SENSORES E VARIÁVEIS

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1 SENSORES E VARIÁVEIS

2 SENSORES E VARIÁVEIS Sensores Tipos de Dados e Variáveis Passagem de Dados Utilizando Sensores Utilizando Arames de Ligação Utilizando Variáveis Revisão

3 TIPOS DE SENSORES

4 TIPOS DE SENSORES Sensor de Toque Sensor Sonoro Sensor de Luminosidade Sensor Ultrasônico Botões Sensor de Rotação Controlador de Tempo Recebendo Mensagem

5 TIPOS DE SENSORES RESUMO DOS SENSORES Sensor Condições Descrição Touch (Toque) Sound (Sonoro) Pressed, released, bumped Pressionado, liberado, colidido > ou < n (0-100) Detecta se o sensor sofreu alguma alteração em seu estado. Detecta ruídos (sons) onde o robô está, permitindo verificar mudanças sonoras. Light (Luminoso) Detecta valores de iluminação no ambiente onde o robô > ou < n (0-100) se encontra, permitindo identificar mudanças na iluminação. Ultrasonic (Ultrasom) Rotation (Rotação) >ou<n(0-100) > ou < n (0 360) Detecta a aproximação de obstáculos, permitindo saber a distância do robô ao obstáculo. Detecta as rotações dos motores do robô, permitindo saber quantos graus o motor deu.

6 Tipos de Sensores GRUPO SENSOR Todos os blocos de sensores encontram se na paleta completa de blocos, no grupo SENSOR. ABA COMPLETA DE BLOCOS

7 Tipos de Sensores SENSOR DE TOQUE O bloco TOUCH SENSOR controla as opções do sensor de toque do robô. ABA COMPLETA DE BLOCOS

8 Tipos de Sensores SENSOR SONORO O bloco SOUND SENSOR controla as opções do sensor sonoro do robô. ABA COMPLETA DE BLOCOS

9 Tipos de Sensores SENSOR DE LUZ O bloco LIGHT SENSOR controla as opções do sensor de luz do robô. ABA COMPLETA DE BLOCOS

10 Tipos de Sensores SENSOR ULTRASÔNICO O bloco ULTRASONIC SENSOR controla as opções do sensor ultrasônico do robô. ABA COMPLETA DE BLOCOS

11 Tipos de Sensores BOTÕES NXT O bloco NXTBUTTONS controla as opções do botões do robô. ABA COMPLETA DE BLOCOS

12 Tipos de Sensores SENSOR DE ROTAÇÃO O bloco ROTATION SENSOR controla as opções do sensor de rotação dos motores. ABA COMPLETA DE BLOCOS

13 Tipos de Sensores CONTADOR DE TEMPO O bloco TIMER controla as opções do contador de tempo do robô. ABA COMPLETA DE BLOCOS

14 Tipos de Sensores RECEBENDO DE MENSAGEM O bloco RECEIVE MESSAGE controla as opções do correio de mensagem do robô através do Bluetooth. ABA COMPLETA DE BLOCOS

15 SENSOR DE TOQUE

16 Sensor de Toque BLOCO TOUCH SENSOR Nas propriedades do bloco TOUCH SENSOR podemos configurar qual a ação a ser verificada e definimos a porta em que o sensor está conectado. PROPRIEDADES

17 Sensor de Toque Na propriedade PORT configuramos a porta que o sensor está conectado. PROPRIEDADE PORT

18 Sensor de Toque Na propriedade ACTION configuramos qual ação a ser verificada. Se o sensor foi pressionado, liberado ou colidido. PROPRIEDADE ACTION

19 SENSOR SONORO

20 Sensor Sonoro BLOCO SOUND SENSOR Nas propriedades do bloco SOUND SENSOR podemos configurar qual a comparação a ser feita, o valor base e em que porta o sensor está ligado. PROPRIEDADES

21 Sensor Sonoro Na propriedade PORT configuramos a porta que o sensor está conectado. PROPRIEDADE PORT

22 Sensor Sonoro Na propriedade COMPARE configuramos qual comparação desejamos fazer, se queremos valores maiores ou menores que o valor base determinado. PROPRIEDADE COMPARE

23 SENSOR DE LUMINOSIDADE

24 Sensor de Luminosidade BLOCO LIGHT SENSOR Nas propriedades do bloco LIGHT SENSOR podemos configurar qual a comparação a ser feita, o valor base e em que porta o sensor está ligado. Com a opção GENERATE LIGHT podemos gerar ou não luz. PROPRIEDADES

25 Sensor de Luminosidade Na propriedade PORT configuramos a porta que o sensor está conectado. PROPRIEDADE PORT

26 Sensor de Luminosidade Na propriedade COMPARE configuramos qual comparação desejamos fazer, se queremos valores maiores ou menores que o valor base determinado. PROPRIEDADE COMPARE

27 Sensor de Luminosidade Na propriedade FUNCTION temos a opção GENERATE LIGHT, se desejarmos que seja gerada iluminação a deixamos marcada, caso contrário basta desmarcá la. PROPRIEDADE FUNCTION

28 SENSOR ULTRASÔNICO

29 Sensor Ultrasônico BLOCO ULTRASONIC SENSOR Nas propriedades do bloco ULTRASONIC SENSOR podemos configurar qual a comparação a ser feita, o valor base e em que porta o sensor está ligado. E na propriedade SHOW definimos as unidades de medidas a serem utilizadas. PROPRIEDADES

30 Sensor Ultrasônico Na propriedade PORT configuramos a porta que o sensor está conectado. PROPRIEDADE PORT

31 Sensor Ultrasônico Na propriedade COMPARE configuramos qual comparação desejamos fazer, se queremos valores maiores ou menores que o valor base determinado. PROPRIEDADE COMPARE

32 Sensor Ultrasônico Na propriedade SHOW definimos se queremos as medidas em centímetros ou em polegadas. PROPRIEDADE SHOW

33 BOTÕES

34 BOTÕES BLOCO NXT BUTTONS Nas propriedades do bloco NXT BUTTONS podemos configurar qual a ação a ser verificada e qual o botão que queremos testar. PROPRIEDADES

35 BOTÕES Na propriedade BUTTONS definimos qual o botão do robô que desejamos utilizar. PROPRIEDADE BUTTONS

36 BOTÕES Na propriedade ACTION configuramos qual ação a ser verificada. Se o botão definido foi pressionado, liberado ou colidido. PROPRIEDADE ACTION

37 SENSOR DE ROTAÇÃO

38 Sensor de Rotação BLOCO ROTATION SENSOR Nas propriedades do bloco ROTATION SENSOR podemos configurar qual a comparação a ser feita, as unidades da comparação e a ação a ser feita. PROPRIEDADES

39 Sensor de Rotação Na propriedade PORT configuramos a porta que o motor está conectado. PROPRIEDADE PORT

40 Sensor de Rotação Na propriedade ACTION escolhemos se queremos zerar o contador ou se queremos ler o contador para efetuar a comparação. PROPRIEDADE COMPARE

41 Sensor de Rotação Na propriedade COMPARE escolhemos a direção da rotação, dfii definimos o tipo de comparação, informamos o valor base e a unidade da comparação. PROPRIEDADE COMPARE

42 CONTROLADOR DE TEMPO

43 Controlador de Tempo BLOCO TIMER Nas propriedades do bloco TIMER podemos configurar qual a comparação a ser feita, o tempo de espera e a ação a ser feita. PROPRIEDADES

44 Controlador de Tempo Na propriedade TIMER configuramos o tempo de espera para a execução, podemos definir 1,2 ou 3 segundos. PROPRIEDADE TIMER

45 Controlador de Tempo Na propriedade ACTION escolhemos se queremos zerar o contador ou se queremos ler o contador para efetuar a comparação. PROPRIEDADE COMPARE

46 Controlador de Tempo Na propriedade COMPARE escolhemos o tipo de comparação e informamos o valor base. PROPRIEDADE COMPARE

47 RECEBENDO MENSAGEM

48 Recebendo Mensagem BLOCO RECEIVE MESSAGE Nas propriedades do bloco RECEIVE MESSAGE podemos configurar qual o tipo de mensagem e qual a mensagem. Além de configurar qual caixa desejamos verificar. PROPRIEDADES

49 Recebendo Mensagem Na propriedade MESSAGE configuramos o tipo de mensagem e qual a mensagem que queremos fazer a comparação. PROPRIEDADE MESSAGE

50 Recebendo Mensagem Na propriedade MESSAGE podemos escolher se a mensagem é do tipo texto, número ou valor lógico. TIPO DE MENSAGEM

51 Recebendo Mensagem Na propriedade MESSAGE informamos também a mensagem que desejamos verificar. MENSAGEM

52 Recebendo Mensagem Na propriedade MAILBOX definimos qual caixa de mensagem desejamos verificar. PROPRIEDADE MAILBOX

53 Calibrando Sensores Os sensores de luz e som podem responder de forma diferente em diferentes ambientes. Por exemplo, o máximo em uma sala iluminada será diferente do máximo em um quarto mal iluminado. O NXT G oferece um bloco de calibração para corrigir este tipo de variação.

54 Calibrando Sensores O bloco CALIBRATION nos permite modificar as configurações de máximo e mínimo dos sensores de luz e de som durante a execução do programa. Podemos calibrar os sensores também através do menu TOOLS, mas dessa forma os sensores não são calibrados durante a execução do programa e sim antes deles.

55 Calibrando Sensores O bloco CALIBRATION fica em COMPLETE PALETTE em ADVANCED. ADVANCED BLOCO CALIBRATION COMPLETE PALETTE

56 Calibrando Sensores BLOCO CALIBRATION Para calibrarmos o sensor primeiro devemos escolher qual sensor iremos calibrar, qual porta ele está, qual ação desejamos executar e qual valor iremos configurar. PROPRIEDADES DO BLOCO CALIBRATION

57 Calibrando Sensores Na propriedade SENSOR escolhemos qual sensor desejamos calibrar: o de luz ou o de som. PROPRIEDADE SENSOR: LIGHT OU SOUND

58 Calibrando Sensores Na propriedade ACTION escolhemos qual a ação queremos executar: calibrar ou deletar as configurações atuais do sensor. PROPRIEDADE ACTION: CALIBRATE OU DELETE

59 Calibrando Sensores Na propriedade VALUE escolhemos qual o valor que vamos configurar: máximo ou de mínimo. PROPRIEDADE VALUE: MAXIMUM OU MINIMUM

60 TIPOS DE DADOS E VARIÁVEIS

61 TIPOS DE DADOS Tipo Valores Descrição Numérico Lógico true (1) ou false (0) Texto a à z,a à Z e 0 à 9 Esse tipo de dado é usado para fazer operações matemáticas, contadores dentre outras utilidades que os números apresentam Esse tipo de dado é utilizado para operações lógicas, obtenção de resultados para tomada de decisões. Os sensores do robô utilizam esse tipo de dados para informar os resultados de sua execução. Esse tipo de dado é utilizado quando queremos operar com textos, ou seja, desejamos operar com palavras e não com números. São muito utilizados para a impressão na tela do robô, para criação de arquivos dentre outras utilidades. Podemos juntar qualquer letra, maiúscula ou minúscula, com números para termos o resultado que queremos.

62 Variáveis Pense em uma variável como um local para armazenar um valor na memória do robô. Outros blocos de programação podem ler o valor atual da variável (e até mesmo alterá-lo), lo) bastando para isso ligá-los ao bloco com fios de dados. Com variáveis, podemos armazenar dados do tipo lógico, numérico ou texto.

63 Variáveis JANELA EDIT VARIABLES VARIÁVEIS DEFINIDAS DEFINIÇÃO DO NOME DEFINIÇÃO DO TIPO Para criar variáveis basta ir em EDIT no menu, depois em DEFINE VARIABLES. Na janela EDIT VARIABLES clicamos em CREATE para criar a variável, damos um nome a ela e definimos o seu tipo.

64 Variáveis BLOCO VARIABLE BLOCO VARIABLE GRUPO DATA Depois de criar as variáveis temos que inserir os blocos para controlá las para que possamos utilizá las dentro do programa. Para isso basta irmos em COMPLETE PALETTE, no grupo DATA e inserimos o bloco VARIABLE. COMPLETE PALETTE PROPRIEDADES

65 Variáveis Agora precisaremos definir qual será a variável a ser configurada pelo bloco. Utilizamos para isso as propriedades p do bloco VARIABLE. PROPRIEDADES

66 Variáveis Podemos escolher entre três opções básicas para definir nossas variáveis: lógica, texto ou numérica. Qualquer programa irá ter sempre essas três variáveis básicas definidas, e prontas para serem usadas. TIPO LÓGICO TIPO NUMÉRICO TIPO TEXTO

67 Variáveis Quando definimos o tipo da variável as opções correspondentes dela são disponibilizadas. Abaixo temos as três opções apenas para compararmos. TIPO LÓGICO TIPO NUMÉRICO TIPO TEXTO

68 Variáveis Como podemos ver em qualquer um dos três tipos temos a propriedade p ACTION que define se iremos utilizar o bloco VARIABLE para ler ou escrever na variável. PROPRIEDADE ACTION TIPO LÓGICO TIPO NUMÉRICO TIPO TEXTO

69 Variáveis Outra propriedade comum é a LIST que é onde definimos qual variável iremos utilizar. Nessa propriedade fica além das variáveis padrões, as variáveis que definimos no menu EDIT em DEFINE VARIABLES. PROPRIEDADE LIST LISTAGEM DE TODAS AS VARIÁVEIS DO PROGRAMA DEFINIDAS EM EDIT VARIABLES TIPO LÓGICO TIPO NUMÉRICO TIPO TEXTO

70 Variáveis Agora que vimos as propriedades comuns em todos os blocos VARIABLE para qualquer tipo, veremos então as propriedades particulares de cada tipo dentro do bloco VARIABLE. TIPO LÓGICO TIPO NUMÉRICO TIPO TEXTO

71 Variáveis Para variáveis do tipo lógica na propriedade VALUE definimos qual o valor que será escrito na variável se TRUE ou FALSE. Essa opção só fica ativa caso a propriedade ACTION esteja marcada como WRITE. PROPRIEDADE VALUE TIPO LÓGICO

72 Variáveis Para variáveis do tipo numérica na propriedade VALUE definimos qual o número que será escrito na variável. Essa opção só fica ativa caso a propriedade ACTION esteja marcada como WRITE. PROPRIEDADE VALUE TIPO NUMÉRICO

73 Variáveis Para variáveis do tipo texto na propriedade VALUE definimos qual o texto que será escrito na variável. Essa opção só fica ativa caso a propriedade ACTION esteja marcada como WRITE. PROPRIEDADE VALUE TIPO TEXTO

74 Variáveis Como podemos ver abaixo todas as variáveis que definimos em DEFINE VARIABLES ficam listadas em LIST no bloco VARIABLE, assim poderemos utilizar qualquer uma delas durante o programa. EXEMPLO DE VARIÁVEL DEFINIDA TIPO LÓGICA EXEMPLO DE VARIÁVEL DEFINIDA TIPO NUMÉRICO EXEMPLO DE VARIÁVEL DEFINIDA TIPO TEXTO

75 Variáveis Outra coisa que podemos perceber é que a propriedade VALUE das variáveis que definimos é a mesma da sua respectiva variável predefinida do mesmo tipo. EXEMPLO DE VARIÁVEL DEFINIDA TIPO LÓGICA EXEMPLO DE VARIÁVEL DEFINIDA TIPO NUMÉRICO EXEMPLO DE VARIÁVEL DEFINIDA TIPO TEXTO

76 Variáveis Observação: se precisarmos alterar o tipo de dados ou nome de uma variável, bastará ir ao comando DEFINE VARIABLES do menu EDIT e alterar a configuração da variável desejada na janela EDIT VARIABLES.

77 PASSAGEM DE DADOS

78 Passagem de Dados Poderemos querer utilizar o resultado de alguma operação de um bloco em outro bloco, para isso precisamos ligar um bloco ao outro. Para fazermos essa passagem de dados precisamos utilizar arames de ligação e as conexões dos blocos. A seguir veremos os tipos de arames que podem surgir nos nossos programas.

79 Conexões e Arames de Ligação [A] Conexão de entrada (lado esquerdo do bloco) [B] Conexão de saída (lado direito do bloco) [C] Ligação de dados numéricos (amarelo) [D] Ligação de dados lógicos (verde) [E] Ligação de dados textos (laranja) [F] Ligação de dados incompatíveis (erro-cinza)

80 Conexões e Arames de Ligação Para podermos ligar dois blocos primeiro precisamos visualizar suas conexões, para isso basta clicar na guia do canto inferior esquerdo do bloco. Caso não seja mostrado todas as conexões, é só clicar outra vez na guia que elas aparecerão. Se quisermos ocultar conexões que não estão sendo utilizadas basta clicar na guia.

81 Conexões e Arames de Ligação GUIA DE CONEXÕES OCULTA GUIA DE CONEXÕES ESPANDIDA

82 Conexões e Arames de Ligação O cursor mudará de forma, quando o mouse passar sobre ou perto de uma conexão de dd dados. Pressione o botão btã do mouse e arraste um fio de dados da saída de um bloco até a entrada de outro bloco. Para excluir um fio de dados que se estende da esquerda para a direita entre duas conexões de dados, clique sobre a conexão do bloco da direita.

83 Conexões e Arames de Ligação Cada fio de dados transporta um tipo específico de dados entre os blocos. Por exemplo, se um fio de dados d é arrastado de uma saída lógica de um bloco, ele só pode ser conectado a uma entrada lógica de outro bloco. Caso se conecte tipos de dados diferentes a ligação será quebrada e você não poderá enviar seu programa para o robô, pois um erro de tipo foi encontrado no seu programa.

84 Conexões e Arames de Ligação Se você clicar em um fio quebrado você poderá visualizar na janela de ajuda o motivo. Os dados devem estar dentro dos limites possíveis da conexão. Se um fio de entrada de dados transmite um valor fora da faixa possível da conexão que é ligado, o bloco irá ignora o valor ou alterá-lo para um valor dentro de sua escala.

85 Conexões e Arames de Ligação Para PLUGS que permitem apenas alguns valores de entrada (ex: apenas 0, 1 ou 2), a conexão irá ignorar a entrada se o valor for fora de seu alcance. Para plugs que aceitam maiores gamas de entrada (ex: 0-100), a conexão irá forçar para se ajustar. Por exemplo, se uma conexão no bloco MOVE POWER recebe um valor de entrada de 150, o bloco irá alterar o valor de entrada para 100.

86 Conexões e Arames de Ligação Se uma entrada tem uma saída correspondente, os dados de entrada passarão através da entrada para a saída sem ser alterado. Neste caso, você só pode usar a saída se a entrada estiver conectada a um fio de dados de entrada Ligar uma saída de dados em uma entrada sem fio conectado a entrada de dados d correspondente a saída irá causar um erro.

87 Conexões e Arames de Ligação CONEXÃO DE ENTRADA PASSANDO PARA A SAÍDA CONEXÃO DE ENTRADA PASSANDO PARA A SAÍDA OS DADOS OBTIDOS NAS ENTRADAS SÃO PASSADOS PARA A SAÍDA SEM SOFREREM MUDANÇAS, ASSIM PODEMOS UTILIZÁ-LOS MAS SAÍDAS.

88 UTILIZANDO SENSORES

89 Utilizando Sensores Para criar programas que são controlados por sensores temos duas opções, podemos utilizar um bloco para a verificação do sensor e outro para testar a condição de controle ou podemos utilizar o bloco Wait para fazer tudo. Isso nos facilita muito em casos em que queremos apenas testar se certa condição foi satisfeita no sensor escolhido. Mostraremos à seguir como utilizar o bloco Wait para controle de sensores.

90 Utilizando Sensores Na aba de blocos comuns temos o grupo WAIT, onde podemos escolher dentre os cinco tipos de controles principais do bloco WAIT. GRUPO WAIT ABA DE BLOCOS COMUNS

91 Utilizando Sensores O TIME controla o programa através de um contador de tempo, especificamos o tempo em segundos que o programa deverá esperar. TIME ABA DE BLOCOS COMUNS

92 Utilizando Sensores TOUCH O TOUCH controla o programa através do sensor de toque, especificamos a porta do sensor e qual ação deveremos esperar para que o programa prossiga. ABA DE BLOCOS COMUNS

93 Utilizando Sensores LIGHT O LIGHT controla o programa através do sensor de luz, especificamos a porta do sensor e qual valor de luminosidade devemos esperar para que o programa prossiga. ABA DE BLOCOS COMUNS

94 Utilizando Sensores O SOUND controla o programa através do sensor de som, especificamos a porta do sensor e qual nível de ruído devemos esperar para que o programa prossiga. SOUND ABA DE BLOCOS COMUNS

95 Utilizando Sensores O DISTANCE controla o programa através do sensor ultrasônico, especificamos a porta do sensor e qual a distância que devemos esperar para que o programa prossiga. DISTANCE ABA DE BLOCOS COMUNS

96 Utilizando Sensores BLOCO WAIT Com a propriedade CONTROL podemos modificar o bloco WAIT como e quando quisermos. Podemos escolher entre duas opções para: SENSOR para utilizarmos um dos sensores para controlar o programa e a TIME para controlarmos o programa através do contador. OPÇÕES DA PROPRIEDADE CONTROL

97 Utilizando Sensores BLOCO WAIT Quando a propriedade CONTROL é configurada como SENSOR, outras opções são ativadas. A propriedade p SENSOR nos possibilita escolher qual o sensor que desejamos utilizar. OPÇÕES DA PROPRIEDADE SENSOR

98 Utilizando Sensores BLOCO WAIT Do lado direito aparecem as propriedades do sensor escolhido, cada sensor apresenta o seu grupo de propriedades para controle. As propriedades dos sensores nós já vimos anteriormente em SENSORES. PROPRIEDADES DO SENSOR

99 Utilizando Sensores 1º Exemplo - Robô: ligar os motores BC ilimitadamente, quando o sensor de toque for pressionado então parar. 2º Exemplo - Robô: dar uma volta para frente com o motor A e parar, quando o sensor de luz detectar uma iluminação maior que 30 então dar 1/2 volta para trás com o motor A e parar.

100 Utilizando Sensores 1º Exemplo - Robô: ligar os motores BC ilimitadamente, quando o sensor de toque for pressionado então parar. Para criar esse programa precisamos dividi-lo em três partes: A primeira irá ligar os motores BC, a segunda irá aguardar o sensor de toque ser pressionado e a terceira irá desligar os motores BC.

101 Utilizando Sensores 1º Parte - Robô: ligar os motores BC ilimitadamente. Insira o bloco MOVE com a propriedade DIRECTION em FOWARD e a propriedade p DURATION em UNLIMITED. Escolha a potência desejada e marque as portas certas.

102 Utilizando Sensores BLOCO MOVE DIRECTION: FORWARD DURATION: UNLIMITED

103 Utilizando Sensores 2º Parte - Robô: aguarde o sensor de toque ser pressionado. Insira o bloco TOUCH na paleta comum de bloco, no grupo WAIT. Marque a opção PRESSED na propriedade ACTION do bloco WAIT. E configure a porta do sensor de toque.

104 Utilizando Sensores BLOCO WAIT: TOUCH GRUPO WAIT TOUCH PALETA COMUM CONTROL: SENSOR SENSOR: TOUCH SENSOR ACTION: PRESSED

105 Utilizando Sensores 3º Parte - Robô: pare. Insira um bloco MOVE após o bloco WAIT. Marque as portas dos motores utilizadas anteriormente. Na propriedade DIRECTION marque a opção STOP. Na propriedade NEXT ACTION marque a p p q opção BRAKE.

106 Utilizando Sensores BLOCO MOVE DIRECTION: STOP NEXT ACTION: BRAKE

107 Utilizando Sensores 2º Exemplo - Robô: dar uma volta para frente com o motor A e parar, quando o sensor de luz dt detectar t uma iluminação i maior que 30 então dar 1/2 volta para trás com o motor A e parar. Para criar esse programa precisamos dividi-lo em três partes: A primeira irá dar uma volta com o motor A, a segunda irá aguardar o sensordeluzeaterceirairádarmeiavolta e irá dar para trás com o motor A.

108 Utilizando Sensores 1º Parte - Robô: dar um volta com o motor A. Insira o bloco MOVE com a propriedade DIRECTION em FOWARD e a propriedade DURATION em ROTATIONS com o valor 1. Escolha a potência desejada e marque a porta certa. Marque a opção BRAKE em NEXT ACTION.

109 Utilizando Sensores BLOCO MOVE DIRECTION: FORWARD NEXT ACTION: BRAKE DURATION: ROTATIONS

110 Utilizando Sensores 2º Parte - Robô: aguarde o sensor de luz detectar uma iluminação maior que 30%. Insira o bloco LIGHT na paleta comum de bloco, no grupo WAIT. Marque a opção (>) maior na propriedade UNTIL do bloco WAIT e coloque o valor 30. Configure a porta do sensor de toque.

111 Utilizando Sensores BLOCO WAIT: LIGHT GRUPO WAIT LIGHT PALETA COMUM CONTROL: SENSOR SENSOR: LIGHT SENSOR UNTIL: > (MAIOR)

112 Utilizando Sensores 3º Parte - Robô: dê meia volta para trás com o motor A. Insira um bloco MOVE após o bloco WAIT. Na propriedade DIRECTION marque a opção BACKWARD. Em DURATIONS marque a opção DEGREES e coloque 180. Na propriedade NEXT ACTION marque a opção BRAKE.

113 Utilizando Sensores BLOCO MOVE DIRECTION: BACKWARD NEXT ACTION: BRAKE DURATION: DEGREES

114 UTILIZANDO ARAMES DE LIGAÇÃO

115 Utilizando Arames de Ligação 1º Exemplo Robô: se o sensor luminoso detectar uma iluminação maior que 50% dê duas voltas para frente e pare, caso seja menor que 50% dê duas voltas para trás e diminua até parar. 2º Exemplo Robô: se o sensor ultrasônico detectar uma distância maior que 127cm dar duas voltas para frente e parar, senão dar duas voltas para trás e diminua até parar.

116 Utilizando Arames de Ligação 1º Exemplo - Robô: se o sensor luminoso detectar uma iluminação maior que 50% dê duas voltas para frente e pare, caso seja menor que 50% dê duas voltas para trás e diminua até parar. Vamos dividir esse exemplo em duas partes: uma irá verificar o sensor luminoso e transmitir o resultado para a outra parte, a segunda parte irá receber e executar a devida ação de acordo com o resultado obtido.

117 Utilizando Arames de Ligação 1º Parte Robô: verifique se o sensor luminoso detectar uma iluminação maior que 50%. Insira um bloco LIGHT SENSOR da paleta COMPLETE grupo SENSOR. Configure a porta do sensor. Marque na propriedade d COMPARE a opção maior (>) e coloque o valor de 50.

118 Utilizando Arames de Ligação gç GRUPO SENSOR LIGHT SENSOR BLOCO LIGHT SENSOR COMPLETE PALETTE COMPARE: MAIOR (>)

119 Utilizando Arames de Ligação 2º Parte Robô: dê duas voltas para frente caso resultado seja verdadeiro, se for falso de duas voltas para trás. Insira um bloco MOVE e configura as portas. Na propriedade DURATION marque ROTATIONS e coloque o valor 2.

120 Utilizando Arames de Ligação Agora precisamos ligar um bloco ao outro para que o bloco MOVE seja controlado pelo bloco LIGHT SENSOR. Abra as conexões dos dois blocos, para que possa ver todas elas. Clique na conexão de saída YES/NO do bloco LIGHT SENSOR. Ela dá o resultado da comparação do bloco.

121 Utilizando Arames de Ligação Depois clique na conexão de entrada DURATION do bloco MOVE. Clique novamente na conexão de saída YES/NO do bloco LIGHT SENSOR. Depois clique na conexão de entrada NEXT ACTION do bloco MOVE. Pronto, teremos agora uma saída do bloco LIGHT SENSOR conectada a duas entradas do bloco MOVE.

122 Utilizando Arames de Ligação gç ARAME DE LIGAÇÃO ENTRADA DIRECTION ARAME DE LIGAÇÃO ENTRADA NEXT ACTION ARAME DE LIGAÇÃO SAÍDA YES/NO DURATION: ROTATIONS

123 Utilizando Arames de Ligação 2º Exemplo - Robô: se o sensor ultrasônico detectar uma distância maior que 127cm dar duas voltas para frente e parar, senão dar duas voltas para trás e diminua até parar. Vamos dividir esse exemplo em duas partes: uma irá verificar o sensor ultrasônico e transmitir o resultado para a outra parte, a segunda parte irá receber e executar a devida ação de acordo com o resultado obtido.

124 Utilizando Arames de Ligação 1º Parte Robô: verifique se o sensor ultrasônico detectar uma distância maior que 127cm. Insira um bloco ULTRASONIC SENSOR da paleta COMPLETE grupo SENSOR. Configure a porta do sensor. Marque na propriedade d COMPARE a opção maior (>) e coloque o valor de 127. Marque ma propriedade SHOW a opção CENTIMETERS.

125 Utilizando Arames de Ligação gç GRUPO SENSOR ULTRASONIC SENSOR BLOCO ULTRASONIC SENSOR COMPLETE PALETTE COMPARE: MAIOR (>) SHOW: CENTIMETERS

126 Utilizando Arames de Ligação 2º Parte Robô: dê duas voltas para frente caso resultado seja verdadeiro, se for falso de duas voltas para trás. Insira um bloco MOVE e configura as portas. Na propriedade DURATION marque ROTATIONS e coloque o valor 2.

127 Utilizando Arames de Ligação Agora precisamos ligar um bloco ao outro para que o bloco MOVE seja controlado pelo bloco ULTRASONIC SENSOR. Abra as conexões dos dois blocos, para que possa ver todas elas. Clique na conexão de saída YES/NO do bloco ULTRASONIC SENSOR. Ela dá o resultado da comparação do bloco.

128 Utilizando Arames de Ligação Depois clique na conexão de entrada DURATION do bloco MOVE. Clique novamente na conexão de saída YES/NO do bloco ULTRASONIC SENSOR. Depois clique na conexão de entrada NEXT ACTION do bloco MOVE. Pronto, teremos agora uma saída do bloco ULTRASONIC SENSOR conectada a duas entradas do bloco MOVE.

129 Utilizando Arames de Ligação gç ARAME DE LIGAÇÃO ENTRADA DIRECTION ARAME DE LIGAÇÃO ENTRADA NEXT ACTION ARAME DE LIGAÇÃO SAÍDA YES/NO DURATION: ROTATIONS

130 UTILIZANDO VARIÁVEIS

131 Utilizando Variáveis BLOCO RANDOM RANDOM GRUPO DATA O bloco RAMDOM nos permite gerar números aleatórios. Ele se encontra no grupo DATA do COMPLETE PALETTE. Podemos definir um intervalo entre o A e B para a geração dos números. PALETA COMPLETA

132 Utilizando Variáveis BLOCO NUMBERTOTEXT NUMBERTOTEXT GRUPO ADVANCED PALETA COMPLETA O bloco NUMBERTOTEXT nos permite converter número em texto. Ele se encontra no grupo ADVANCED do COMPLETE PALETTE. Usamos esse bloco pois precisamos enviar dados numéricos para blocos que só aceitam dados do tipo texto.

133 Utilizando Variáveis 1º Exemplo Robô: Sorteie um número entre 0 e 100. caso o sensor ultrasônico detecte uma distância i maior que 127cm dê cinco voltas para frente e pare, caso contrário de 5 voltas para trás e diminua até parar. Mostre na tela o número sorteado. Para criarmos o exemplo dado precisamos primeiro separá-lo em partes: Robô: guarde o valor 100.

134 Utilizando Variáveis Robô: sorteie um valor entre 0 e o valor guardado e o guarde o valor sorteado. Robô: verifique o sensor ultrasônico. Robô: se o valor do sensor ultrasônico foi maior que 127cm, dê cinco voltas para frente e pare. Caso seja menor dê cinco voltas para trás e diminua até parar. Robô: converta o valor sorteado para texto. Robô: mostre na tela o valor sorteado.

135 Utilizando Variáveis BLOCO VARIABLE Configure uma variável do tipo número. Insira um bloco VARIABLE e o defina como a variável que foi definida em DEFINE VARIABLES. Marque o bloco como escrita WRITE e coloque o valor 100.

136 Utilizando Variáveis BLOCO VARIABLE: READ BLOCO VARIABLE: WRITE BLOCO RANDOM Insira outro bloco VARIABLE com o mesmo tipo do bloco anterior, mas definido como READ. Insira um bloco RANDOM e ligue a entrada B a saída do bloco VARIABLE inserido anteriormente. Insira uma variável do tipo número para guardar o valor sorteado. Configure a para escrita WRITE e ligue a entrada dela dl na saída do bloco RANDOM.

137 Utilizando Variáveis BLOCO ULTRASONIC SENSOR Insira um bloco ULTRASONIC SENSOR configure o para medidas em centímetros, maior (>) e com o valor 127.

138 Utilizando Variáveis BLOCO MOVE Insira um bloco MOVE configure o com 5 ROTATIONS. Ligue a saída do bloco ULTRASONIC SENSOR nas entradas DIRECTION e NEXT ACTION do bloco MOVE.

139 Utilizando Variáveis BLOCO VARIABLE BLOCO NUMBERTOTEXT BLOCO DISPLAY Insira um bloco VARIABLE do mesmo tipo do bloco VARIABLE que recebeu o valor sorteado. Insira um bloco NUMBERTOTEXT e ligue a entrada dele na saída do bloco VARIABLE. Insira um bloco DISPLAY configurado como TEXT e ligue a Entrada TEXT dele na saída do bloco NUMBERTOTEXT.

140 Utilizando Variáveis BLOCO TIME Insira um bloco TIME e o configure com 5 segundos.