LARC/CBR 2015 Regras Simplificadas v1e - 19/09/2015. Referência

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1 Referência Rules & Regulations Version: 2015 Rev-203 Last Build Date: May 29, 2015 Time: 663 Last Revision Date: [ m9ib2n1cc1ob21lfgd4ojmyngmwntvlztq1zwu2ntc] LARC/CBR RoboCup@Home Regras simplificadas Em 2015 seguiremos as mesmas regras simplificadas utilizada na LARC/CBR Este documento atualiza as datas das provas e modifica o critério de avaliação para estar em conformidade com o praticado na RoboCup 2015 em Hefei, China: em 2014 tínhamos uma rodada por tarefa, em 2015 adotaremos o critério de 03 rodadas por tarefa (com exceção para Robot Inspection, Poster Session, Robot Zoo e Final Challenge que será realizada em um única rodada), desprezando o pior resultado e calculando a média aritmética das duas melhores notas. Esse critério de avaliação tem como objetivo aumentar a participação das equipes e tornar a competição mais dinâmica. 1. A liga A competição RoboCup@Home é composta por provas a serem resolvidas por robôs de serviço. A medição do desempenho do robô é baseada em uma pontuação avaliada por um júri. Interação homem-máquina; ser socialmente relevante; ser orientado a pedido; ser cientificamente desafiador; ser de fácil adaptação ao ambiente; ser de interação intuitiva; ser interessante para osexpectadores. público assistente. Este documento de regras simplificadas se baseiam nas regras da Robocup@home 2014 disponivel em: e atualizada com o documento oficial da liga de Dúvidas e sugestões para novos provas ou alterações nas provas existentes devem cumprir com a maioria dos critérios apresentados, à luz das regras da Robocup@Home 2014, 2015 e concenso entre as equipes participantes na LARC/CBR 2015 e o comitê organizacional da liga. 2. Cenário A arena da RoboCup@Home, é um ambiente doméstico realístico (casa), na LARC/CBR 2015, será composto por uma sala de jantar, uma de estar, um dormitorio, 1

2 uma área de serviço e uma copa/cozinha. A arquitetura deve seguir o padrão local de habitação do país/cidade. 2.1 Paredes, portas e piso As "paredes" serão construídas utilizando material de construção padrão. Paredes o Paredes têm uma altura mínima de 60 cm. A altura máxima não deve atrapalhar a visão do público. Haverá uma arquibancada para o público na frente da arena. Portas o Haverão duas portas (entrada/saída) que ligam a arena à área dos competidores ("lado interno do cenário"). o Estas portas são usadas como pontos de início da competição. Piso o O piso deve ser liso, mas com alguma aderência para evitar que os robôs derrapem. 2.2 Aparência Piso e paredes são da mesma cor. As paredes podem conter cartazes ou quadros na parede 2. 3 Móveis A arena será equipada com objetos típicos (móveis) do país/cidade sede, consitindo de: Uma mesa de jantar pequena com duas cadeiras, Um sofá, Um armário aberto ou pequena mesa com uma televisão e um controle remoto, Um armário ou prateleira (com alguns livros no interior), e Uma geladeira na cozinha (com algumas latas e garrafas de plástico no interior). etc. Uma configuração típica da arena é mostrada na Figura (a) e objetos na figura (b). (a) Arena 2

3 (b) Objetos 3. Competição 2015 (LARC/CBR) A competição será dividida em 7 tarefas, sendo 03 rodadas por tarefa (com exceção para Robot Inspection, Poster Session, Robot Zoo e Final Challenge que será realizada em um única rodada), desprezando o pior resultado e calculando a média aritmética das duas melhores notas. Ordem Tarefa Rodada(s) Peso 1 Robot Inspection 01 não pontua, é eliminatória 2 Poster Session 01 1,0 3 Voice Recognition 03 2,0 4 Object Recognition 03 2,0 5 Follow-me 03 2,0 6 Robot Zoo 01 0,5 7 Final Challenge 01 2,5 Total 10,0 Habilidades Os robôs devem ser capazes de realizar uma ou mais das seguintes atividades: Navegação autônoma; Reconhecimento de objetos/pessoas; Reconhecimento de voz; A comunicação homem/máquina sempre será via voz (português ou inglês). 3

4 Cronograma Teams Setup: October, 28th Warm up: October, 28th Competition: October, 28th - November,01st 1º dia 09h00 as 17h00 Quarta-feira, 28/10/2015 Teams Setup e Warm-up 1º dia 17h00 as 20h00 Quarta-feira, 28/10/2015 Robot Inspection e Poster Session e Welcome Reception 2º dia 09h00 as 12h00 Quinta-feira, 29/10/2015 Voice recognition 2º dia 14h00 as 20h00 Quinta-feira, 29/10/2015 Voice recognition 3º dia 09h00 as 12h00 Sexta-feira, 30/10/2015 Object recognition 3º dia 14h00 as 20h00 Sexta-feira, 30/10/2015 Object recognition 4º dia 09h00 as 12h00 Sábado, 31/10/2015 Follow-me 4º dia 14h00 as 16h00 Sábado, 31/10/2015 Follow-me 4º dia 17h00 as 20h00 Sábado, 31/10/2015 RobotZoo 5º dia 09h00 as 12h00 Domingo, 01/11/2015 Final Challenge 3.1 Robot Inspection (não pontua, é eliminatória) Antes do inicio das tarefas será realizada a inspeção do robô pelo comitê organizador. A segurança dos participantes será o principal aspecto avaliado. Esta etapa não conta pontos, entretanto o não comprimento das exigências desta etapa pode impossibilitar a participação da equipe. Tempo: 5 minutos para cada equipe. O robô deve possuir as seguintes características: Botão de emergência: Um botão vermelho, físico e de fácil acesso. Este deve ser o único botão vermelho presente no robô. A finalidade deste botão é parar completamente as atividades do robô. Este botão é ativado sempre que o robô estiver prestes a colidir com uma pessoa, parede ou obstáculo. Botão de inicio: Um botão físico, desde que não possa ser confundido com o botão de emergência, ou um botão virtual em uma interface gráfica. A função deste botão é iniciar o funcionamento do robô. Não confundir com inicio da tarefa, todas as tarefas deve ser iniciadas via comando de voz (português ou inglês). Plug de Áudio (P2): O robô deve possuir uma saída de áudio (P2). Esta saída será utilizada para conexão do sistema de voz do robô com o sistema de áudio da arena para que a plateia possa ouvir os robôs. As dimensões do robô não devem ultrapassar o limite de 200x70x70cm. Estas medidas são baseadas nas dimensões das portas presentes na arena. Não é permitido o uso de qualquer dispositivo externo que utilize comunicação wireless (ex: controles e microfones sem fio). Outros aspectos de segurança serão avaliados (ex: cabos soltos). 4

5 3.2 Poster Session (peso 1,0) Um representante de cada equipe deverá apresentar resumidamente as pesquisas e resultados aplicados no desenvolvimento de seu robô. Os representantes das demais equipes irão compor o júri. Tempo: 7 minutos para apresentação. 3 minutos para perguntas e discussão. Contribuição cientifica. Relevância para RoboCup. Apresentação oral (qualidade, entendimento, discussão). Pontuação: Cada membro do júri poderá dar no máximo 10 pontos para cada apresentação. Os jurados não podem avaliar sua própria equipe. Os pontos serão distribuídos da seguinte forma: Tarefa Poster Session Contribuição cientifica. Relevância para RoboCup. Apresentação oral Total Pontos máximo Na tarefa Poster Session, a pontuação final de uma equipe será a media aritmética das avaliações do júri multiplicado pelo peso 1. Durante a Poster Session, ocorre a Welcome Reception. Esse evento é uma tradição da RoboCup@Home desde o evento mundial realizado na Holanda. Adotada no Brasil desde o início da liga, serve para socializar robôs e humanos. Consta de alguns snacks, cervejas e refrigerantes, adquiridos pela organização local. Recomenda-se que os objetos a serem consumidos na recepção sejam adquiridos junto com um dos membros da organização da liga RoboCup@Home. 3.3 Voice recognition (peso 2,0) O robô deve ser capaz de localizar um humano na arena; se mover autonomamente até onde o humano está localizado; responder corretamente as perguntas realizadas pelo humano. A identificação da localização do humano deve ser anunciada pelo robô via síntese de voz. Lista de perguntas e respostas: (Português / Inglês) Qual a capital do Brasil? / What is the capital of Brazil? o Brasilia / Brasilia Quanto é dois mais dois? / How much is two plus two? o Quatro / Four 5

6 Quantos anéis possuem o símbolo das olimpíadas? / How many rings have the symbol of the Olympics? o Cinco / Five Onde será a RoboCup 2016? / Where will be the RoboCup 2016? o Leipzig, Germany Quantos lados têm um quadrado? / How many sides have a square? o Quatro / Four Em que estado fica o elevador Lacerda? / In what state is the Lacerda elevator? o Salvador / Bahia Em que estado fica o Cristo Redentor? / In what state is the Christ Redeemer? o Rio de Janeiro / Rio de Janeiro Em que estado fica o Município de Mar de Espanha? / In what state is located the city Mar de Espanha ("Spain Sea")? o Minas Gerais / Minas Gerais Qual o nome desta universidade? / What is the name of this university? o Universidade Federal de Uberlândia / Federal University of Uberlândia Qual o nome desta liga da RoboCup? / What is the name of this RoboCup league? Inicio da tarefa: A tarefa se inicia a partir do momento que o robô recebe um comando de voz. A equipe pode escolher qual comando de voz utilizar. As perguntas serão sorteadas no inicio da realização da tarefa de cada equipe. O humano não estará visível a partir da posição inicial do robô. O humano na arena pode ser um membro da equipe. Fim da tarefa: A tarefa e dada como concluída quando o robô termina responder a última pergunta ou quando a equipe anuncia a finalização (o que ocorrer primeiro). Tempo: 15 minutos para conclusão da tarefa. Saber localizar o humano na arena. Saber navegar até o humano. Saber reconhecer a voz do humano e responder as perguntas corretamente. Pontuação: os pontos serão distribuídos da seguinte forma: Tarefa Voice Recognition Localização do humano na arena. Navegação até o humano. Reconhecimento de voz. Total Pontos máximo

7 Cada critério será avaliado separadamente. As equipes poderão pular um ou mais critérios caso o robô não consiga realizar a tarefa completamente. Neste caso, a equipe recebe pontuação 0 (zero) para este(s) critério(s). 3.4 Object recognition (peso 2,0) O robô deve ser capaz de localizar os objetos na arena; se mover autonomamente até onde os objetos estão localizados; reconhecer cada um dos objetos dispostos lado a lado. A identificação da localização dos objetos deve ser anunciada pelo robô via síntese de voz, assim como a identificação de cada objeto, listando os objetos da esquerda para direita relativa à visão do robô. Lista de objetos: Por questão de dimensões, forma, cor, etc, recomenda-se que os objetos sejam adquiridos junto com um dos membros da organização da liga RoboCup@Home. Drinks 10 Cervejas Long neck. 10 Cervejas Lata. 10 Bebida chocolate Caxinha. 10 Caixa de leite. 10 Refrigerante Guaraná Lata. 10 Refrigerante Laranja Lata. Snacks 10 Caixa de chocolate. 10 Lata de Batata. 10 Pacotes de biscoito Inicio da tarefa: A tarefa se inicia a partir do momento que o robô recebe um comando de voz. A equipe pode escolher qual comando de voz utilizar. 5 objetos serão sorteados no inicio da realização da tarefa de cada equipe, sendo 3 objetos da categoria drinks e 2 da categoria snacks. Os objetos não estarão visíveis a partir da posição inicial do robô. Fim da tarefa: A tarefa e dada como concluída quando o robô termina de anunciar os objetos ou quando a equipe anuncia a finalização (o que ocorrer primeiro). Tempo: 15 minutos para conclusão da tarefa. Saber localizar os objetos na arena. 7

8 Saber navegar até os objetos. Saber reconhecer os objetos. Pontuação: os pontos serão distribuidos da seguinte forma: Tarefa Object Recognition Localização dos objetos na arena. Navegação até os objetos. Reconhecimento dos objetos. Total Pontos máximo Cada critério será avaliado separadamente. As equipes poderão pular um ou mais critérios caso o robô não consiga realizar a tarefa completamente. Neste caso, a equipe recebe pontuação 0 (zero) para este(s) critério(s). Relatório de Reconhecimento de objetos: os robôs devem criar um relatório em PDF, incluindo a lista de objetos reconhecidos com uma imagem que mostra o objeto e o nome / rótulo. Este pode ser armazenado em um dispositivo USB no robô, que é dado ao Technical Committee (TC) após a prova. O nome do PDF deve incluir o nome da equipe e a data e hora que foi gravado. 3.5 Follow-me ( peso 2,0) O robô deve ser capaz de reconhecer o comando de voz para iniciar a tarefa; reconhecer e memorizar o operador que será seguido; e seguir o operador até o final do trajeto. O reconhecimento do operador deve ser anunciado via síntese de voz. Em um determinado momento, uma pessoa irá passar entre o robô e o operador. O robô deve ser capaz de continuar seguindo o operador sem esbarrar na pessoa. Operador: O operador dos robôs será escolhido 1 hora antes do inicio da tarefa. O mesmo operador será utilizado para todos os robôs. O operador deve andar de forma mais natural possível. Ambiente: O trajeto do robô será definido na hora da tarefa. Pode haver pessoas ao redor do ambiente de avaliação. Inicialização via comando de voz. o Follow-me ou Siga-me Reconhecimento do operador Traking do operador Pontuação: os pontos serão distribuidos da seguinte forma: Tarefa Follow-me Reconhecimento Tracking do do operador operador Total 8

9 Pontos máximo Cada critério será avaliado separadamente. As equipes poderão pular um ou mais critérios caso o robô não consiga realizar a tarefa completamente. Neste caso, a equipe recebe pontuação 0 (zero) para este(s) critério(s). 3.6 RobotZoo (peso 0,5) Tempo: As equipes farão apresentação simultânea para o público. Espaço: Será utilizado um espaço de 2x1 metros para cada robô. Restrições: Um membro da equipe deve permanecer com o robô por motivos de segurança. O robô pode apresentar qualquer tipo de performance que atraia a atenção da platéia. O robô pode interagir tanto com o publico quanto com o membro da equipe presente. Pontuação: Cada pessoa da platéia recebe 3 tokens para votar nos seus robôs favoritos. Quem receber mais tokens vence e recebe 10 pontos. As demais equipes recebem pontos proporcionais ao vencedor. 3.7 Final Challenge (peso 2,5) Nesta tarefa, qualquer tipo de apresentação pode ser realizada pelas equipes. A apresentação deve durar no máximo 15 minutos. O júri será formado por até 05 convidados que não participem da liga. Comunicação wireless pode ser utilizada exclusivamente nesta tarefa. Podem ser utilizados projetores ou monitores para apresentação e demonstração É possível mostrar partes internas do robô O júri pode fazer perguntas 1. Interação humano-robô na demonstração. 2. Autonomia do robô na demonstração. 3. Realismo e utilidade para a vida diária (pode este robô se tornar um produto?) 4. Novidade e contribuição (científica) (+ contribuição para a comunidade) 5. Dificuldade e sucesso da demonstração. Critério Total 9

10 Final Challenge Pontos máximo Resultado Final O resultado final será a média ponderada dos resultados de todas a tarefas. Exemplo, considerando que o time obteve nota máxima em todos os quesitos: Team 1 Tarefa/Team Peso Nota Total (normalizado) Poster Session 1,0 10,0 1,0 Voice Recongnition 2,0 10,0 2,0 Object Recongnition 2,0 10,0 2,0 Follow me 2,0 10,0 2,0 Robot Zoo 0,5 10,0 0,5 Final Challenge 2,5 10,0 2,5 Total 10,0 60,0 10,0 10