REGULAMENTO PARA AS EQUIPES PARTICIPANTES DO TORNEIO DE ROBÓTICA DO CHALLENGE DAY DA FACULDADE DE TECNOLOGIA TERMOMECANICA

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1 REGULAMENTO PARA AS EQUIPES PARTICIPANTES DO TORNEIO DE ROBÓTICA DO CHALLENGE DAY DA FACULDADE DE TECNOLOGIA TERMOMECANICA São Bernardo do Campo, agosto de

2 SUMÁRIO MODALIDADE 1: SEGUIDOR DE LINHA O percurso da modalidade Seguidor de Linha A partida Regras para construção dos robôs... 8 MODALIDADE 2: SUMÔ DE ROBÔS Especificações dos Robôs Restrições O Dojô (Ringue de Sumô) Especificações do Dojô Exterior do Dojô A Partida de Sumô Início, Paralisação, Continuação e Término de uma Partida Início Paralisação e Continuação Término Duração das Partidas Yukô Pontuação de Yukô Rounds condições de continuidade ou de encerramento Penalidades Paralisações de partida - Lesões e Acidentes Declaração de Objeções

3 11. Inspeção Técnica / Segurança Inspeção Estática Dimensões Limite Inspeção dinâmica Discussões Técnicas / Segurança Especificações de Controle Baterias e Força Regras para construção dos robôs

4 APRESENTAÇÃO O presente regulamento foi elaborado para as duas modalidades de competição do Torneio de Robótica do Challenge Day da Faculdade de Tecnologia Termomecanica. Todas as equipes inscritas devem ter conhecimento e estar de acordo com todas as regras aqui descritas. Não serão aceitos pedidos de revisão e/ou reconsideração de classificação após o início da competição. As equipes e/ou participantes que não cumprirem com o regulamento serão automaticamente desclassificados. As modalidades que compõem o Torneio de Robótica do Challenge Day da Faculdade de Tecnologia Termomecanica são: Modalidade 1: Seguidor de Linha As equipes poderão ser formadas pelas turmas ECA3, ECA4 e turmas de EC2, EC3 e EC4, as quais receberam conteúdos de programação de Arduino. Modalidade 2: Sumô de Robôs As equipes poderão ser formadas pelas turmas ECA5, ECA6, ECA7, ECA8 e turmas de EC5, EC6 e EC7, as quais receberam conteúdos de programação de Arduino e PIC. As modalidades e suas respectivas regras foram criadas, considerando o grau de conhecimento acumulado pelos semestres elegíveis à competição, e ao grau de dificuldade imposto em cada categoria. Para participar os alunos de cada modalidade deverão se inscrever como equipes de 3 a 5 participantes até o dia 3 de setembro de 2018, permitindo equipes interclasses para a mesma categoria. As equipes inscritas deverão comparecer à reunião de apresentação, com o consentimento do regulamento da atividade, para que assim, sejam esclarecidas eventuais dúvidas sobre os critérios de avaliação e da competição. Após o aceite dos termos e condições, os participantes não poderão endereçar quaisquer questionamentos à equipe organizadora e/ou à equipe de juízes avaliadores. 4

5 A seguir apresentam-se as especificidades das categorias propostas para o Torneio de Robótica WarBots do Challenge Day da Faculdade de Tecnologia Termomecanica. O torneio será realizado na quadra Poliesportiva do CEFSA no dia 20 de outubro de 2018, das 07:00 às 12:00. A identificação e responsabilidade dos materiais e equipamentos é das equipes. As equipes disporão de um espaço para montagem e demais preparativos para a competição. A comissão organizadora é formada por docentes do Curso de Engenharia de Controle e Automação da Fundação Salvador Arena, sendo esta a instância máxima de deliberações a respeito das regras que regem a competição. MODALIDADE 1: SEGUIDOR DE LINHA A modalidade Seguidor de Linha é uma competição, na qual robôs autônomos devem seguir um trajeto determinado por uma linha. Considera-se como robô vencedor aquele que concluir o trajeto em menor tempo. O circuito a ser percorrido deve ter como referência a linha branca. O corpo dos robôs deve permanecer sobre a linha durante todo o percurso. Caso os juízes da prova identifiquem a completa saída do corpo do robô da linha branca a volta será considerada inválida. As equipes inscritas nessa modalidade deverão seguir as seguintes condições: a. Cada equipe poderá participar com apenas 01 (um) robô; b. Cada equipe terá três tentativas, nas quais será considerada a com o menor tempo de prova; c. Cada robô poderá ter como dimensões máximas as seguintes medidas: 150mm x 150mm x 100mm; d. O circuito a ser percorrido está descrito no item 2 do presente regulamento; e. Os robôs devem ser totalmente autônomos, e com todos os componentes embarcados. Não podem ser controlados externamente por fio ou por rádio, exceto para ser iniciado; 5

6 f. Não será permitida a adição, a remoção ou a alteração de hardware ou software durante as etapas de tomada de tempo; g. Pequenos reparos poderão ser permitidos; h. Não serão permitidas alterações nas dimensões dos robôs durante a partida. As dimensões máximas permitidas estão descritas no item c ; i. O robô não poderá possuir nenhum tipo de mecanismo de sucção para aumentar a força normal em relação ao solo; j. O robô poderá utilizar a Placa Microcontrolada Arduino. 1. O percurso da modalidade Seguidor de Linha O percurso da presente modalidade consiste de uma pista construída com uma placa de borracha cor preta com faixas brancas. Recomenda-se que os robôs dessa modalidade estejam preparados para superar desníveis de (± 1mm). Antes do início de cada etapa as equipes poderão, em conjunto com os juízes de prova, avaliar as condições gerais da pista. a. O percurso a ser cumprido pelos robôs é indicado por uma linha branca de 19±1mm de largura; b. A linha consistirá em combinações de retas e arcos, onde não haverá cruzamentos sobre a própria linha; c. A área denominada área de partida-chegada é descrita como a que se estende entre o ponto de partida e o ponto de chegada, considerando 200mm à direta da linha e 200mm à esquerda da linha. A figura 1 a seguir ilustra a área partida-chegada: Figura 1: Área denominada "partida-chegada". d. As linhas de partida e de chegada estarão localizadas em uma reta do percurso. A 6

7 linha de chegada estará localizada a um metro da linha de partida. Para indicar o ponto de partida e o ponto de chegada haverá marcações no lado direito da linha (em relação ao sentido do percurso). A figura 2 a seguir indica as marcações contidas no percurso: Figura 2: Marcações das linhas de chegada e de partida no percurso. e. Para indicar a alteração de curvatura haverá uma marcação no lado esquerdo da linha (em relação ao sentido do percurso); f. A depender dos materiais utilizados na confecção da pista poderão haver variações nas cores da linha e da pista, entretanto a organização do Torneio de Robótica WarBots do Challenge Day da Faculdade de Tecnologia Termomecanica assegura o contraste entre o branco da faixa e o preto da pista. 2. A partida a. Para cada robô será concedida três tentativas consecutivas com tomada de tempo em cada uma; b. O robô deverá iniciar a partida na marcação indicada na pista, e percorrer o circuito no sentido correto com o tempo máximo estipulado de três (3) minutos; c. Após completar uma volta, o robô deverá parar automaticamente dentro da área denominada partida-chegada indicada na figura 2; d. Será considerado o menor tempo entre as três tentativas; e. A medição do tempo considerará: o instante de tempo em que o sensor na linha de partida do circuito detectar o robô, e o instante de tempo em que o sensor da 7

8 linha de chegada do circuito detectar o mesmo robô ; f. Não haverá aferição de tempo enquanto o robô não passar completamente pela linha de chegada; g. Serão consideradas voltas válidas apenas aquelas nas quais o robô concluir o percurso, e permanecer pelo menos 10 segundos parado na área denominada partida-chegada ; h. A volta será cancelada se o robô sair do percurso; i. O operador não poderá fazer alteração de software entre duas tomadas de tempo; j. Após o início da partida não será permitido encostar no robô sem a autorização do juiz; k. O local da competição terá iluminação natural e não serão aceitos pedidos de alteração da luz ambiente; l. Caso o juiz da competição julgue necessário obter informações adicionais dos robôs, os membros da equipe deverão fornecê-las sem ressalvas; m. Compete aos juízes da competição e/ou organizadores desclassificar equipes e/ou tomar qualquer decisão sem o prévio consentimento das equipes; n. Os casos omissos e/ou extraordinários serão definidos pela organização do evento. 3. Regras para construção dos robôs a) O chassi deverá ser construído utilizando a máquina de corte a laser (impressora 3D); b) A aquisição dos motores será de responsabilidade das equipes do robô; c) Todos os periféricos, tais como ponte H e sensor de refletância deverão ser módulos; d) A aquisição destes módulos será de responsabilidade das equipes do robô; e) A aquisição das baterias e pilhas será de responsabilidade das equipes do robô. MODALIDADE 2: SUMÔ DE ROBÔS A competição Sumô de Robôs é uma atividade extracurricular, que visa promover a integração dos alunos e a execução prática dos conceitos teóricos adquiridos nas disciplinas 8

9 curriculares do curso de Engenharia de Controle e Automação e Engenharia de Computação. É uma atividade que consiste basicamente na elaboração do projeto, e na construção de um robô de acordo com as especificações estabelecidas, em que o objetivo é empurrar um robô oponente para o exterior de uma arena circular. As equipes inscritas nessa modalidade deverão seguir as seguintes condições: a. Cada partida conterá 2 (dois) robôs; b. Cada partida terá no máximo 3 (três) rounds com duração de 2 (dois) minutos cada; c. Classes disponíveis: 3,0 kg; d. Para a referida modalidade as dimensões máximas permitidas para os robôs são descritas do item 4.1; e. As especificações do Dojô 1 estão detalhadas a seguir; f. Os robôs devem possuir controle autônomo; g. O robô não poderá ser comprado pronto, deve ser criado pelos alunos. 4.1 Especificações dos Robôs Para a modalidade denominada Sumô de Robôs as especificações dos robôs participantes devem seguir os itens descritos abaixo: a. A projeção vertical do robô no início do round deverá ter dimensões inferiores a um quadrado de aresta 20 (vinte) centímetros, sem restrição de altura. b. A massa total do robô no início da partida deverá ser menor ou igual ao peso designado para sua respectiva classe: Classe Altura Largura Comprimento Peso 3,0 kg Sumô Ilimitada 35 m 35 m 3.500g c. Para robôs autônomos qualquer método de controle poderá ser empregado desde que esteja completamente contido no robô e que não interaja com um sistema de 1 Dojô local onde as artes marciais são praticadas e, no torneio proposto, denomina-se o local, o ringue em que as partidas da modalidade sumô de robôs serão realizadas. 9

10 controle externo (humano ou máquina); d. Os robôs autônomos deverão entrar em operação automaticamente no mínimo cinco (5) segundos após autorização do juiz e comando dado por um membro da equipe; e. O robô deve possuir uma marca que indique a sua frente, para que seja usada no posicionamento do robô antes da partida; f. É obrigatória a fixação do nome do robô em uma superfície visível, permitindo assim que os espectadores e organizadores do evento possam identificar facilmente os robôs envolvidos na partida. Nas laterais podem ser colocados os nomes dos patrocinadores; g. O robô pode expandir seu tamanho após o início da partida, limitando-se ao tamanho máximo de um quadrado de aresta de 30 (trinta) centímetros; h. Não é permitida a divisão do robô (multi-robôs); i. O robô deve possuir rigidez estrutural, entretanto será tolerado que peças até 5 (cinco) gramas possam se soltar do robô, porém a equipe receberá uma advertência da comissão; j. O desprendimento de peças que danifiquem a arena ou comprometam a realização da partida caracterizará derrota da partida para a equipe responsável; k. A fonte (bateria) deverá ser interna ao robô; l. Não há restrições quanto ao uso de cores; m. Na superfície do robô deverá ser instalado um interruptor de segurança para parada total do robô. 4.2 Restrições Para a modalidade de Sumô de Robôs são considerados restrições os itens descritos a seguir: a) Não serão permitidos quaisquer dispositivos para interferência com intenção de obstruir, saturar os sensores ou controladores dos oponentes; 10

11 b) Não serão permitidas peças que possam quebrar e/ou danificar o Dojô. Os juízes da referida modalidade farão inspeções prévias nos robôs participantes e caso as identifiquem, os robôs serão desclassificados; c) Não utilizem peças que tenham ou não a intenção de danificar o robô adversário, seu operador ou o Dojô (ringue). Impactos e colisões típicas da modalidade não serão considerados como danos intencionais; d) Não serão permitidos os dispositivos que possam armazenar líquido, pó, gás ou outras substâncias com a intenção de lança-las em seu oponente; e) Não serão permitidos quaisquer dispositivos inflamáveis; f) Não serão permitidos dispositivos que lancem quaisquer objetos nos oponentes; g) Não será permitido o uso de quaisquer substâncias que melhorem a tração dos robôs. Pneus e outros componentes do robô que entrem em contato com a arena não devem ser capazes de pegar e segurar um cartão de 80mm x 130 mm, com gramatura 180gr (cartolina) por mais de 2 (dois) segundos; h) Não serão permitidos o uso de dispositivos que aumentem a força normal como bombas de vácuo ou ímãs; i) Todas as quinas não podem ser afiadas o suficiente para arranhar ou danificar o ringue, outros robôs ou membros das equipes. Geralmente quinas com raio maior que 0,005 (0,125 mm) como as obtidas com um pedaço de metal não afiado com 0,010 (0.250 mm) de espessura são permitidas. Os juízes ou oficiais da competição podem pedir para que quinas avaliadas como muito afiadas sejam cobertas por fita adesiva ou limadas. 4.3 O Dojô (Ringue de Sumô) Denomina-se Dojô o local em que as partidas serão realizadas. De maneira popular, o Dojô é o ringue de sumô em que as partidas ocorrerão. A área do interior do Dojô é a superfície onde serão realizadas as partidas; essa área é circulada por uma linha de borda 11

12 que também integra o Dojô. Qualquer lugar fora dessa área delimitada é considerado e/ou chamado parte exterior. A figura 3 a seguir ilustra a linha de borda do Dojô : Figura 4: Linha de borda do Dojô 4.4 Especificações do Dojô a) O Dojô terá formato circular e deve ser de tamanho e material apropriados para as respectivas classes de peso; b) As Shikiri (linhas de início) consistem em duas linhas brancas (ou equivalentes para absorção de luz infravermelha - IR) centradas no ringue com espessura e espaçamento para a respectiva classe. A distância de separação entre as linhas é medida pelos limites externos das mesmas; c) A linha de borda é uma faixa circular com a largura apropriada para a respectiva classe na extremidade externa da superfície de disputa. A área do Dojô se estende até a borda externa dessa faixa circular (vide figura 3). 4.4 Exterior do Dojô Deverá haver um espaço apropriado para a classe em questão, além da borda exterior do ringue. Esse espaço pode ser de qualquer cor, material ou formato, contanto que os conceitos básicos dessas regras não sejam violados. Esta área, em cujo meio fica o Dojô, deverá ser chamada de área do Dojô. Quaisquer partes da plataforma do Dojô além das dimensões mínimas serão consideradas como dentro da área do Dojô. 12

13 5. A Partida de Sumô As partidas de sumô ocorrerão conforme as especificações apresentadas a seguir: a) A partida é disputada por duas equipes, cada uma composta por 3 a 5 integrantes. Apenas um membro de cada equipe poderá ficar na área do Dojô (ringue de sumô), enquanto os demais membros deverão assistir à disputa junto com o público; b) Cada equipe competirá no Dojô com um robô construído de acordo com as especificações do item 4.1; c) A partida será iniciada ao comando do juiz principal, e continuará até um competidor conquistar dois pontos de Yukô. O vencedor da partida é determinado pelo juiz; d) Uma partida consistirá em 3 (três) rounds, cada round terá um tempo nominal de 1 (um) minuto, podendo ser acrescentado, a critério do juiz, 30 segundos, o que totalizará um tempo de 1 minuto e 30 segundos. O tempo limite de uma partida não poderá exceder 4 minutos e 30 segundos; e) A equipe que ganhar dois rounds ou receber 2 (dois) pontos de Yukô primeiro dentro do tempo limite será declarada vencedora. Uma equipe recebe um ponto de Yukô quando vence um round. Caso o tempo limite seja atingido antes de uma equipe atingir dois pontos de Yukô, e uma das equipes tenha recebido um ponto de Yukô, enquanto a outra não tiver ganhado pontos, esta será a vencedora; f) Caso a partida não for vencida por nenhuma equipe dentro do tempo limite, a decisão será realizada pelos juízes, por meio de pontuação seguindo critérios apresentados no item 7.3; g) 1 (um) ponto de Yukô será dado ao vencedor quando a decisão dos juízes ou por pontos for empregada; h) É permitido ao competidor um tempo máximo de 5 minutos para troca de baterias dos robôs entre duas partidas; 13

14 i) É permitido ao competidor alterar a programação de seus robôs entre duas partidas, porém, é proibida qualquer tipo de alteração durante a partida, ou seja, entre cada um dos rounds. 5.1 Início, Paralisação, Continuação e Término de uma Partida Início Mediante as instruções do juiz, as duas equipes se cumprimentam com uma reverência ao lado do ringue, se aproximam do ringue e posicionam o seu robô dentro da sua metade do ringue, atrás da linha Shikiri (caso haja) e/ou de acordo com as instruções do juiz. Os robôs devem ser posicionados tangenciando a borda mais externa da linha de Shikiri. Os dois robôs devem estar paralelos, porém com as frentes posicionadas em sentidos opostos (180 ). Nas partidas entre robôs autônomos, quando o juiz principal anunciar o início do round, um membro de cada time ativará os robôs, e após uma pausa de 5 segundos os robôs podem começar a funcionar. Durante esses 5 segundos os membros das equipes devem deixar a área do ringue. Caso o robô necessite de qualquer tipo de dispositivo externo para iniciar ou finalizar o programa de controle do robô, este dispositivo deverá ficar de posse do juiz durante todo o round Paralisação e Continuação A partida é paralisada ou retomada conforme os anúncios dos juízes Término A partida termina quando anunciado pelo juiz principal, e então as duas equipes recolherão os seus respectivos robôs da área do Dojô. 6. Duração das Partidas a) Uma partida será disputada por um total de 3 (três) minutos, iniciando e terminando mediante o comando do juiz, exceto nas partidas em que ocorreram rounds com 14

15 extensão; b) Nas partidas entre robôs autônomos o relógio deverá iniciar a contagem 5 (cinco) segundos após o anúncio do início do round; c) Um round estendido, quando concedido pelo juiz, deverá durar no máximo 1 minuto e 30 segundos; d) Os seguintes períodos não são incluídos no tempo da partida: o tempo entre o anúncio de um Yukô pelo juiz e a continuação da partida, e o intervalo padrão entre os rounds será de 30 (trinta) segundos. 7. Yukô Denomina-se Yukô o tempo decorrido entre o anúncio da paralisação e a continuação da partida. 7.1 Pontuação de Yukô Um (1) ponto de Yukô será concedido quando: a) Um robô legalmente forçar o corpo do robô oponente a tocar o espaço fora do Dojô; b) Quando o robô adversário tocar o espaço externo ao Dojô por si mesmo; c) Qualquer uma das situações acima ocorra ao mesmo tempo em que o fim da partida é anunciado; d) Quando o robô adversário perder uma ou mais peças com somatório de massas superior a 109g. Um (1) ponto de Yukô não será concedido quando: a) Um robô movido por rodas capotar no ringue, um ponto de Yukô não será 15

16 contado, e a round continuará até que aconteça uma das situações previstas no item 7.1; b) Quando a decisão dos juízes for necessária para decidir o vencedor, os seguintes pontos serão levados em consideração, porém prevalecerá sempre a decisão final do juiz; c) Méritos técnicos na movimentação e operação do robô; d) Penalidades durante a partida Rounds condições de continuidade ou de encerramento O cancelamento ou o encerrando de um round ocorrerá quando: a) Os robôs estiverem presos ou orbitando entre si, sem progresso perceptível por 5 (cinco) segundos. Em caso de dúvida quanto ao progresso da partida, o juiz poderá estender o tempo limite de observação por até 30 segundos; b) Ambos os robôs se moverem sem fazer progresso, ou pararem exatamente ao mesmo tempo, sem se tocar, por 5 (cinco) segundos. Entretanto caso um robô pare de se movimentar antes, após 5 (cinco) segundos será declarado como sem vontade de lutar, e neste caso o oponente receberá 1 (um) ponto de Yukô, mesmo que depois este pare de funcionar. Caso ambos os robôs estejam se movendo e não esteja claro se há progresso, o juiz poderá estender o tempo da partida até 30 (trinta) segundos; c) Caso ambos os robôs toquem o lado de fora do ringue ao mesmo tempo não podendo ser determinado qual o fez primeiro; d) Ocorrer violações de regras como as descritas nos itens 4.2, itens e e f da seção 7.2; 16

17 e) Houver insultos por parte de algum competidor aos oponentes ou aos juízes. De forma análoga, os robôs que contiverem qualquer dispositivo de voz capaz de emitir insultos intencionais ou robôs que contenham em seu corpo palavras e textos com teor ofensivo (impressos ou adesivados) serão considerados insultos; f) São consideradas violações brandas aquelas em que: a. O competidor entrar na área do Dojô durante a partida. A entrada dos competidores na referida área poderá ocorrer desde que seu anúncio seja feito pelo juiz em situações de: um ponto de Yukô ou paralisação da partida; b. Uma parte do corpo do competidor estiver dentro da área do Dojô ; c. Um competidor colocar qualquer dispositivo mecânico dentro da área do Dojô para apoiar seu corpo; d. Um competidor solicite a paralisação de uma partida sem razões apropriadas; e. Haja demora de mais de 30 segundos para retomar a partida, exceto em situações em que o juiz anuncie a extensão e/ou prorrogação do tempo; f. Caso o robô de um dos oponentes comece a operar antes de 05 (cinco) segundos após o juiz principal anunciar o início da partida; g. Caso algum participante faça ou fale algo que ponha em risco a equidade ou o equilíbrio da partida. 8. Penalidades Para a competição proposta estão previstas as penalidades descritas a seguir: a) Competidores que violarem algum item das seções 4.3 e/ou 7.2 perderão a partida. O Juiz dará 2 (dois) pontos de Yukô ao oponente e pedirá ao (s) violador (es) que saia (m) da área do Dojô. O (s) violador (es) não terá (ão) nenhum direito; b) Cada violação branda descrita no item 7.2, subitem f serão cumulativas. Duas 17

18 destas violações serão convertidas em um ponto de Yukô para o adversário; c) As violações descritas no item 7.2 deverão ser acumuladas apenas durante a partida em vigência. 9. Paralisações de partida - Lesões e Acidentes As partidas poderão ser paralisadas quando: a) Houver a requisição de paralisação de partida por parte de um competidor quando ele ou algum membro de sua equipe sofrer uma lesão ou sofrer um acidente e não puder continuar a partida. Lesões e acidentes causados propositalmente para paralisar a partida implicarão na desclassificação da equipe da competição; b) Houver a impossibilidade de continuar a partida devido à lesão ou acidente com um competidor, o causador dessa lesão ou acidente perderá a partida. Quando não for claro qual equipe é a responsável, aquela que não puder continuar a partida ou que solicite a paralisação será declarada a perdedora; c) Houver o pedido de paralisação por parte de uma equipe para cuidar de uma lesão ou acidente grave; a decisão sobre a continuação de uma partida paralisada em caso de lesão ou acidente ficará a cargo dos juízes. Tal processo não poderá demorar mais de 5 (cinco) minutos; d) Yukô Dado ao Competidor que Não Continuará; O vencedor determinado de acordo com o item 9 deverá ganhar dois pontos de Yukô. O perdedor que já tiver conquistado um ponto de Yukô será computado como tal. Quando a situação descrita no item 9 ocorrer durante uma partida estendida, o ganhador receberá apenas um ponto de Yukô. AVALIAÇÃO DO PROJETO 18

19 a) A avaliação do projeto é uma fase eliminatória. As equipes deverão apresentar o projeto detalhado à comissão julgadora; b) A avaliação será realizada em data a ser definida pela comissão organizadora conforme o calendário divulgado; c) A equipe que não participar da avaliação estará desclassificada; d) O formato do projeto deverá estar de acordo com as normas de trabalhos acadêmicos estabelecidos pela FSA no formato impresso e eletrônico. O material apresentado não será devolvido e aprovado comporá um futuro acervo sobre a competição; e) Os projetos serão avaliados pela comissão a fim de verificar a coerência e consistência do projeto, o atendimento das especificações e o aspecto da segurança, cabe à Comissão aprovar os projetos; f) As equipes não aprovadas poderão, sob orientação da Comissão, providenciar alterações no projeto. Para o propósito, será marcada uma data específica para a reapresentação conforme calendário da competição.. Da avaliação do robô A avaliação oficial do robô é uma fase eliminatória. As equipes deverão apresentar o robô construído à comissão julgadora. Cabe à Comissão habilitar as equipes que participarão da competição. A data da avaliação será de 10 a 15 dias antes da data da realização da competição, conforme calendário da competição. A equipe que não participar da avaliação estará desclassificada. A comissão avaliará se o robô construído está de acordo com o projeto apresentado. As equipes não habilitadas na avaliação oficial estarão desclassificadas. 10. Declaração de Objeções 19

20 Após a realização da reunião de esclarecimentos sobre as regras da competição e o aceite das condições gerais por partes das equipes, só serão aceitas declarações de objeções quando: a) A Declaração de objeção não for contra a decisão dos juízes; b) O Capitão de uma equipe pode apresentar objeções aos organizadores do evento antes do fim da partida, se houver dúvidas quanto à correta aplicação dessas regras. Caso não haja nenhum membro da organização do evento presente, as objeções poderão ser apresentadas aos juízes antes do fim da partida; c) Casos extraordinários serão definidos pela organização do evento. Das disposições gerais Serão consideradas faltas gravíssimas e passíveis de desclassificação as seguintes situações: O robô danificar a arena; O robô danificar o robô oponente de forma proposital; O robô causar situações que comprometam a segurança; A equipe apresentar comportamento não condizente com o espírito da competição ou indisciplina perante as decisões da Comissão Organizadora. Serão consideradas advertências: Falta de ataque por 10 segundos (fugindo); Ofensas ao adversário; Por a mão no robô visando vantagem; Se o robô ficar imóvel por 10 segundos (motivos técnicos ou pelo combate) será considerado derrotado. 20

21 11. Inspeção Técnica / Segurança Segurança é o quesito mais importante do evento. Abaixo estão descritos os quesitos mínimos de segurança, os quais as equipes deverão se adequar. Desta forma estarão liberados para participar na competição Inspeção Estática Na inspeção estática são avaliados os itens relacionados a seguir: a) Elegibilidade na classe inscrita deverão seguir as regras e guias descritos na versão atualizada dos documentos; b) O robô não será inspecionado caso este não possua proteções adequadas. O competidor poderá ser requisitado para demonstrar pessoalmente que as proteções de segurança são adequadas; c) Check-up de peso não haverá tolerância para robôs acima do peso; d) Apresentação imagens profanas, insultos raciais, gráficos obscenos, etc., não serão permitidos. A organização do evento terá todo o direito de remover dos robôs qualquer anúncio/imagem imprópria para os espectadores; e) Inspeção interna qualquer cobertura ou blindagem deverão ser retiradas para inspeção interna; f) Aprovação de bateria (s); g) Verificação dos terminais expostos; h) Sistema pneumáticos e hidráulicos (vasos de pressão, válvulas, linhas, etc.) devem estar de acordo com as regras da competição; i) Vazamento não poderá apresentar nenhum vazamento visível ou auditivo de fluido ou gás; j) Nada mais que possa apresentar perigo Dimensões Limite Não há limite quanto ao tamanho para a categoria de combate, o robô deve apenas respeitar o peso limite de sua classe. 21

22 11.3 Inspeção dinâmica A inspeção dinâmica será feita sempre dentro da arena e terá os itens listados abaixo verificados: a) Check-up de transmissores / receptores assegurar que o robô está recebendo o sinal adequado sem interferência; b) Verificação da chave geral. A posição da chave, assim como o sentido para ligar/desligar, deverão estar indicados no robô; c) Fail-safe. O robô deverá parar completamente quando perder sinal com o rádio controle; d) Verificação da trava de segurança da (s) arma (s) em operação; e) A arma deverá ser capaz de parar completamente em menos de 60 segundos após ser remotamente desativada; f) Verificação da luz que indica se sua força principal está ativada. Deve ser visível de fora da arena. 12. Discussões Técnicas / Segurança Os oficiais técnicos / segurança do evento possuem conhecimento suficiente para interpretar de forma justa as regras e procedimentos aplicáveis à competição. Caso algum robô não passe na inspeção de segurança baseado na interpretação de algum item específico, será feito o possível para que o problema seja solucionado, habilitando a equipe a competir com esse robô. Entretanto, caso haja discussões desnecessárias entre competidores e oficiais, a organização poderá desclassificar o robô e essa decisão será a final. Serão vetadas as participações de robôs nos casos descritos abaixo: a) Falhar na Inspeção: será vetada a participação de qualquer robô que não passar na Inspeção Técnica / Segurança. Se necessário, o equipamento deverá ser 22

23 retirado da área de boxes durante a competição; b) Autoridade dos oficiais de Segurança: as regras citadas nesse documento deverão ser consideradas um guia para os competidores. A organização do evento se reserva o direito de desqualificar qualquer robô que seja considerado inseguro; c) Mobilidade: todos os robôs devem possuir mobilidade facilmente notável e controlável para estarem habilitados a competir. Métodos de mobilidade incluem: Rolling (rodas, esteiras ou todo robô); Walking (movimento linear por atuação de pernas, sem movimento rotacional); Shuffling (pernas se movendo rotacionalmente, de maneira alternada); Colchões de ar (hovercrafts); Saltos, pulos são permitidos; Voar (asas, balões de hélio, etc.) não é permitido. Em caso de dúvidas sobre seu sistema de locomoção, entre em contato com a organização do evento antecipadamente Especificações de Controle a) Robôs tele operados devem ser rádio controlados ou devem usar um sistema aprovado conforme descrito no item 11; b) Controles com fio não são permitidos; c) Serão permitidos controles, bluetooth, wi-fi ou RF; d) Restrições de rádio controle para este evento, de acordo com classe de peso ou restrições de armas: é obrigatório que todos os robôs tenham a capacidade de parar completamente (locomoção e armas) em caso de perda de sinal, ou seja, todos os robôs devem possuir fail-safe. e) Robôs Controlados: qualquer robô que se move, persegue um alvo ou ativa suas armas com o controle humano é considerado controlado. 23

24 12.2 Baterias e Força As únicas baterias permitidas são aquelas que não vazam ou espirram qualquer um de seus componentes quando danificadas ou invertidas. Isso significa que baterias convencionais automotivas e de moto são proibidas. Exemplos de baterias permitidas: gel, NiCd, NiMh, ácido seladas com fibras no interior (tecnologia AGM Absorvent Glass Material), LIon, LiPo, LiFePO4 etc. Se você planeja usar um novo tipo de bateria, ou não tem certeza das especificações, por favor entre em contato com a organização do evento previamente. Tensões superiores a 48V requerem aprovação prévia da organização do evento. (É entendido que a carga inicial de uma bateria é maior do que o seu valor nominal). Toda energia elétrica das armas e sistemas de locomoção (sistemas que potencialmente podem causar algum dano ao corpo humano) devem possuir um conector manual em local que o operador seja capaz de acessá-lo em no máximo 15 segundos sem causar danos. Deve conter um método mecânico para desconectar a bateria principal, como as chaves (Hella, Whyacci, RC40, etc.) ou link removível. Relés podem ser usados para controlar a força, mas ainda assim deve haver uma desconexão mecânica como mencionado anteriormente. Todas as medidas para proteção dos terminais devem ser tomadas para evitar curtos que danifiquem as baterias. Todos os robôs devem possuir luz em local visível, indicando que sua força principal está ativada. A iluminação indicativa de robô ativado deve ser visível de fora da arena. 13. Regras para construção dos robôs a) O Chassi deverá ser construído utilizando caixa de fonte AT de computador, as peças poderão ser usinadas, construídas na máquina de corte a laser ou na impressora 3D; b) A aquisição dos motores será de responsabilidade das equipes; 24

25 c) Todos os periféricos, tais como ponte H, sensor de refletância e sensores ultrasônicos deverão ser módulos prontos, não sendo necessário construí-los na FTT. A aquisição destes módulos será de responsabilidade das equipes; d) A aquisição das baterias e pilhas será de responsabilidade da equipe do robô, a menos que tenha disponibilidade no estoque da FTT. 25