Lista de Exercícios 3 - Cinemática Inversa
|
|
|
- Ronaldo Affonso de Andrade
- 8 Há anos
- Visualizações:
Transcrição
1 PONTIFÍCIA UNIVESIDADE CATÓLICA DO IO GANDE DO SUL FACULDADE DE ENGENHAIA ENGENHAIA DE CONTOLE E AUTOMAÇÃO - SISTEMAS OBOTIZADOS Prof. Felie Kühne Lita e Exeríio - Cinemátia Invera. Determine o entro o nho e m manilaor e ei gra e liberae, aa a matriz e inemátia ireta H e o arâmetro abaixo: 77,87, H,,,87, mm. Conierano qe o manilaor a qetão anterior oi m nho efério na a trê última jnta e abeno qe a trê rimeira jnta oem ânglo orreonente à eginte matriz e rotação:, alle a inemátia invera e orientação.. Motre qe a matriz e rotação e m nho efério reme-e a qano.. Daa a matriz e tranformação homogênea e m manilaor e ei gra e liberae e a matriz e rotação ara a inemátia invera e oição abaixo, etermine a olção ara a inemátia invera e orientação: H,7,7,7,7 77,
2 . O eenho abaixo rereenta m manilaor efério om a a trê rimeira jnta. Areente a eqaçõe qe efinem a inemátia invera e oição ara ete robô.. Conierano qe o manilaor o exeríio anterior oi o eginte arâmetro e Denavit- Hartenberg e a eginte oorenaa ara o entro o nho, etermine a variávei a jnta ara a inemátia invera e oição. i a i α i i i / * / * * -/ * / * * 7 7. Para o memo manilaor o exeríio, oniere agora m nho efério anexao ao e oro, formano m manilaor e GDL. Para a variávei a jnta enontraa no exeríio anterior, alle a inemátia invera e orientação, aa a eginte matriz e tranformação homogênea total: H,97,,,97 8
3 8. O eenho abaixo rereenta m manilaor artilao jo último itema e oorenaa loalizae no entro e m nho efério ( O. Determine a exreõe ara a inemátia invera e oição ete robô. 9. Para o manilaor o exeríio anterior, etermine o entro o nho, aa a eginte matriz e tranformação homogênea e o arâmetro :,,,,,,87, 7,9 H,,7,7 998,7 mm. Para o manilaor o exeríio 8, alle a inemátia invera e oição, ao o eginte arâmetro ontrtivo o robô (graneza em milímetro: a a 77 a 7. Areente a eqaçõe ara a inemátia invera e oição ara o manilaor SCAA a figra abaixo, abeno qe a variávei a jnta ão, e, e o entro o nho é [ x y z ] T.
4 . Para o eginte manilaor efério, areente elo meno ma olção oível ara a inemátia invera e oição e orientação. i a i α i i i / * / * * -/ * / * H,, 9,79,78 878, *
5 UMA BEVE EXPLICAÇÃO SOBE AS FUNÇÕES ATAN E ATAN: A fnção trigonométria artan ( y x é a fnção invera e tan ( y x, o tan ( y x ooto e x é o ateto ajaente e m triânglo retânglo formao or. Uma otra forma e erever eta fnção é atravé o eno e oeno: ( α ( α in in α tan ( α o α artan o α, one y é o ateto Se o nmeraor e o enominaor ão oitivo, o ânglo α enontra-e no rimeiro qarante; e o nmeraor é negativo e o enominaor é oitivo, α enontra-e no egno qarante; e ambo nmeraor e enominaor ão oitivo, α enontra-e no tereiro qarante; or fim, e o nmeraor é oitivo e o enominaor é negativo, α enontra-e no qarto qarante. No ao e ambo nmeraor e enominaor erem negativo, teremo qe: in α artan o ( α ( α in artan o ( α α O eja, o ânglo na realiae enontra-e no qarto qarante, ma eta informação é eria qano o állo o aro-tangente. O ânglo allao eta forma etá inorreto. A fnção atan leva em onieração então o inai o oi argmento, oloano o reltao no qarante orreto. Por exemlo, o oi állo abaixo tilizam argmento - ara o nmeraor e - ara o enominaor. Fia óbvio qe o reltao orreto aena é obtio ao ar a fnção atan. α artan artan o α artan o (, Poemo organizar o valore a fnção atan a eginte forma, onforme o qarante o ânglo: artan ( y, x x > x <, y x <, y < x, y > x, y < x, y artan artan artan ( y x ( y x ( y x inefinio
6 ESPOSTAS. 77,87,, 77,87,,,87, 77 k. Como, oe-e iolar a matriz e rotação o nho efério:. Definiremo também a matriz U, qe orreone generiamente a. Aim: U :,87,,,87,87,,,87 T om U A matriz e rotação ara m nho efério é efinia ela inemátia ireta ete omonente:. Uma matriz e rotação é ita ortonormal, já qe a linha e olna eta matriz oem mólo nitário. Aim, e ±, o elemento,, e erão iferente e zero.
7 No ao ete exeríio, temo qe (, 87 o. Aim, omo o in, oe-e izer qe in( ±. Aina, tan( in( (, o eja, artan( in( ( Então: ± artan ± artan o,87,87 ± ±, artan,87 Aim, temo a oívei olçõe ara. Analiano o otro elemento e e vai infleniar também no valore e e ara, teremo valore iferente ara e.. o, vemo qe o valor. O eja, eeneno e qal olção eolhermo eolveno e tan ara in o artan in oitivo, tem-e qe: ( in( ( in( in o ( (, artan tan ( in in artan in( in( ( in( o( ( in( in( ( o( o( artan, Agora, e onierarmo a olção ara in( negativo, temo qe: tan ( in o ( in( ( in( ( o( ( in( ( in( in( ( in( o( tan ( in in ( in( in( ( in( o( ( in( in( ( o( o( artan artan, artan artan, 7
8 8 Logo, temo oi onjnto e ânglo qe atifazem a olção a inemátia invera e orientação: in oitivo: in negativo:. Como, o e in e a matriz e rotação é ortonormal (o mólo a linha e olna é nitário, temo qe:. Utilizano a eginte ientiae trigonométria: in o in in o o in in o o vemo qe a matriz e torna:, one o e in.. U :,7,7,7,7,7,7,7,7 T A matriz e rotação ara m nho efério é efinia ela inemátia ireta ete omonente:.
9 Nota-e qe, nete ao, o(. Como a matriz é ortogonal e oi linha e olna om mólo nitário, o elemento,, e erão nlo (e o(, in(. Sbtitinoe ete valore na matriz aima, tem-e qe:. Utilizano a eginte ientiae trigonométria: o o ( o( in( in( o( ( in( in( o( in( vemo qe a matriz e torna:, o in. Por ete motivo, não é oível o állo o ânglo e inivialmente, ma aena a oma ele. one ( e ( O ignifiao fíio ito é e imle entenimento, vito qe m ânglo na jnta e gra imlia em o eixo z e z etarem alinhao, omo na figra ao lao. Aim, o efeito em termo e rotação em torno e z e z é o memo. Analiano e e, temo qe: tan ( in o ( ( No ao ete exeríio, artan artan,7,7 Aim, qalqer ombinação e valore e forma qe é ma olção vália. 9
10 A olção omleta ara a inemátia invera e orientação é, então:. Oberve a efiniçõe o itema e oorenaa e o arâmetro e Denavit-Hartenberg. Ito é eenial na eterminação a eqaçõe. Seno [ ] T a oorenaa o entro o nho, tem-e: y artan, artan e x r one: e z r x y x. y z, r. o 9 o 9 7mm. 7. A matriz e rotação o nho efério é allaa om, qe ara ete exeríio é,,97,97, Note qe nete ao a matriz e rotação oi o termo om o exeríio, o formato e rez-e a:, então, o, o o. De aoro Aim, aena a oma oe er eterminaa. artan o 7 8. eota omitia.
11 9. k,, 7,9, 998,7,7, 77,9 9,7 o o o.,,, o, o, o.. r x y r a a o a a : D in ± D ± artan D D y φ α φ artg x a in α artg a a o z
12 ,, artan artan r,9 7,78 artan artan y x 878, 7,78,9, 878,,78 9,79,, 878,,78 9,79 k,, r. Com, e, temo qe a matriz e rotação orreonente à trê rimeira variávei a jnta é:,,,,,,,,,,
13 Teno, oemo reolver a inemátia invera e orientação. U artan artan artan artan ± ± ± ± ± eolveno e ara in oitivo: artan artan artan artan Agora, e onierarmo a olção ara in negativo: artan artan artan artan Temo então a olçõe oívei, eeneno o valor e :
Lista de Exercícios 2
PONTIFÍCI UNIVERSIDDE CTÓLIC DO RIO GRNDE DO SUL FCULDDE DE ENGENHRI ENGENHRI MECÂNIC 4444W- SISTEMS ROBOTIZDOS Prf. Felipe Kühne Lita e Exeríi. Determine parâmetr DH rbô eféri abaix, e epi ereva órgã
Um sistema pode ser dito estável, se entradas limitadas (finitas) geram saídas limitadas.
Etabilidade Uma araterítia importte para o itema de ontrole é qe ele eja etável. Sem ela qalqer otra araterítia, omo a de m bom deempenho, não faz entido. Para itema lineare, a araterítia de etabilidade
Breve apontamento sobre enrolamentos e campos em sistemas trifásicos
Breve aontamento obre enrolamento e camo em itema trifáico. Introdução Nete documento areentam-e o fundamento da criação do camo girante da máquina eléctrica rotativa. Ete aunto é tratado de forma muito
Introdução. Cinemática inversa Dificuldades. Introdução Cinemática inversa. Cinemática inversa Existência de soluções
4/6/6 Introdução {Ferramenta} Introdução à Robótia Prof. Dougla G. Maharet [email protected]??? {Bae} Introdução à Robótia - Introdução Como alular o valore da variávei de junta que produzirão a
Integrais de Funções Trigonométricas. Integrais de Funções Trigonométricas
UNIVERSIDADE DO ESTADO DE MATO GROSSO CAMPUS UNIVERSITÁRIO DE SINOP FACULDADE DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLÓGICAS CURSO DE ENGENHARIA CIVIL DISCIPLINA: CÁLCULO DIFERENCIAL E INTEGRAL I. As seis integrais
CIRCUITOS ELÉTRICOS APLICAÇÕES DAS EQUAÇÕES DIFERENCIAIS DA FORMA. Prof. Flávio A. M. Cipparrone. Escola Politécnica da USP
IRUITOS ELÉTRIOS APLIAÇÕES DAS EQUAÇÕES DIFERENIAIS DA FORMA x t x t x t x ( t) s Prof. Flávio A. M. iarrone Escola Politécnica a USP Teoria Para resolver a equação iferencial x ( t) x( t) x( t) xs( t),
CURSO DE ENGENHARIA ELÉTRICA ELETRÔNICA DE POTÊNCIA. Exp. 2
r od la ort no C UNESDADE DE MOG DAS CUZES - ENGENHAA EÉCA Prof. Joé oberto Marque CUSO DE ENGENHAA EÉCA EEÔNCA DE POÊNCA Ex. ONE CHAEADA PWM ABAXADOA BUCK Objetivo: O objetivo deta exeriência é demontrar
PROJETO E CONSTRUÇÃO DE ESTRADAS
19 PROJETO E CONSTRUÇÃO DE ESTRADAS PROJETO GEOMÉTRICO DE VIAS 3 - CURVAS HORIZONTAIS COM TRANSIÇÃO 3.1 - INTRODUÇÃO A deontinuidade da urvatura que exite no onto de aagem da tangente ara a irular (onto
4 DIAGRAMAS TENSÃO DEFORMAÇÃO DE CÁLCULO - ELU 4.1 DIAGRAMA TENSÃO DEFORMAÇÃO DO CONCRETO
4 DIAGAMAS TENSÃO DEFOMAÇÃO DE CÁLCULO - ELU 4.1 DIAGAMA TENSÃO DEFOMAÇÃO DO CONCETO Conforme vito na Figura 1.3b, o iagrama tenão eformação o onreto variam e aoro om ua reitênia. A ABNT NB 6118 ignora
O E. Se Q distasse 3,2 km de O, quais
Esola Seunária om 3º ilo D. Dinis º Ano e Matemátia A Tema I Geometria no Plano e no Espaço II Tarefa nº 4 O Círulo Trigonométrio. Num eran e raar o raio OP faz 5 om O E e a istânia e P à origem representa,8
Introdução à Robótica Industrial p. 1/23
Introdução à Robótica Industrial Adriano A. G. Siqueira Aula 4 Introdução à Robótica Industrial p. 1/23 Cinemática Direta Dado: variáveis das juntas (ângulos ou deslocamentos) Procurado: posição e orientação
ÁLGEBRA LINEAR. Espaços Vetoriais Euclidianos, Produto Interno. Prof. Susie C. Keller
ÁLGEBRA LINEAR Espaços Vetoriais Eclidianos, Prodto Interno Prof. Ssie C. Keller Prodto Interno Prodto interno no espaço etorial V é ma fnção de V V em IR qe a todo par de etores (, ) V V associa m número
Exercício Resolvido Cinemática direta para o manipulador Stanford
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL FACULDADE DE ENGENHARIA 44646-04 SISTEMAS ROBOTIZADOS (Eng. Controle e Automação) Prof. Felipe Kühne Exercício Resolvido Cinemática direta para o manipulador
ESTABILIDADE Método critério de Routh-Hurwitz Casos Especiais
Departamento de Engenharia Qímica e de Petróleo UFF Diciplina: TEQ- CONTROLE DE PROCESSOS cto ESTABILIDADE Método critério de Roth-Hrwitz Cao Epeciai Prof a Ninoka Bojorge ESTABILIDADE MALHA FECHADA Regiõe
Laboratório de Sistemas e Sinais Equações Diferenciais
Laboratório e Sitema e Sinai Equaçõe Diferenciai Luí Cala e Oliveira Abril 2009 O objectivo ete trabalho e laboratório é o e realizar experiência com moelo e itema em tempo contínuo ecrito por equaçõe
A notação utilizada na teoria das filas é variada mas, em geral, as seguintes são comuns:
A notação utilizada na teoria da fila é variada ma, em geral, a eguinte ão comun: λ número médio de cliente que entram no itema or unidade de temo; µ número médio de cliente atendido (que aem do itema)
Tensão Induzida por Fluxo Magnético Transformador
defi deartamento de fíica Laboratório de Fíica www.defi.ie.i.t Tenão Induzida or Fluxo Magnético Tranformador Intituto Suerior de Engenharia do Porto- Deartamento de Fíica Rua Dr. António Bernardino de
Cálculo Vetorial. Geometria Analítica e Álgebra Linear - MA Aula 04 - Vetores. Profa Dra Emília Marques Depto de Matemática
Cálclo Vetorial Estdaremos neste tópico as grandezas etoriais, sas operações, propriedades e aplicações. Este estdo se jstifica pelo fato de, na natreza, se apresentarem 2 tipo de grandezas, as escalares
Capítulo 6 INTRODUÇÃO À CONVECÇÃO
Caítlo 6 INRODÇÃO À CONVECÇÃO A tranferência de calor or conecção ocorre qando eite o contato entre m ólido e m flido em moimento: conite na combinação da condção com a adecção (tranferência de calor deido
ROBÓTICA. Equacionamento da Cinemática Direta de Robôs
ROBÓTICA Equacionamento da Cinemática Direta de Robôs Prof. Dr. Carlo Pece Depto. de Eletrotécnica UTFPR Transparências adaptadas de material fornecido pelo prof. Winderson E. dos Santos UTFPR 1 Cinemática
LIMITES. Para iniciarmos o estudo de limites, analisemos os seguintes exemplos de sucessões numéricas:
LIMITES O esenvolvimento o cálculo foi estimulao por ois problemas geométricos: achar as áreas e regiões planas e as retas tangentes à curva. Esses problemas requerem um processo e limite para sua solução.
f (x) Antiderivadas de f (x) ; 3 8x ; 8
INTEGRAIS Definição: Uma fnção F é ma antierivaa e f em m intervalo I se F' ) f ) para too em I Chamaremos tamém F ) ma antierivaa e f ) eterminação e F, o F ), é chamao ANTIDIFERENCIAÇÃO O processo e
02. Resolva o sistema de equações, onde x R. x x (1 3 1) Solução: Faça 3x + 1 = y 2, daí: 03. Resolva o sistema de equações, onde x R e y R.
7 ATEÁTICA Prov Diuriv. Sej um mtriz rel. Defin um função n qul element mtriz e elo pr poição eguinte no entio horário, ej, e,impli que ( f. Enontre to mtrize imétri rei n qul = (. Sej um mtriz form e
Cálculo Diferencial e Integral II. Lista 8 - Exercícios/ Resumo da Teoria
Cálculo Diferencial e Integral II Lita 8 - Exercício/ Reumo da Teoria Derivada Direcionai Definição Derivada Direcional. A derivada da função f x, no ponto P x, na direção do veror u u 1, u é o número
Modelo Cinemático Inverso. Prof. Walter Fetter Lages 16 de setembro de 2007
Universidade Federal do Rio Grande do Sul Escola de Engenharia Departamento de Engenharia Elétrica Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica ELE00070-Tópicos Especiais em Controle e Automação I
Apresenta-se em primeiro lugar um resumo da simbologia adoptada na formulação do método dos elementos finitos.
CAPÍUO 4 EEMEOS FIIOS UIDIMESIOAIS Ante e epor o métoo o elemento finito (MEF) e m moo pliável meio ontíno biimenioni e triimenioni, preent-e om lgm etlhe o o niimenionl. Qno pen e onier m imenão, o métoo
III- FLEXÃO SIMPLES 1- EQUAÇÕES DE COMPATIBILIDADE DE DEFORMAÇÃO
III- FLEXÃO SIMPLES - EQUAÇÕES DE COMPATIBILIDADE DE DEFORMAÇÃO A eormaçõe na lexão imple correponem ao omínio, 3 e 4. O valore e x que limitam ete omínio poem er obtio acilmente a equaçõe e compatibiliae
( AB ) é o segmento orientado com origem em A e extremidade em B.
FUNDÇÃO EDUIONL UNIFID MPOGRNDENSE (FEU) FULDDES INTEGRDS MPO-GRNDENSES (FI) OORDENÇÃO DE MTEMÁTI Estrada da aroba, 685, ampo-grande/rj - Tel: 3408-8450 Sites: www.fec.br, www.sites.google.com/site/feumat
8 Equações de Estado
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaçõe de Etado 8 Equaçõe de Etado 8. Repreentação por Variávei de Etado Exemplo 4 Exemplo 8. 4 Exemplo 8. 6 Exemplo 8. 6 Exemplo 8.4 8 Matriz na forma companheira Exemplo
Derivadas de Funções Trigonométricas. Derivadas de Funções Trigonométricas ( ) ( ) ( ) [ x
UNIVERSIDADE DO ESTADO DE MATO GROSSO CAMPUS UNIVERSITÁRIO DE SINOP FACULDADE DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLÓGICAS CURSO DE ENGENHARIA CIVIL DISCIPLINA: CÁLCULO DIFERENCIAL E INTEGRAL I Derivaas e Fnções
Modelagem Cinemática de Robôs Industriais. Prof. Assoc. Mário Luiz Tronco
Modelagem Cinemática de Robôs Industriais Prof. Assoc. Mário Luiz Tronco Mário Prof. Mário Luiz Tronco Luiz Tronco Transformação direta de coordenadas θ 1 θ 2... θ N Variáveis de junta Variáveis cartesianas
a prova de Matemática da FUVEST 2ª fase
a prova e Matemática a FUVEST ª fase - 00 Matemática QUESTÃO 0 QUESTÃO 0 A iferença entre ois números inteiros positivos é 0. Ao multiplicar um pelo outro, um estuante cometeu um engano, teno iminuío em
Intervalo de Confiança para a Variância de uma População Distribuída Normalmente. Pode-se mostrar matematicamente que a variância amostral,
Etatítica II Antonio Roque Aula 8 Intervalo de Confiança para a Variância de uma População Ditribuída Normalmente Pode-e motrar matematicamente que a variância amotral, ( x x) n é um etimador não envieado
Análise de Sensibilidade. Fernando Nogueira Análise de Sensibilidade 1
Análise de Sensibilidade Fernando Nogeira Análise de Sensibilidade Consiste em esqisar a estabilidade da solção em vista de ossíveis variações dos arâmetros a ij, b i e c j tilizados na Programação Linear,
Estudo Físico dos Gases
Estuo Físico os Gases eoria Cinética os Gases Gás é um estao a matéria; as partículas neste estao estão em movimento aleatório e caótico; São compressíveis; Os gases ocupam too o volume o recipiente e,
MOVIMENTOS VERTICAIS NO VÁCUO
Diciplina de Fíica Aplicada A 1/ Curo de Tecnólogo em Getão Ambiental Profeora M. Valéria Epíndola Lea MOVIMENTOS VERTICAIS NO VÁCUO Agora etudaremo o movimento na direção verticai e etaremo deprezando
Modelagem Cinemática de Robôs Industriais. Prof. Assoc. Mário Luiz Tronco
Modelagem Cinemática de Robôs Industriais Prof. Assoc. Mário Luiz Tronco Transformação direta de coordenadas 1 2... N Variáveis de junta Variáveis cartesianas Transformação inversa de coordenadas Transformação
Eletromagnetismo II 1 o Semestre de 2007 Noturno - Prof. Alvaro Vannucci. i ω
Eletromagetimo II 1 o Semetre de 7 Noturo - Prof. Alvaro Vaui 8 a aula 3/mar/7 i ω Na última aula vimo: Oda laa: t ik (oeradore Da equaçõe de Maxwell, oiderado a amlitude do amo, úmero omlexo: i( K uˆ
Escola Secundária com 3ºCEB de Lousada
Esola eunária om ºCEB e Lousaa Fiha e Trabalho e Matemátia o º ano Assunto: oluções a fiha e preparação para o teste interméio. Rifas P( Que a Rita tem e ganhar o prémio) b. P( Que o Anré tem e ganhar
Modelagem Cinemática de Robôs Industriais. Prof. Assoc. Mário Luiz Tronco
Modelagem Cinemática de Robôs Industriais Prof. Assoc. Mário Luiz Tronco Transformação direta de coordenadas 1 2... N Variáveis de junta Variáveis cartesianas Transformação inversa de coordenadas Transformação
O valor máximo da tensão tangencial de cisalhamento é obtido no ponto onde o momento estático é máximo, isto é, na linha neutra.
I - CISALHAMENTO 1 - ESTADO DE TENSÃO 1.1 - GENERALIDADES No capítulo anteriore, analiou-e o comportamento e viga e concreto armao ubmetia a olicitaçõe normai. A tenõe interna reultante o efeito e flexão
Cap. 4. Deformação 1. Deslocamento 2. Gradiente de deslocamento 2.1 Translação, rotação e deformação da vizinhança elementar
Cap. 4. Deformação. Delocamento. Gradiente de delocamento. ranlação, rotação e deformação da iinhança elementar. Significado fíico da rotação pra 3. enor de deformação de Lagrange 4. enor da peqena deformaçõe
MÉTODOS DE INTEGRAÇÃO
ÁLULO DIFERENIL E INTEGRL MÉTODOS DE INTEGRÇÃO Nem todas as integrais são imediatas segndo o formlário dado, porém algns métodos simples ajdam a obter as primitivas das fnções qe não têm integração imediata.
CALIBRAÇÃO DO GASÔMETRO SECO POR MEIO DE GASÔMETRO SECO DE REFERÊNCIA (PADRÃO)
ENERGÉTICA IND.E COM. LTDA. Ra Gravataí, 99 Rocha CEP 20975-030 Rio de Janeiro RJ CNPJ 29.341.583/0001-04 IE 82.846.190 Fone: (0xx21) 3797-9800; Fax: (0xx21) 3797-9830 www.energetica.ind.r CALIBRAÇÃO DO
Condução de calor numa barra semi-infinita
Univeridade de São Paulo Ecola de Engenharia de Lorena Departamento de Engenharia de Materiai Condução de calor numa barra emi-infinita Prof. Luiz T. F. Eleno Ecola de Engenharia de Lorena da Univeridade
CÁLCULO I. 1 Regras de Derivação. Objetivos da Aula. Aula n o 12: Regras de Derivação. Apresentar e aplicar as regras operacionais de derivação;
CÁLCULO I Prof. Marcos Diniz Prof. Anré Almeia Prof. Eilson Neri Júnior Prof. Emerson Veiga Prof. Tiago Coelho Aula n o : Regras e Derivação Objetivos a Aula Apresentar e aplicar as regras operacionais
PROVA de FÍSICA MÓDULO II do PISM ( ) QUESTÕES OBJETIVAS. 09. Leia, com atenção:
PROVA e FÍSIA MÓDUO II o PISM (2004-2006) QUESTÕES OBJETIVAS 09. eia, com atenção: Use, se necessário: Aceleração gravitacional g = 0 m/s 2 Densiae a água = 000 kg/m alor latente e vaporização a água =
v y quando a carga passa pela posição x 0, em m / s, são: Quando na posição A, q fica sujeita a uma força eletrostática de módulo F exercida por Q.
1. (Ufrg 015) Em uma aula e Fíica, foram utilizaa ua efera metálica iêntica, X e Y : X etá upena por um fio iolante na forma e um pênulo e Y fica obre um uporte iolante, conforme repreentao na figura abaixo.
ISEP LEI AMATA - 1S. 2009/10 CÁLCULO DIFERENCIAL EM IR
ISEP LEI AMATA - S. 9/ CÁLCULO DIFERENCIAL EM IR Cálclo Dierencial em IR Derivaa e ma nção nm ponto Q Q As rectas PQ, PQ epq 3 são rectas secantes à crva. P Q 3 t A recta t é tangente à crva no ponto P.
ROBÓTICA DENAVIT- HARTENBERG. Prof a. Dra. GIOVANA TRIPOLONI TANGERINO Tecnologia em Automação Industrial
SP CAMPUS PIRACICABA ROBÓTICA Prof a. Dra. GIOVANA TRIPOLONI TANGERINO Tecnologia em Automação Industrial DENAVIT- HARTENBERG https://giovanatangerino.wordpress.com [email protected] [email protected]
2 Cargas Móveis, Linhas de Influência e Envoltórias de Esforços
2 Carga óvei, Linha de Influência e Envoltória de Eforço 21 Introdução Para o dimenionamento de qualquer etrutura é neceário conhecer o eforço máximo e mínimo que ela apreentará ao er ubmetida ao carregamento
D i s c i p l i n a : P e s q u i s a O p e r a c i o n a l I I T e o r i a d a s F i l a s - L i s t a d e E x e r c í c i o s : 0 5
Sitema M/M//GD/c/. Um erviço de engraxar aato em um aeroorto tem cinco cadeira e doi atendente. Um cliente que chega e encontra uma cadeira livre e o atendente ocuado enta e eera elo erviço. O cliente
Lista de Exercícios de Cálculo 3 Segunda Semana - 01/2016
Lista e Exercícios e Cálculo 3 Seguna Semana - 01/2016 Parte A 1. Se l tem equações paramétricas x = 5 3t, y = 2 + t, z = 1 + 9t, ache as equações paramétricas a reta que passa por P ( 6, 4, 3) e é paralela
Introdução às Medidas em Física a Aula. Nemitala Added Prédio novo do Linac, sala 204, r. 6824
Introução à Meia e Fíica 430015 4 a Aula Neitala Ae [email protected] Préio novo o Linac, ala 04, r. 684 Objetivo Experiência II eniae e Sólio Meia inireta Meia a eniae e ólio Noçõe e Etatítica Propagação
Aula 1- Distâncias Astronômicas
Aula - Distâncias Astronômicas Área 2, Aula Alexei Machao Müller, Maria e Fátima Oliveira Saraiva & Kepler e Souza Oliveira Filho Ilustração e uma meição e istância a Terra (à ireita) à Lua (à esquera),
Física Atómica e Nuclear Capítulo 7. Átomos Multilelectrónicos.
132 7.6. Acoplamento do Momento Angular. A informação dada atravé da ditribuição electrónica no átomo não é uficiente para decrever completamente o etado do átomo, uma vez que não explica como o momento