Deteção remota desia/cartografia/detecao_remota/copernic us/componente_espaco/

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1 Deteção remota desia/cartografia/detecao_remota/copernic us/componente_espaco/ Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 1 GPS (Global Positioning System) Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 2 1

2 GPS (Global Positioning System) é a abreviatura de NAVSTAR GPS (NAVSTAR GPS-NAVigation System with Time And Ranging Global Positioning System). É um sistema de radionavegação baseado em satélites desenvolvido e controlado pelo departamento de defesa dos Estados Unidos da América (U.S.DoD) que permite a qualquer utilizador saber a sua localização, velocidade e tempo, 24 horas por dia, sob quaisquer condições atmosféricas e em qualquer ponto do globo terrestre. Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 3 O GPS tem três componentes: a espacial, a de controlo e a do utilizador Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 4 2

3 componente espacial Constituída por uma constelação de 24 satélites em órbita terrestre a km com um período de 12h siderais e distribuídos por 6 planos orbitais. Planos - separados entre si por cerca de 60º em longitude, inclinações próximas dos 55º em relação ao plano equatorial Concebida de forma a existirem no mínimo 4 satélites visíveis acima do horizonte em qualquer ponto da superfície e em qualquer altura. Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 5 Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 6 3

4 Bloco n.º satélites activos Relógios atómicos I desactivados 1 Césio 2 Rubídio II 4 2 Césio 2 Rubídio IIA 18 2 Césio 2 Rubídio IIR 6 (lançado em 2006) IIF (a lançar a partir de 2006) 1 Césio 2 Rubídio - Satélites: tempo de vida útil 7 anos Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 7 Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 8 4

5 Componente de controlo Constituída por 5 estações de monitorização (rastreio) distribuídas ao longo do globo, das quais uma é a estação de controlo principal (MCS- Master Control Station). Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 9 Monitorizam os satélites, medindo as distâncias aos satélites em cada 1.5 s Calcula as posições dos satélites e os erros dos respectivos relógios, com base na informação recebida pelas estações de monitorização (inclusive meteorológicos) Transmitem os dados de correcção a cada satélite, calculados pela estação de controlo principal Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 10 5

6 A informação, depois de ser corrigida, é enviada para cada satélite para ser transmitida por estes ao receptor. As mensagens de navegação são descodificadas e processadas, sendo determinadas: a posição, a velocidade e a medida de tempo dos pontos observados. satélite estação de controlo receptor Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 11 A componente do utilizador inclui: 1) todos os que usam um receptor GPS para receber e converter o sinal GPS em posição, velocidade e tempo; 2) todos os elementos necessários neste processo como as antenas e software de processamento. Receptor de dupla frequência (LEICA) Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 12 6

7 Principais componentes de um receptor GPS Antena e pré-amplificador Processador de sinal Rastreador de código Rastreador de fase Oscilador Micro-processador Memória Baterias Unidade de comando e display Registador periférico de dados Oscilador (de quartzo) gera uma onda com características semelhantes à que chega à antena Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 13 Todos os satélites transmitem sinais em 2/3 frequências (ondas portadoras) que podem ser moduladas por 3 tipos de códigos. Ondas portadoras: L1 de frequência MHz, comp. de onda 19 cm; L2 de frequência MHz, comp. de onda 24 cm; L5 de frequência MHz, comp. de onda 25 cm (lida apenas por alguns aparelhos) Códigos: C/A (Clear/Aquisition) repete-se a cada milisegundo; P (Precise ou Protected) repete-se a cada dias; P(Y) código P transformado pelo sistema Anti-Spoofing (requer uma chave reservada) D (Navigation Message) 50 Hz. Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 14 7

8 Modulação da onda portadora 1 ciclo portadora -1 código portadora modulada Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 15 Códigos frequência Modulado em Comprimento de onda P (Precise) MHz L1 e L2 30 m C/A (Clear/Aquisition) MHz L1 e L2 (recente) 300 m D (Navigation Message) 50 Hz L1 e L2 6 km Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 16 8

9 Os códigos têm características de ruído pseudo-aleatório, mas são entendidos sem ambiguidade pelos receptores. Os receptores recebem os sinais, ao mesmo tempo geram internamente códigos semelhantes aos recebidos, estando os relógios sincronizados (satélite e receptor). Atraso devido ao tempo de propagação Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 17 Pseudo-distância (diferença temporal do código) Utiliza os códigos C/A e P; registada por todos os tipos de receptores. Fase de batimento da onda portadora (diferença de fase) Usada em aplicações que requerem grande exactidão (da ordem do centímetro) Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 18 9

10 Pseudo-distância A distância é determinada a partir da diferença entre o tempo de recepção (receptor) e tempo de emissão (satélite) de um dado sinal. A correlação dos códigos permite a determinação do atraso do sinal proveniente do satélite e a consequente determinação da pseudo-distância. Problemas: sincronização emissor/receptor, atrasos provocados pela atmosfera Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 19 distância entre o satélite e o receptor Velocidade da luz Tempo de percurso do sinal Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 20 10

11 ? Porque devem existir pelo menos 4 satélites visíveis acima do horizonte para ser possível definir um posicionamento? Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 21 Sabendo a distância que nos separa de 3 pontos pode-se determinar a nossa posição, relativa a esses mesmos 3 pontos, através da intersecção de 3 circunferências cujos raios são as distancias medidas entre o receptor e os satélites. posição correcta (sem erros) mínimo 4 satélites Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 22 11

12 Coordenadas em função da Pseudo-distância ρ = 1 k ρ = 2 k ρ = 3 k ρ = 4 k ( X X k ) + ( Y Yk ) + ( Z Z k ) + cdtk ( X X k ) + ( Y Yk ) + ( Z Zk ) + cdtk ( X X k ) + ( Y Yk ) + ( Z Zk ) + cdtk ( X X k ) + ( Y Yk ) + ( Z Zk ) + cdtk (X i, Y i, Z i ) = posição do satélite i (X k, Y k, Z k ) = posição do receptor dt k = estado do relógio do receptor Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 23 Fase de batimento da onda portadora A diferença entre frequências (semelhantes) de dois sinais sinusoidais origina a Fase de batimento da onda portadora. O receptor regista a diferença de fase entre o sinal emitido pelo satélite (no instante da recepção) e o sinal de referência gerado pelo oscilador do receptor. Como o comprimento de onda da portadora (L1 ou L2) é muito mais curto que o comprimento de onda do código C/A, a precisão obtida através da fase de batimento da onda portadora é muito superior à obtida pela pseudo-distância. Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 24 12

13 Ambiguidade de ciclo Número completo e inteiro de ciclos desde o momento da emissão até à recepção da fase da onda portadora. Receptor - regista o número inteiro de ciclos desde o instante em que o receptor obteve sintonia e a parte fraccionária do ciclo Falta determinar o número total de ciclos completos desde que deixou o satélite até ao instante da sintonia Ambiguidade de ciclo É única para cada par receptor-satélite desde que não haja perda momentânea de sinal, salto de ciclo Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 25 Embora menos precisa que a diferença de fase da onda portadora, a pseudo-distância é útil para: sincronização dos relógios dos receptores; resolução de ambiguidades; reparação de saltos de ciclo nas observações de fase; na estimação das órbitas dos satélites (complementa as observações de fase). Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 26 13

14 Mensagem de navegação Informação transmitida: Efemérides radiodifundidas com a descrição da órbita do satélite e dados do relógio do satélite; Almanaque com as descrição das órbitas dos restantes satélites e do estado de funcionamento da constelação; Correcções ionosféricas para utilizadores de uma frequência (parâmetros relativos ao atraso causado pela propagação do sinal); Dados para a conversão de base de tempo GPS em base de tempo UTC; Informação para auxílio da aquisição do código P; Qualidade dos dados transmitidos. Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 27 Efemérides radiodifundidas As efemérides são baseadas numa órbita de referência determinada pela estação de controlo principal, com base nos dados de rastreio das estações monitoras, sendo a posição de cada satélite transmitida num formato baseado nos elementos de órbita kepleriana e perturbações. A partir da informação orbital radiodifundida na mensagem de navegação é calculada a posição geocêntrica de cada satélite no sistema WGS84 usando algoritmos publicados no GPS Interface Control Document. Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 28 14

15 Efemérides pós-processadas Para aplicações e estudos de alta precisão, a precisão disponibilizada pelas órbitas radiodifundidas não é, em geral, adequada. Alternativa: Recolha de dados por uma rede global de estações, com coordenadas bem definidas (por técnicas independentes). Os dados são usados para gerar órbitas precisas (determinadas à posteriori) O International GPS Service (IGS) é uma das instituições que faz regularmente a determinação de órbitas de alta precisão. Esta informação é disponibilizada gratuitamente em Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 29 Os erros que afectam as observações GPS podem ter várias origens. Satélites: erros orbitais (nas efemérides dos satélites); erros nos relógios dos satélites; acesso selectivo. Receptores: erros nos relógios dos receptores (>> satélites); ruído do receptor (circuitos eléctricos). Antenas: erros de multitrajecto; variações no centro de massa das antenas. Meio de propagação: atraso ionosférico; atraso troposférico. Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 30 15

16 Erros orbitais (nas efemérides dos satélites) Causa: imprecisão das posições e velocidades iniciais dos satélites devido a erros nas coordenadas das estações de rastreio e à utilização de modelos de força (descrição das perturbações) pouco precisos. Solução: utilização de efemérides pós processadas. Erros nos relógios dos satélites Causa: os relógios apresentam desfasamentos em relação ao tempo GPS. Solução: utilizar diferenças simples ou duplas entre receptores (erro é comum a todos os observadores do mesmo satélite); estimar os parâmetros dos relógios; aplicar coeficientes de correcção que constam das mensagens de navegação. Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 31 Acesso selectivo (SA) Causa: implementação de uma técnica que reduz a precisão da informação GPS através da introdução de erros pseudoaleatórios no relógio do satélite e da degradação das efemérides radiodifundidas. O acesso selectivo foi removido em Maio de Erros nos relógios dos receptores Causa: os relógios apresentam desfasamentos em relação ao tempo GPS. Solução: utilizar diferenças simples ou duplas entre receptores (erro é comum a todos os observadores do mesmo satélite); estimar os parâmetros dos relógios. Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 32 16

17 Ruído dos receptores Causa: resulta das limitações inerentes à electrónica, cuja precisão é quantificada pelo desvio padrão. Solução: usar receptores recentes e de gama elevada. Erros de multitrajecto Causa: em adição ao sinal que viaja directamente do satélite até à antena do receptor, existem sinais reflectidos por objectos que se encontram perto da antena e interferem com o sinal verdadeiro. Também é afectado pela geometria dos satélites e pelas características das antenas. Solução: em função do modo de posicionamento, efectuar sessões longas ou utilizar antenas choque ring. Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 33 Variação do centro de fase da antena Causa: resulta da construção e das caracterísiticas da antena e depende do ângulo de direcção do sinal observado. Solução: utilizar antenas choque ring (baixa variação do centro de fase) orientar as antenas de modo semelhante. Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 34 17

18 Atraso ionosférico Causa: a ionosfera afecta a propagação das ondas rádio. A sua influência depende da localização geográfica, da hora do dia, da actividade solar e da frequência das ondas rádio. Provoca um aumento da velocidade de propagação da fase portadora (avanço de fase) e reduz a velocidade de propagação da onda modulada (atraso de código) Solução: combinar observações em duas frequências distintas (quase eliminação); utilizar os coeficientes contidos na mensagem de navegação (redução). Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 35 Atraso troposférico Causa: a troposfera causa um atraso na fase e no código devido a duas componentes a componente seca e a componente húmida, uma vez que contém quase toda a massa e água da atmosfera. Solução: efectuar medições da pressão atmosférica, utilizar modelos meteorológicos, utilizar radiómetros de vapor de água, fazer estimações. Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 36 18

19 Importância relativa das fontes de erro 1) Relógio do receptor (muito elevado) 2) Ionosfera 3) Efemérides 4) Troposfera 5) Multitrajecto 6) Ruído do receptor 7) Relógios do satélite Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 37 A precisão com que as medições podem ser determinadas com GPS depende de 2 factores, ambos variáveis em função do tempo: precisão da medição da distância receptor-satélite; geometria da configuração dos satélites. Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 38 19

20 Precisão da medição da distância receptor-satélite O termo geralmente utilizado para representar a precisão da medição receptor-satélite é UERE (User Equivalente Range Error), que representa o efeito da combinação: dos erros das efemérides; dos erros de propagação; dos erros do relógio; ruído do receptor. O UERE difere de satélite para satélite em cada instante devido às variações que sofre cada um dos erros parciais. Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 39 Geometria da configuração dos satélites A contribuição da geometria da configuração dos satélites é expressa pelo factor de degradação da precisão (DOP - Dilution Of Precision), que representa a razão entre a precisão do posicionamento (σ) e a precisão da medição (σ 0 ) : DOP = σ/σ 0 Existem vários factores DOP: GDOP - degradação da precisão da posição tridimensional e tempo (geometria); PDOP - degradação da precisão da posição tridimensional; VDOP - degradação da precisão vertical; HDOP degradação da precisão horizontal (2D); HTDOP degradação da precisão horizontal e tempo. Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 40 20

21 O factor DOP varia com o tempo (devido ao movimento dos satélites) e com a localização geográfica e deverá ser o mais pequeno possível. O GDOP constitui um com critério para a selecção dos 4 melhores satélites visíveis, dado que existe uma grande correlação entre o volume do tetraedro formado pelos vectores que ligam o receptor aos diferentes satélites. Quanto > o volume do tetraedro, < (e melhor) será o GDOP. Um bom DOP - valores menores que 5. Nunca se deve efectuar observações com DOPs > 8. Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 41 Modos de posicionamento Modo absoluto Modo relativo Diferencial Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 42 21

22 Posicionamento absoluto Consiste na determinação da posição absoluta de um objecto no espaço relativamente a um sistema de coordenadas bem definido (com posição e orientação relativamente à Terra perfeitamente conhecidas). Envolve 1 receptor GPS (a sua posição é calculada no sistema WGS84 através de 4 pseudo-distâncias + mensagem de navegação) Precisão 5 a 10 m, f (configuração dos satélites) Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 43 Posicionamento relativo Consiste na determinação do vector posição, com origem num ponto de coordenadas conhecidas (estação base) e com extremidade num ou mais pontos para o qual se pretende determinar as coordenadas. Envolve 2 receptores GPS (ou mais), um fixo numa estação com coordenadas conhecidas e outro que se coloca no ponto a coordenar. Devem ser efectuadas medições simultâneas em pseudo-distância e/ou fase da portadora. Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 44 22

23 Posicionamento diferencial Baseia-se no conceito de que os erros na posição absoluta de um dado ponto são similares aos outros pontos numa dada área (local). A partir das medições GPS registadas num dado ponto, quantificam-se os erros e aplica-se as correcções aos outros pontos. A aplicação das correcções em tempo real, a precisão do GPS para posicionamento instantâneo passa de 100 m para menos de 5 m (função da qualidade do receptor). Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 45 (levantamento) Estático (o receptor é desligado em med. sucessivas) Rápido-estático Cinemático (o receptor mantém-se ligado em med. sucessivas) Pseudo-cinemático Pára-avança (o receptor mantém-se ligado, sem recolher dados entre pontos sucessivos) RTK (Real-Time Kinematic) Modo de posicionamento relativo Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 46 23

24 (levantamento) Estático É o método que permite obter maior precisão. Utiliza-se para a medição de bases longas (>20 km), redes geodésicas, tectónica de placas... Os receptores permanecem fixos durante um certo período de tempo (nunca menos de 1 hora). Rápido-estático É bastante preciso em bases de comprimento até 20 km, e muito mais rápido que o posicionamento estático. Utiliza-se para estabelecer redes locais de controlo, adensamento de redes, Corresponde a uma sessão estática de curta duração (de 5 a 20 minutos). Tem como principal problema a resolução das ambiguidades. Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 47 (levantamento) Cinemático Utiliza-se na medição sucessiva de vários pontos próximos entre si. O receptor não fica em modo estático em qualquer período da sessão. Pseudo-cinemático Utiliza-se para tornar possível a ligação da fase entre duas sessões. É idêntico ao rápido-estático, mas requerendo um segundo estacionamento em cada ponto, após um intervalo de tempo que permita uma geometria de observação diferente. Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 48 24

25 Pára-avança (stop and go) Consiste em transportar o receptor a todos os pontos a observar, sem obstruir o sinal, efectuando breves paragens (alguns segundos). Permite determinar as coordenadas de cada estação, uma vez que as ambiguidades devem ser determinadas antes de se iniciar o levantamento. RTK (Real-Time Kinematic) Basea-se na medição da distância receptor-satélite através da fase da onda portadora. A maior dificuldade desta técnica é determinação da ambiguidade de ciclo, pelo que se deve esperar alguns minutos. Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 49 Medição de: Cálculo em: Designação Precisão Código Pós-processamento Código Tempo Real DGPS DGPS em Pósprocessamento Desde <1 m até ~10 m Desde <1 m até ~10 m Fase Pós-processamento Estático, Rápido-Estático, Cinemático Para-avança Desde < 1 cm até alguns centímetros Fase Tempo Real RTK Desde < 1 cm até alguns centímetros Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 50 25

26 Sistemas de posicionamento Os sistemas de posicionamento podem ser divididos em: 1) SBAS (Satellite Based Augmentation Systems) US - Wide Area Augmentation System (WAAS). Japão - Multi-function transportation Satellite-based Augmentation System (MSAS) Europa - European Geostationary Navigation Overlay System (EGNOS). Canada - Canadian WAAS (CWAAS) sistemas de posicionamento regionais 2) GNSS (Global Navigation Satellite System) US GPS (Global Positioning System) Rússia - GLONASS (GLObal Navigation Satelite System) Europa - Galileu Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 51 Sistemas de posicionamento O WAAS (Wide Area Augmentation System), tem como base o posicionamento relativo, é um DGPS, em que a correcção diferencial é difundida por um satélite geo-estacionário cujo sinal cobre uma determinada zona. O EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay System) é o equivalente europeu do WAAS. Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 52 26

27 Sistemas de posicionamento GALILEO European Satelite Navigation System 2 na Europa central Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 53 Classificação dos receptores GPS Quanto ao tipo de utilizador: militar civil Quanto ao tipo de utilização: navegação aviação medição do tempo sistemas de informação geográfica maquinarias topografia geodesia Quanto ao número de frequências: mono dupla Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 54 27

28 Classificação dos receptores GPS Quanto ao número de canais: monocanal (move-se rapidamente entre satélites) multicanal (rastreia simultaneamente cada satélite) Quanto ao sinal observado: usam a pseudo-distância através do código C/A Usam a portadora L1, L2 e código C/A (grande exactidão) usam a pseudo-distância através do código P e as portadoras L1 e L2 (fins militares) usam a pseudo-distância através do código C/A e P e as portadoras L1 e L2 (trabalhos de alta exactidão) Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 55 Classificação dos receptores GPS GPS monofrequência DGPS (medições em tempo real) GPS dupla frequência Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 56 28

29 Classificação dos receptores GPS GPS dupla frequência (permite trabalhos em RTK e transmissão de dados entre a estação de referência e os receptores móveis) GPS monofrequência (L1) (permite trabalhos pelos métodos estático e cinemático em pós processamento ) Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 57 INFORMAÇÃO GEODÉSICA PRODUTOS Rede Geodésica Coordenadas dos Vértices Geodésicos Programa de Transformação de Coordenadas TransCoord Pro Parâmetros de Transformação de Coordenadas (e Sistemas de Referência) (Continente e Açores) Rede de Nivelamento Geométrico Altitudes e localização de marcas da rede de nivelamento geométrico Rede Maregráfica Registos do nível do mar dos marégrafos de Cascais e de Lagos. Rede Gravimétrica Valores pontuais da gravidade (Continente e Açores) Dados da ReNEP/GPS Estação Permanente de Beja Estação Permanente de Cascais Estação Permanente de Funchal Estação Permanente de Gaia Estação Permanente de Lagos Estação Permanente de Melriça Estação Permanente de Mirandela Estação Permanente de Ponta Delgada Coordenadas das Sedes de Concelho Lista de coordenadas e altitudes das Sedes de Concelho do Continente Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 58 29

30 Feedback Aulas teóricas organização exposição slides Aulas práticas organização exposição exercícios práticos trabalho de campo Avaliação testes exercícios (correcção) Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 59 EXPLIQUE DE QUE FORMA É POSSÍVEL CACULAR COORDENADAS ATRAVÉS DOS SISTEMAS DE POSICIONAMENTO GLOBAL. DOS MODOS DE POSICIONAMENTO QUE CONHECE APRESENTE AQUELE QUE LHE PARECE MAIS ADEQUADO A UM LEVANTAMENTO TOPOGRÁFICO. Universidade do Minho/ Escola de Engenharia/ Departamento de Engenharia Civil/Topografia/Elisabete Freitas 60 30