Festo Software Tools. Guia Prático de Programação com o FST

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1 Festo Software Tools Guia Prático de Programação com o FST

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3 (Festo AG & Co. KG, D Esslingen, Federal Republic of Germany, 2004) Compilação: Festo Didactic-BR, 2006 Internet: e mail: did@festo.com.br A reprodução, distribuição e utilização indevidas deste documento sem autorização estão proibidas.todos os direitos reservados. 3

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5 Conteúdo 1. Projeto no FST: primeiros passos Projeto, I/Os, programa, IF... THEN Projeto Selecionando o tipo do controlador Configuração de I/O Programação Compilando o projeto Download do projeto Visualização do projeto Documentação Multitasking com o FST Programas trabalham simultaneamente Temporizadores em statement list Exemplo de aplicação Temporizadores e contadores em ladder diagram Exemplo de aplicação Temporizador ON delay Temporizador OFF delay Contador universal Limitações de temporizadores e contadores

6 5. Sub-programas Importando e nomeando os módulos Exemplo de uso dos módulos em statement list Diferença entre CFM e CMP Comunicação em rede Pré-requisito para a Ethernet: o driver TCP/IP Mensagens de erros Números para erros Endereçamento de operandos Operandos / variáveis

7 Projeto no FST: primeiros passos Capítulo 1

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9 1. Projeto no FST: primeiros passos O primeiro exemplo prático mostra a implementação de um projeto de CLP para o controle da abertura e fechamento da porta de uma garagem, a partir do lado de dentro ou de fora ABRE FECHA ABRE FECHA 1 1 Sensor de porta fechada 2 Sensor de porta aberta 3 Porta da garagem 5 Controle do lado de fora 6 Chave 7 Controle do lado de dentro 4 Motor de acionamento Fig. 1/1 A porta da garagem deve ser controlada da seguinte maneira: A porta pode ser fechada pelo lado de dentro ou de fora a qualquer instante. A porta pode ser aberta pelo lado de fora somente se a chave e o botão ABRE forem acionados ao mesmo tempo. A porta pode ser aberta pelo lado de dentro a qualquer instante. A porta sempre abre até o limite máximo. A porta somente se fecha enquanto o botão FECHA estiver pressionado. 9

10 1. Projeto no FST: primeiros passos Este controle pode ser expresso da seguinte forma: botãofechadentro botãofechafora fechaporta botãoabrefora Chave botãoabredentro portaaberta abreporta Fig. 1/2 Um CLP IPC FEC FC20 com 12 entradas e 8 saídas será usado como controlador. 10

11 1. Projeto no FST: primeiros passos 1.1 Projeto, I/Os, programa, IF... THEN Projeto Criar um novo projeto no MENU Project Fig. 1/3 Nomear o projeto. Exemplo: garage Fig. 1/4 11

12 1. Projeto no FST: primeiros passos Selecionando o tipo do controlador Selecionar o controlador adequado. Neste caso um FEC Compact. Fig. 1/5 5) Caso o CLP é um FEC Standard, alterar em Controller. Fig. 1/6 12

13 1. Projeto no FST: primeiros passos Configuração de I/O Abrir o I/O configuration na janela do projeto com duplo clique. Fig. 1/7 Você observará que um I/O module já foi inserido. Isso ocorre automaticamente quando o CLP FEC Compact é selecionado. Contudo, é obrigatório que um módulo de I/O seja inserido, independentemente do tipo do controlador. Nas demais colunas observa-se que o endereçamento das entradas inicia-se em I0.0 e das saídas O0.0 I/O configuration para FEC Standard. O uso de outros controladores da família Standard não isenta o usuário da inserção manual do módulo de I/O. A inserção automática ocorre somente para os controladores da família Compact! 1. Para inserir um módulo em I/O configuration, dê um duplo clique na área em branco da janela. 2. Selecionar um módulo de I/O a partir da lista. 13

14 1. Projeto no FST: primeiros passos Fig. 1/8 Exemplo: seleção de um FEC FC400 que possui 16 entradas (16 bits) e 8 saídas (8 bits). Selecionar FC400 na lista. Desta forma, as entradas são agrupadas em 2 bytes e as saídas em 1 byte para que o endereçamento seja feito em bytes: I I0.7 I I1.7 O0.0 O0.7 Selecionar FC400 (Word) para que o endereçamento seja feito em words: I I0.15 O O0.7 14

15 1. Projeto no FST: primeiros passos Endereçamento de I/O Muitas vezes não é fácil a compreensão do sentido do endereçamento. Neste exemplo, a automação da porta de uma garagem indica o uso de sensores, atuadores e do próprio controlador como processador. Sensores e atuadores têm funções distintas e, por isto, o controlador pode fazer uso destes dispositivos. Fig. 1/9 Para o CLP os sensores e os atuadores existem através do módulo de I/O (I/O module). Cada sensor e cada atuador é representado por um bit independente que é nomeado e pode ser acessado dentro das chamadas IW ou input word e OW ou output word. 15

16 1. Projeto no FST: primeiros passos Esta nomeação é conhecida como endereço. Se um carteiro possui 16 cartas para distribuir na mesma rua diz-se, por exemplo, que a rua possui o endereço OW66. Assim, cada caixa de correio será também independentemente endereçada: O66.0, O66.1, O O66.15 Pode-se criar uma lista de alocação (Allocation List) que relaciona o endereço da caixa de correio com um símbolo para fácil identificação: Fig. 1/10 16

17 1. Projeto no FST: primeiros passos Programação A Allocation List pode ser criada antes de qualquer outra coisa, como também pode ser criada durante a edição do programa propriamente dito. Allocation list Abrir a allocation list com um duplo clique. Fig. 1/11 Em Absolute Operand escreve-se o endereço de um operando qualquer (entrada, saída, flag, etc.). Em Symbolic Operand pode-se escrever um apelido para fácil identificação do endereço pelo usuário. Fig. 1/12 17

18 1. Projeto no FST: primeiros passos Allocation List para o exemplo do controle da porta de garagem. Fig. 1/13 Regras para criação da allocation list: Deve-se endereçar os operandos de acordo com o I/O configuration. O operando simbólico deve ter no máximo 9 caracteres, excluindo números como inicial. Nenhum caracter especial ou reservado pode ser usado. Os comentários não têm restrições quanto ao tipo dos caracteres. 18

19 1. Projeto no FST: primeiros passos Programando em statement list Uma vez com a allocation list criada ou não, é possível editar um programa. Todo projeto deve conter necessariamente o programa de número 0 (P0). Com o botão direito do mouse, selecionar New Program. Fig. 1/14 A partir deste ponto você deve selecionar uma linguagem de programação. O FST oferece duas opções: Statement List (lista de instruções) ou Ladder Diagram (diagrama ladder). Note que não é possível converter automaticamente uma linguagem de programação para outra. Por outro lado, um projeto pode conter programas escritos em linguagens diferentes. Fig. 1/15 19

20 1. Projeto no FST: primeiros passos Janela New Program : Fig. 1/16 Type: Programa ou CMP ou CFM Number: número dos programas ( ) Version: versão de cada programa (1... 9) Comment: comentário Clicar em OK para abrir a janela de edição do programa 20

21 1. Projeto no FST: primeiros passos Fig. 1/17 Agora o programa para controle da abertura e fechamento da porta da garagem pode ser escrito em Statement List segundo a lógica de acionamento descrita anteriormente: botão ABRE do lado de dentro OR... botão ABRE do lado de fora AND chave acionada Você pode usar praticamente as mesmas palavras para escrever o programa: Fig. 1/18 21

22 1. Projeto no FST: primeiros passos IF I0.2 botão abre do lado de dentro OR ( I0.4 botão abre do lado de fora AND I0.6 ) Chave do lado de fora THEN SET O0.0 K1: rele para abrir a porta Fig. 1/19 Com a instrução THEN SET O0.0 o motor será ligado para abrir a porta. Depois disso, quando o motor deverá ser desligado? O motor será desligado quando a porta já estiver aberta! Assim: IF ABRE I0.0 THEN RESET releabre O0.0 Fig. 1/20 Para fechar a porta, tanto do lado de fora como do lado de dentro, o botão FECHA deve ser pressionado continuamente por questões de segurança. IF ( fechadent botão FECHA do lado de dentro OR fechafor ) botão FECHA do lado de fora AND N FECHA porta fechada THEN SET relefech O0.1 RESET releabre O0.0 Fig. 1/21 Unindo todos os trechos mostrados e acrescentando outros trechos que não foram descritos aqui, o programa estará pronto! 22

23 1. Projeto no FST: primeiros passos O programa final será como segue: IF abredent I0.2 OR ( abrefora I0.4 AND Chave ) I0.6 AND N relefech O0.1 AND N fechaden I0.3 AND N fechfor I0.5 AND N ABRE I0.0 THEN SET releabre O0.0 IF ABRE I0.0 OR fechaden I0.3 OR fechafor I0.5 THEN RESET releabre O0.0 IF ( fechaden I0.3 OR fechafor ) I0.5 AND N FECHA I0.1 AND N releabre O0.0 AND N abredent I0.2 AND N abrefora I0.4 THEN SET relefech O0.1 OTHRW RESET relefech O0.1 Fig. 1/22 23

24 1. Projeto no FST: primeiros passos Quando é digitado algo que o software não entende como um endereço ou apelido, ou seja, como um operando absoluto ou simbólico da allocation list, automaticamente será aberta uma janela para inserção de um novo operando. Fig. 1/23 O FST assume, neste caso, que a palavra digitada Nonsens é um apelido para o usuário. O FST sempre realiza operações Booleanas com os operandos. Instruções como IF; THEN e OTHRW quase sempre são necessárias. 24

25 1. Projeto no FST: primeiros passos Programando em ladder diagram Seguindo os mesmos passos anteriores, um programa pode ser alternativamente editado em ladder diagram. Da mesma forma que em statement list, o programa 0 é obrigatório. Fig. 1/24 A partir deste ponto você deve selecionar uma linguagem de programação. O FST oferece duas opções: Statement List (STL) ou Ladder Diagram (LDR). Note que não é possível converter automaticamente uma linguagem de programação para outra. Por outro lado, um projeto pode conter programas escritos em linguagens diferentes. Fig. 1/25 25

26 1. Projeto no FST: primeiros passos Janela New Program : Fig. 1/26 Type: Programa ou CMP ou CFM Number: número dos programas ( ) Version: versão de cada programa (1... 9) Comment: comentário Clicar em OK para abrir a janela de edição do programa 26

27 1. Projeto no FST: primeiros passos Fig. 1/27 Agora o programa para controle da abertura e fechamento da porta da garagem pode ser escrito em ladder diagram segundo a lógica de acionamento descrita anteriormente: botão ABRE do lado de dentro OR... botão ABRE do lado de fora AND chave acionada Fig. 1/28 27

28 1. Projeto no FST: primeiros passos Os contatos podem ser inseridos usando-se tanto o endereço absoluto como o apelido simbólico: Fig. 1/29 Seguindo-se os mesmos passos para elaboração do programa anterior é possível escrevê-lo em LDR. Fig. 1/30 28

29 1. Projeto no FST: primeiros passos Algumas outras instruções podem ser inseridas em LDR. Como pode ser observado, o diagrama é dividido em linhas. Estas linhas, também chamadas de networks ou rungs agrupam os contatos ( negados ou não) em série ou em paralelo para fornecerem um resultado lógico da operação para uma saída, por exemplo. As linhas podem ser inseridas antes ou depois de outra linha selecionada. Fig. 1/31 Um ou mais contatos podem ser inseridos em série como mostrado abaixo: Fig. 1/32 29

30 1. Projeto no FST: primeiros passos ou em paralelo: Fig. 1/33 Podem-se inserir bobinas, chamadas também de coil. Fig. 1/34 Um contato ou bobina podem ser igualmente negados. Fig. 1/35 30

31 1. Projeto no FST: primeiros passos Uma bobina pode receber outros atributos especiais como S-SET, R-RESET, I-INCREMENT (INC incrementa), D-DECREMENT (DEC decrementa). Fig. 1/36 Os comentários mostrados sobre os operandos podem ser configurados em Extras fi Preferences... fi LDR fi Lines for Operand Comments. Quando é digitado algo que o software não entende como um endereço ou apelido, ou seja, como um operando absoluto ou simbólico da allocation list, automaticamente será aberta uma janela para inserção de um novo operando. Fig. 1/37 31

32 1. Projeto no FST: primeiros passos O programa final será como segue: Fig. 1/38 32

33 1. Projeto no FST: primeiros passos Compilando o projeto O software FST nem sempre concorda com tudo o que foi editado, principalmente se houver erros de sintaxe. Desta forma, durante a compilação o software busca por erros formais de programação (syntax check). Fig. 1/39 Clicando no ícone mostrado, uma mensagem de status será mostrada com o resultado da compilação. As figuras baixo mostram as mensagens para os programas escritos em STL e LDR, respectivamente. Fig. 1/40 33

34 1. Projeto no FST: primeiros passos Erros em statement list Fig. 1/41 Neste exemplo o FST reportou 4 erros: CZ0P00V1.AWL[24] THEN expected e CZ0P00V1.AWL[24] THEN Invalid operation e CZ0P00V1.AWL[28] IF, OTHERW or STEP expected e CZ0P00V1.AWL[29] IF or STEP expected O significado destas mensagens é: CZ0P00 - Programa 00 (P00) V1 - Versão 1 [24] - linha 24 34

35 1. Projeto no FST: primeiros passos Dê um duplo clique na mensagem para que o FST selecione automaticamente a linha com erro. Fig. 1/42 Neste exemplo, uma palavra IF foi inserida mais de uma vez na mesma estrutura. Erros em ladder diagram Fig. 1/43 35

36 1. Projeto no FST: primeiros passos Neste caso o FST reportou 3 erros: CZ0P00V1.OUT(17) Unknown operand??? e CZ0P00V1.OUT(17) One bit operand expected e CZ0P00V1.OUT(23) Empty sentence part Significado: CZ0P00 - Program 00 (P00) V1 - Version 1 [17] - linha 17 do código compilado. Fig. 1/44 Neste caso, um contato foi adicionado sem ser endereçado. 36

37 1. Projeto no FST: primeiros passos Download do projeto Ligar o CLP com tensão de 24 VDC. Conectar o cabo de programação no CLP e no PC. No exemplo, um FEC Compact FC20 está conectado com cabo em sua porta denominada COM ; no PC geralmente o cabo é conectado em COM1 ou COM2. Para testar a comunicação serial entre o controlador e o PC, clique no ícone Control Panel. Fig. 1/45 Em caso positivo (comunicação estabelecida) uma janela como mostrado abaixo será visível: Fig. 1/46 37

38 1. Projeto no FST: primeiros passos Em caso negativo (sem comunicação): A comunicação serial (RS232) deverá ser reconfigurada como se observa abaixo. Acessar Extras fi Preferences... fi Communication. Fig. 1/47 Quando a comunicação é estabelecida, o LED deve necessariamente acender nas cores verde, laranja ou vermelha, dependendo do ocorrido anterior. Quando a comunicação estiver estabelecida é possível descarregar (download) do projeto. 38

39 1. Projeto no FST: primeiros passos Fig. 1/48 A mensagem Download complete deve aparecer na janela de mensagem. Dependendo do uso anterior do CLP, você pode precisar comutar a chave RUN/STOP. Nota * Checar o RUN LED: se o LED está verde, então o CLP está pronto para operar e se o LED está laranja, então é necessário comutar a chave RUN/STOP. Fig. 1/49 *) Nos controladores Standard, a chave RUN/STOP é substituída por uma chave rotativa de 16 posições (STOP posição 0) com a mesma funcionalidade. 39

40 1. Projeto no FST: primeiros passos Visualização do projeto É de grande importância que o projeto possa ser analisado ao mesmo tempo em que o CLP o está processando, ou seja, é essencial poder checar os programas, entradas, saídas e outros operandos em tempo real. Contudo, é importante observar também o que o controlador está fazendo e como ele está reagindo. Para tanto, existem duas possibilidades: observar o programa e a outra, as entradas e saídas. Para observar o programa basta clicar com o botão direito do mouse sobre a janela do programa e selecionar online. Fig. 1/50 40

41 1. Projeto no FST: primeiros passos O modo de visualização online de programas em STL e LDR segue o mesmo procedimento. O status de cada operando é indicado com ON ou OFF. A janela do programa é alterada como mostrada abaixo: Fig. 1/51 Fig. 1/52 41

42 1. Projeto no FST: primeiros passos Alternativamente, é possível verificar as entradas, saídas e outros operandos em uma outra janela. Diferentemente do modo online, esta janela (Online Display) mostra todos os operandos disponíveis, incluindo aqueles não usados. Fig. 1/53 Aqui, por exemplo, observam-se todas as saídas. Fig. 1/54 As entradas I0.3, I0.4 e I0.7 estão ativadas. 42

43 1. Projeto no FST: primeiros passos Documentação O FST pode registrar toda a documentação de um projeto em um manual que pode ser escrito pelo usuário e gravado em Project Documentation. Fig. 1/55 A documentação do projeto (project documentation) é um arquivo texto. O arquivo é salvo com a extensão.txt e pode ser editado toda a vez que o usuário clicar duas vezes sobre o ícone mostrado. Fig. 1/56 43

44 1. Projeto no FST: primeiros passos Por fim, o projeto inteiro pode ser impresso. Fig. 1/57 Selecionar o que será impresso do projeto. Fig. 1/58 44

45 Multitasking com o FST Capítulo 2 45

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47 2. Multitasking com o FST O FST permite a edição de mais de um programa e todos eles podem ser ativados e processados simultaneamente. Esta flexibilização de software se adequa às necessidades para se trabalhar com muitas tarefas ao mesmo tempo, não sendo necessária a criação de um único programa para 2.1 Programas trabalham simultaneamente O FST suporta até 64 programas que podem trabalhar simultaneamente. Esta descentralização facilita a edição dos programas e agiliza a velocidade de processamento. Apesar da possibilidade de processamento simultâneo, executa-se uma tarefa de cada vez, ou seja, o processamento respeitará uma ordem de prioridade (do 0 até 63), porém o status das saídas será modificado quando todos os programas já foram lidos. Fig. 2/1 47

48 2. Multitasking com o FST Primeiro ocorre a leitura das entradas (inputs), depois o processamento de cada programa (por ordem de prioridade) e por ultimo a escrita das saídas (outputs). Fig. 2/2 O procedimento descrito acima se chama multitasking o quer dizer execução de várias tarefas simultaneamente. 48

49 Temporizadores em statement list Capítulo 3 49

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51 3. Temporizadores em statement list No FST existem três tipos de temporizadores (timers) dos quais apenas o temporizador de pulso (pulse timer) está disponível em Statement List: O temporizador é iniciado com a instrução SET Tx; X = (são 256 temporizadores disponíveis por projeto). O tempo a ser contado é registrado em um operando reservado chamado de timer preselect, TP0... TP255 O contato (T, TON ou TOFF) associado ao temporizador se torna 1 depois do tempo em TP0... TP255 expirou. O valor atual de contagem é registrado em outros operandos reservados: TW0... TW Exemplo de aplicação Quando a entrada I0.6 é ativada, a saída O0.6 deverá ser ativada 5 segundos depois: Fig. 3/1 51

52 3. Temporizadores em statement list Exemplo em STL: STEP Start IF I0.6 Input to start the timer THEN SET T0 Pulse timer WITH 5s STEP Timeeval IF T0 Pulse timer THEN SET O0.6 Input showing pulse OTHRW RESET O0.6 Output showing pulse IF N T0 Pulse timer AND N I0.6 Input to start the timer THEN JMP TO Start IF THEN NOP JMP TO Time eval Fig. 3/2 Observando em detalhes: THEN SET T0 Fig. 3/3 A instrução acima ativa o temporizador e a contagem do tempo se inicia. WITH 5s Fig. 3/4 Defini-se o tempo. Aqui são permitidos os valores de s ou de 1 a

53 3. Temporizadores em statement list No online display pode-se ver o status do temporizador e os valores dos operandos reservados (TP e TW): Fig. 3/5 IF T0 Pulse timer Fig. 3/6 É possível executar operações booleanas com os operandos dos temporizadores. 53

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55 Temporizadores e contadores em ladder diagram Capítulo 4 55

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57 4. Temporizadores e contadores em ladder diagram 4.1 Exemplo de aplicação Em ladder existem três tipos de temporizadores (timers) que se distinguem pela forma como são chamados T (pulse timer), TON e TOFF, mas que compartilham os mesmos operandos: O temporizador é iniciado com a instrução SET Tx (ou TONx ou TOFFx). X = ( são 256 temporizadores disponíveis por projeto). O tempo a ser contado é registrado em um operando reservado chamado de timer preselect, TP0... TP255 O contato (T, TON ou TOFF) associado ao temporizador se torna 1 depois do tempo em TP0... TP255 expirou. O valor atual de contagem é registrado em outros operandos reservados: TW0... TW255 Quando a entrada I0.6 é ativada, a saída O0.6 deverá ser ativada 5 segundos depois: Fig. 4/1 57

58 4. Temporizadores e contadores em ladder diagram Exemplo em LDR: Fig. 4/2 No online display pode-se ver o status do temporizador e os valores dos operandos reservados (TP e TW): Fig. 4/3 58

59 4. Temporizadores e contadores em ladder diagram Temporizador ON delay O temporizador ON delay - TON (timer ON delay), também conhecido como temporizador com retardo para ativação, ativa seu contato depois que o tempo expirou: Fig. 4/4 59

60 4. Temporizadores e contadores em ladder diagram O temporizador TON em LDR: Fig. 4/ Temporizador OFF delay Outra possibilidade é o temporizador OFF delay - TOFF (timer OFF delay ou temporizador com retardo para desativação) que quando ativado também ativa o seu contato, desativando-o depois da contagem do tempo. 60

61 4. Temporizadores e contadores em ladder diagram Fig. 4/6 O temporizador TOFF em LDR: Fig. 4/7 61

62 4. Temporizadores e contadores em ladder diagram 4.2 Contador universal A manipulação do contador basicamente é uma operação multibit, ou seja, depende de operandos compostos por bytes e não simplesmente por um único bit. Estas instruções são: I - increment (incrementa) e D - decrement (decrementa). Exemplo de aplicação: Fig. 4/8 62

63 4. Temporizadores e contadores em ladder diagram 4.3 Limitações de temporizadores e contadores Temporizadores e contadores são elementos digitais que são manipulados por words, ou seja, 16 bits que são agrupados convenientemente. Desta forma, os valores decimais podem ser expressos entre 0 e = Um contador pode contra até o valor máximo possível e depois recomeçar a partir do 0, sem que o controlador perceba isto. Um temporizador pode conta o seu tempo até 65535, o que em sentido prático significa contar até 10 min e s, já que a sua base é centesimal =0.01 s. 63

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65 Sub programas Capítulo 5 65

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67 5. Sub programas Cada sub programa pode usar qualquer operando como parâmetros de entrada ou saída. Até 7 parâmetros de entrada e outros 7 de saída podem ser utilizados. Quando os sub programas usam flags, por exemplo, estes operandos são sempre de uso global, ou seja, qualquer outro programa ou sub-programa pode utilizá-los. 5.1 Importando e nomeando os módulos Os sub-programas são assim chamados por força de expressão, mas são também conhecidos como módulos ou funções. O FST permite o uso de até 200 deles, divididos em 100 módulos de programa (CMP) e 100 módulos de função (CFM). Note que caso o tipo do controlador seja alterado em um arquivo de projeto já existente, todos os módulos deverão ser importados novamente. Cada módulo recebe um número quando é criado ou importado. Este número deve estar entre 0 e 99, e não pode ser repetido. 67

68 5. Sub programas Você pode importar os módulos: Fig. 5/1 Os módulos já implementados no FST estão disponíveis em uma lista. Fig. 5/2 68

69 5. Sub programas Após selecionar o módulo da lista, digite um número (0 a 99) para identificação. Fig. 5/3 Neste exemplo o modulo qualquer é importado sob a identificação CFM 0. Fig. 5/4 69

70 5. Sub programas 5.2 Exemplo de uso dos módulos em statement list Como exemplo, usa-se o módulo F4 da lista. Este módulo inicia um determinado programa a cada intervalo de tempo também determinado pelo usuário. Sabendo-se que o módulo foi importado como F4e se quer iniciar o programa 1 a cada 3000 ms, então: IF NOP THEN CFM 1 Start cyclical program processing WITH V1 Program number, 0 to 63 WITH V3000 Time in ms; 0:deactivate Fig. 5/5 Acima se observa que houve uma chamada de módulo ou module call e os parâmetros V1 e V3000 representam o programa 1 e o intervalo de tempo de 3000 ms, respectivamente. A palavra WITH deve ser usada para a inserção de cada parâmetro. O módulo F4 foi implementado desta forma e não pode ser alterado. IF NOP THEN CFM 1 Start cyclical program processing WITH R1 Program number, 0 to 63 WITH R2 Time in ms; 0:deactivate Fig. 5/6 Os valores V1 e V3000 não precisam ser necessariamente digitados (usando-se a letra V que indica um número) quando o módulo é chamado. Os valores podem estar armazenados em outros operandos. No exemplo acima os registradores R1 e R2 guardam os valores 1 e 3000, respectivamente e podem ser invocados pelo módulo. 70

71 5. Sub programas 5.3 Diferença entre CFM e CMP A diferença entre CFM e CMP está no fato da CMP interromper o processamento natural dos programas e dos demais módulos, tendo prioridade. No caso da CFM não há interrupção e a sua chamada entra na fila de processamento. Até 64 programas podem ser criados com o FST. Cada um pode ser ativado e se tornar uma tarefa para o controlador. O processador do CLP controla estas tarefas: Por ordem de prioridade, do programa 0 até o de número 63 (P0... P63). De um ponto do programa até outro em que um STEP é completamente executado. Até o ponto em que uma CMP é chamada. 71

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73 Comunicação em rede Capítulo 6 73

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75 6. Comunicação em rede A comunicação entre dispositivos industriais não tem sido tão importante quanto atualmente. A informação na automação vai além da simples troca de entradas e saídas entre controladores. Muitas redes de comunicação têm a responsabilidade de serem meios seguros e rápidos para troca de dados. Hoje em dia a rede Ethernet tem provado ser uma rede de comunicação muito poderosa para troca de dados, justamente por ser rápida e cobrir grandes distâncias. 6.1 Pré-requisito para a Ethernet: o driver TCP/IP Alguns controladores FEC têm a porta de comunicação Ethernet. Para efetivamente usar este recurso de hardware é necessária a instalação virtual do driver TCP/IP. O driver TCP/IP é inserido virtualmente pelo FST da mesma forma que os demais drivers. Para a sua instalação, acessar Driver Configuration com um duplo clique. Fig. 6/1 75

76 6. Comunicação em rede Dentro da janela Select Driver é possível instalar e configurar qualquer driver. Fig. 6/2 *) O driver TCP/IP para o FEC Compact é TCPIPFEC, e para o FEC Standard é TCPIPFC2. 76

77 6. Comunicação em rede A configuração deste driver requer um endereço IP e uma mascara IP: Fig. 6/3 Endereço IP Um endereço IP é composto por 4 bytes, ou seja, 4 números entre 0 e 255. Os endereços e não são permitidos. As demais combinações podem ser escolhidas aleatoriamente. Máscara IP A máscara IP limita o uso de endereços IP. Além disso, os endereços IP para a comunicação entre dispositivos de uma mesma rede devem ter os mesmos bits quando o bit correspondente da máscara IP for 1. Endereço IP de gateway Caso exista comunicação ou links entre redes distintas, um endereço IP de gateway deve ser usado. Caso contrário, o endereço IP de gateway deve ser

78 6. Comunicação em rede Fig. 6/4 Agora em Extras fi Preferences... fi Communication pode ser selecionada o download de projetos via rede Ethernet. O endereço IP do controlador deve ser digitado aqui. 78

79 Mensagens de Erros Capítulo 7 79

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81 7. Mensagens de erros 7.1 Números para erros Número Erro Significado 0 Sem erro 2 Checksum error no arquivo do projeto PROJECT.RUN. Realizar o download do projeto novamente 6 Programa 0 deve ser iniciado, mas não está disponível. Criar o Programa 0. 7 Programa não existente quando ou sem registro do seu status. Trocar o programa ou realizar o download do programa novamente. 9 O programa não pode ser iniciado por falhas no arquivo do projeto PROJECT.RUN. Checar o projeto novamente. Um driver pode ser necessário, mas não está presente no projeto ou está presente no projeto, porém as condições não são conhecidas como parâmetros corretos. O controlador não possui memória disponível. 11 Cartão de I/O com defeito, curto-circuito nas saídas ou módulo de I/O sem alimentação elétrica. 12 Cartão de I/O não encontrado. Checar cartão de I/O. Checar switch para o módulo de I/O em I/O configuration. 13 Watchdog expired A driver, module or IO script blocked the run time system for more than 1 second and triggered a restart. 14 O driver a ser inicializado não foi encontrado. O driver requisitado não pode ser encontrado ou não é executável devido a um erro de inicialização. As configurações e parâmetros para o driver podem estar incorretos. Instalar o driver, parametrizar corretamente os seus valores e checar o hardware. 36 Módulos CMP ou CFM não encontrados quando invocados. Alterar estrutura do programa. 39 Double error, erro no programa. Eliminar fonte de erro. 42 Diagnóstico do CPX Limpar erro 81

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83 Endereçamento de operandos Capítulo 8 83

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85 8. The FST CI command interpreter 8.1 Operandos / variáveis Os mais importantes operandos disponíveis são: Operando Endereçamento Exemplo de endereçamento Exemplo de endereçamento Entradas I I I0.12 IW147 Saídas O O O47.3 OW0 Flag F F F FW9999 Registrador R0... R255 R36 Programas P0... P63 P14 Status de Programas PS0... PS63 PS14 Program modules (CMP) CMP0... CMP99 CMP12 Function modules (CFM) CFM0... CFM99 CFM99 Temporizadores (pulso) T0... T255 T14 Timer preselect TP0... TP255 TP14 Timer word (valor atual) TW0... TW255 TW14 Contadores C0... C255 C33 Counter preselect (set word) Counter word (valor atual) CP0... CP255 CW0... CW255 CP33 CW33 85