slaves: Selecciona o slave, através da linha SSn (a LOW); Gera o sinal de relógio, de acordo com as especificações de ambos; A comunicação é full-duplex, utilizando as linhas MOSI e MISO. Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 36 / 55

25 Barramento SPI Linhas de dados mudam no flanco descendente do relógio e são amostradas no flanco ascendente; Não há: ritmo máximo definido ou mecanismos de acknowledgment - parâmetros ajustados a cada aplicação; Protocolo: pode ser orientado ao bit ou ao caracter. Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 37 / 55 Barramento I2C Barramento I2C: Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 38 / 55

26 Barramento I2C Barramento multi-master, com funcionamento half-duplex, implementado com apenas 2 linhas: SDA - Serial Data; SCL - Serial Clock. Não há qualquer linha para selecção do receptor: podem ligar-se um número arbitrário de masters/slaves, através de um esquema de endereçamento; Todo o protocolo é implementado na linha de dados SDA: Exemplos: Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 39 / 55 Barramento I2C Acesso ao barramento: Condição START: o master coloca a linha SDA a LOW, colocando depois a linha de relógio a LOW. Esta condição faz com que todos os dispositivos ligados ao barramento passem a ler os valores que aí serão colocados. Condição STOP: enviada para o barramento apenas após o final da mensagem. O master começa por libertar a linha SCL (colocando-a a HIGH) e liberta depois a linha SDA. A partir desse instante o barramento fica livre e outros dispositivos podem voltar a tentar adquirir o domínio do mesmo. Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 40 / 55

27 Barramento I2C O que acontece se 2 dispositivos tentarem colocar informação (em simultâneo) nas linhas SDA/SCL? Devido à forma como o barramento é implementado, caso mais do que um nível lógico (HIGH ou LOW) seja colocado na linha, o valor que prevalece será o LOW; Quando escrevem na linha SDA, todos os candidatos a master verificam se o valor que fica na linha é o mesmo que eles pretendem escrever; Em caso de divergência de valores (i.e.: escreveu HIGH mas ficou LOW na linha), significa que houve uma colisão e que outro dispositivo ganhou a posse do barramento (tornou-se o master activo); Todos os outros deixam de tentar escrever no barramento, passando a ser slaves. Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 41 / 55 Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 42 / 55

28 : Baixa complexidade Não é transmitido qualquer sinal de relógio Possível graças à existência de um relógio (interno) do lado do emissor e do lado do receptor com frequências tão próximas quanto possível Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 43 / 55 : Baixa complexidade Não é transmitido qualquer sinal de relógio Possível graças à existência de um relógio (interno) do lado do emissor e do lado do receptor com frequências tão próximas quanto possível O receptor, usando o relógio local, vai amostrar o nível da linha em intervalos sucessivos, separados pela duração do bit Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 43 / 55

29 Problema: quando os 2 relógios não são exactamente iguais, ao fim de alguns bits corre-se o risco de que um dos bits recebidos não seja lido ou seja lido duas vezes: Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 44 / 55 Problema: quando os 2 relógios não são exactamente iguais, ao fim de alguns bits corre-se o risco de que um dos bits recebidos não seja lido ou seja lido duas vezes: o n o de bits a enviar de cada vez deve ser reduzido (ex: um caracter de cada vez) Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 44 / 55

30 Problema: quando os 2 relógios não são exactamente iguais, ao fim de alguns bits corre-se o risco de que um dos bits recebidos não seja lido ou seja lido duas vezes: o n o de bits a enviar de cada vez deve ser reduzido (ex: um caracter de cada vez) Problema: como se distinguem os bits de uma nova sequência? ao nível do caracter Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 44 / 55 Exemplos de normas de comunicação série assíncrona adoptadas em sistemas embebidos: RS-232 RS-485, etc Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 45 / 55

31 Exemplos de normas de comunicação série assíncrona adoptadas em sistemas embebidos: RS-232 RS-485, etc Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 46 / 55 Norma RS-232 Especificações: Níveis de tensão: LOW: +3 V V HIGH: -3 V V (pode necessitar de conversores para ligar às saídas dos processadores) Distância máx.: 15m Ritmo de transmissão máx.: 100 kbps Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 47 / 55

32 Norma RS-232 Pontos de amostragem Bit de arranque Duração de um bit Bits de informação Bit de paridade Aqui pode iniciar-se outra transmissão Bits de guarda 1. A linha de transmissão permanece no nível H quando não estão a ser transmitidos dados; 2. Quando surgem dados para transmissão, a linha passa obrigatoriamente para o nível oposto (L) Bit de Arranque ou Start Bit 3. O receptor calcula os instantes correspondentes ao meio do tempo de duração dos bits transmitidos Leitura dos bits de dados (ex: assume-se que o bit mais significativo é transmitido em 1 o lugar) Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 48 / 55 Norma RS-232 Pontos de amostragem Bit de arranque Duração de um bit Bits de informação Bit de paridade Aqui pode iniciar-se outra transmissão Bits de guarda 4. Pode ser enviado um bit suplementar que indica a paridade dos bits de dados transmitidos Bit de Paridade ou Parity Bit. Este bit toma o valor necessário para fazer com que a paridade do conjunto {bits de dados + bit paridade} seja a desejada Se o receptor verificar que a paridade da sequência pedida está errada Detecção de erro de transmissão 5. A linha volta para o estado de repouso por um tempo mínimo de um bit Bit de Guarda ou Stop Bit Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 48 / 55

33 Norma RS-232 Pontos de amostragem Bit de arranque Duração de um bit Bits de informação Bit de paridade Aqui pode iniciar-se outra transmissão Bits de guarda Problema: Nem todos os bits transmitidos são úteis: Bit(s) de arranque Bit de paridade Bit(s) de guarda Velocidade de transmissão: quantidade de bits (úteis e não úteis) transmitidos por segundo (bit/s) Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 49 / 55 Norma RS-232 Pontos de amostragem Bit de arranque Duração de um bit Bits de informação Configurações típicas: Bit de paridade 1 ou 2 bit(s) de arranque 7 ou 8 bits de dados 1 bit de paridade par ou paridade ímpar 1 ou 2 bit(s) de guarda Eficiência de transmissão = Aqui pode iniciar-se outra transmissão Bits de guarda Número bits de dados (úteis) Número bits transmitidos Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 50 / 55

34 Norma RS-232 Universal Synchronous Asynchronous Receiver Transmitter (USART) - implementa a conversão dos dados entre os formatos paralelo (do lado do processador) e série (do lado da linha de transmissão), bem como todo um conjunto de mecanismos de controlo do fluxo de comunicação. Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 51 / 55 Norma RS-232 Universal Synchronous Asynchronous Receiver Transmitter (USART) - implementa a conversão dos dados entre os formatos paralelo (do lado do processador) e série (do lado da linha de transmissão), bem como todo um conjunto de mecanismos de controlo do fluxo de comunicação. Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 52 / 55

35 Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 53 / 55 Sistema de Interrupções Modos de Transferência de Dados: Transferência sob controlo do programa Transferência por interrupção Transferência por DMA Estrutura interna Modo de funcionamento Processadores I/O Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 54 / 55

36 Nota de Agradecimento Agradecimento Algumas páginas desta apresentação foram extraidas de: [1] José Carlos Monteiro, Arquitectura de Computadores, Instituto Superior Técnico (IST), Universidade Técnica de Lisboa, Portugal, Prof. Nuno Roma ACom 2015/16 (MEAer) - DEEC-IST 55 / 55