O BRAÇO DIREITO DO ROBOT

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Amélia Morais Lombardi
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1 O BRAÇO DIREITO DO ROBOT COMPONENTES 1. Parte anterior do braço direito 2. Cabo de ligação com o módulo Braços 3. Tampa do ombro direito 4. Parte posterior do braço direito 5. 4 parafusos de 3x10 mm 6. Parte posterior do suporte do ombro direito 7. 7 parafusos de 2,6x6 mm 8. Placa com miniporta 9. Placa de interface com o módulo Braços 10.Parte anterior do suporte do ombro direito As peças entregues com este fascículo correspondem ao braço direito. Dentro em breve será possível montar os dois membros superiores de O SEU ROBOT, cujo aspecto exterior irá melhorar bastante. VAI PRECISAR Depois das peças que vão formar o membro superior esquerdo, entregues com os fascículos 69 e 70, agora entregam-se as do braço direito. 1. Uma chave phillips Uma vez mais, começa-se pelo braço propriamente dito, pequena e magnética entre o ombro e o cotovelo. As peças entregues com 2. Uma pinça pequena este fascículo são idênticas às fornecidas com o fascículo 69. Entre elas estão as duas partes de plástico do braço, as metades do suporte e a tampa do ombro, os parafusos de fixação subdivididos em dois grupos e as placas electrónicas (a primeira tem uma miniporta e a segunda um interface com o módulo Braços). Finalmente, também é fornecido o cabo de ligação com o módulo Braços, que é cor-de-laranja (para se distinguir do mesmo cabo do braço esquerdo) e fica instalado através do veio de movimento do ombro direito. As instruções que se seguem ilustram sobretudo a referida colocação, bem como a do cabo esquerdo BRAÇOS E MÃO,

Parte anterior do suporte do ombro direito As peças entregues com este fascículo correspondem ao braço direito.

2 RETIRAR A PLACA BRAÇOS 1Para colocar os cabos de ligação do módulo Braços é necessário começar por retirar do seu lugar, na parte detrás do robot, a placa Braços. Primeiro desliga-se o cabo de alimentação da frente (imagem da esquerda), depois tiram-se os dois parafusos que mantêm o sensor de temperatura na sua posição (imagem inferior). Colocam-se os parafusos de lado porque mais adiante é preciso voltar a enroscá-los. 2Retira-se o sensor com cuidado, sem puxar pelos cabos e sem forçar a tomada, que tem que continuar ligada (imagem inferior). 3Retiram-se os dois parafusos que fixam a placa Braços (indicados com círculos na imagem da esquerda). 4 Deixam-se os dois parafusos de lado e retira-se a placa. Há que ter muito cuidado com os cabos (à direita). 1146

Colocam-se os parafusos de lado porque mais adiante é preciso voltar a enroscá-los.

3 O BRAÇO DIREITO DO ROBOT ABERTURA DO TRONCO 1Retiram-se os seis parafusos que fixam as duas partes do tronco, deixam-se de lado e abre-se o corpo do robot. É preciso muito cuidado porque quando se separam as duas partes corre-se o risco de esticar, sem querer, alguns cabos (à direita). 2Observa-se o interior do robot (à esquerda) para ver se todos os cabos se mantêm ligados e sem estarem esticados. Agora é preciso introduzir os novos fios. 3 Antes de mais, tenta-se introduzir os cabos dentro dos veios sem puxar nada. Começa-se pelo cabo amarelo do braço esquerdo. Utilizando uma pinça tenta-se fazer passar a extremidade com dois contactos (um com dois e outro com três fios) pelo orifício do veio, a partir da parte interior do robot (em baixo). 4Se se conseguiu introduzir o cabo e fazê-lo sair pela outra extremidade do veio de movimento, repete-se esta operação com o cabo cor-de-laranja do braço direito (imagem da esquerda). 1147

2Observa-se o interior do robot (à esquerda) para ver se todos os cabos se mantêm ligados e sem estarem esticados. Agora é preciso introduzir os novos fios.

4 INTRODUÇÃO DOS CABOS 1Se for difícil introduzir os cabos, haverá que retirar o suporte da Placa base, o módulo Base e o de Cérebro e Visão. Em primeiro lugar, tiram-se e guardam-se os dois parafusos que fixam este último módulo ao suporte (direita). Depois tira-se a placa do seu lugar, sem puxar nenhum cabo (imagem inferior). 2Agora retiram-se os dois parafusos que fixam o suporte (em baixo) e também se guardam. Confirma-se se é possível reconhecer os diferentes parafusos para quando voltar a ser preciso colocá-los de novo. 3Com muito cuidado para não desligar ou danificar os fios, afasta-se o suporte (em baixo). 4 Agora é fácil ter acesso aos orifícios dos veios dos ombros. Insere-se o cabo amarelo e fazem-se sair os dois contactos situados na extremidade (à direita). 1148

2Agora retiram-se os dois parafusos que fixam o suporte (em baixo) e também se guardam.

5 O BRAÇO DIREITO DO ROBOT INTRODUÇÃO DOS CABOS (CONT.) 5De igual modo, introduz-se no veio de movimento do ombro direito o cabo cor-de-laranja, deixando de fora a extremidade com os dois contactos (em baixo). 6Confirma-se se está tudo no devido lugar, sobretudo se não há cabos desligados ou danificados e se os dois ombros estão bem introduzidos e com a extremidade de apenas um contacto virada para a parte de dentro do robot. 7 Volta-se a colocar o suporte das placas e a placa do módulo Cérebro e Visão, fixando-os com os seus parafusos. Depois pega-se nas duas extremidades «interiores» dos cabos de ligação, isto é, as que só têm um contacto, e fazem-se passar com o resto dos cabos através do orifício em forma de «T» da parte detrás do tronco (imagem inferior). 8Confirma-se se todos os cabos estão bem colocados e voltam-se a montar as duas metades do tronco, fazendo com que fique encaixado o mecanismo de movimento da bacia (imagem superior). 1149

6Confirma-se se está tudo no devido lugar, sobretudo se não há cabos desligados ou danificados e se os dois ombros estão bem introduzidos e com a extremidade de apenas um contacto virada para a parte

6 SUPORTE PARA OS CABOS DA CABEÇA 1Depois de se fixarem as duas partes do tronco com os parafusos correspondentes, pega-se no suporte para os cabos da cabeça, entregue com o fascículo 58 e que é preciso colocar atrás do pescoço. Orienta-se como se vê na imagem da direita. 2Confirma-se se nenhum dos cabos está estragado, sobretudo os da câmara CMOS, e introduz-se o suporte no seu lugar (à esquerda). LIGAÇÃO DOS CABOS 1Agora vira-se a placa do módulo Braços. Fixa-se a ficha com cinco fios do cabo cor-de-laranja do ombro à tomada R-TOOL da placa Braços, situada junto à do motor direito (imagem da esquerda). Ao realizar esta ligação passa-se o cabo cor-de-laranja por onde se encontra a placa onde está ligado o sensor de temperatura. 2 Do mesmo modo, passa-se o cabo amarelo pelo mesmo lado da placa e depois enfia-se a ficha de cinco fios na correspondente tomada L-TOOL da placa Braços (à direita). 1150

2Confirma-se se nenhum dos cabos está estragado, sobretudo os da câmara CMOS, e introduz-se o suporte no seu lugar (à esquerda). LIGAÇÃO DOS CABOS 1Agora vira-se a placa do módulo Braços.

7 O BRAÇO DIREITO DO ROBOT COLOCAÇÃO DO BRAÇO 1Agarram-se as placas Bluetooth, Voz e a de ligação com o PC e desviam-se para a parte superior do robot (à direita). 2Depois pega-se nos cabos ligados ao módulo Braços, à excepção do dos fios vermelhos, e viram-se para o lado oposto (imagem da esquerda). Assim será mais fácil colocar as várias placas na mochila. 3 Confirma-se se os cabos ligados ficam para baixo e volta-se a colocar a placa Braços fixando-a na mochila com os parafusos correspondentes (à direita). Depois também se instala o sensor de temperatura, virando-o correctamente (em baixo). 1151

Assim será mais fácil colocar as várias placas na mochila.

8 AS OUTRAS PLACAS 1 Depois de se ter fixado o sensor de temperatura com os parafusos, procura-se a placa Voz e coloca-se no seu lugar, inserida nas guias da mochila (à esquerda). Fixa-se com dois dos parafusos de 2,6x8 mm com anilha entregues com o fascículo 50 (à direita). 2Fixa-se a placa do módulo Bluetooth, orienta-se como se vê na imagem da esquerda e introduz-se nas guias correspondentes, em cima da placa Voz. Também se fixa com dois parafusos de 2,6x8 mm com anilha entregues com o fascículo 59 (à direita). 3Pega-se na placa que tem as portas de comunicação para PC e aproxima-se do seu lugar, em cima da placa Braços (imagem inferior). 4Finalmente, coloca-se a placa com as portas de comunicação no seu sítio, de maneira a que os dois orifícios circulares coincidam com os suportes com furos da mochila, e enroscam-se nestes orifícios dois parafusos de 2,6x8 mm (em baixo). 1152

2Fixa-se a placa do módulo Bluetooth, orienta-se como se vê na imagem da esquerda e introduz-se nas guias correspondentes, em cima da placa Voz.

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