CAMPUS JOINVILLE CURSO DE TECNOLOGIA EM MECATRÔNICA INDUSTRIAL. Fabio Junior Jubelli Marcelo de Lima Robson Horstmann Roger Afonso PROJETO INTEGRADOR

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1 1 CAMPUS JOINVILLE CURSO DE TECNOLOGIA EM MECATRÔNICA INDUSTRIAL Fabio Junior Jubelli Marcelo de Lima Robson Horstmann Roger Afonso PROJETO INTEGRADOR Joinville - SC 2010

2 2 FABIO JUNIOR JUBELLI MARCELO DE LIMA ROBSON HORSTMANN ROGER AFONSO PROJETO INTEGRADOR RELATÓRIO REFERENTE AO PROJETO INTEGRADOR APRESENTADO AO CURSO SUPERIOR DE TECNOLOGIA EM MECATRÔNICA INDUSTRIAL COMO REQUISITO DE APROVAÇÃO PARA AS UNIDADES CURRICULARES ENVOLVIDAS. INSTITUTO FEDERAL - SC UNIDADE JOINVILLE JOINVILLE 2010

3 3 LISTA DE SIGLAS, ABREVIATURAS E SÍMBOLOS. Identificação CA CC PDCA AMPOP NA NF RC tags wireless V A PLC PWM CI PCI Referência Corrente Alternada Corrente Contínua Plan, Do, Check, Action Amplificador Operacional Normalmente Aberto Normalmente Fechado Resistiva/Capacitiva. Denominação dos componentes Sem fio Volts, unidade de tensão. Ampères, Unidade de corrente elétrica. Programmable Logic Controller, Controlador lógico-programável. Pulse-Width Modulation, Modulação por largura de pulso. Circuito Integrado Placa de Circuito Impresso

4 4 RESUMO Nos dias atuais, cada vez mais as tecnologias de robótica estão presentes em nosso meio. Tais tecnologias tornam-se visíveis neste projeto através da movimentação e a capacidade de competição do robô. Para tornar possível tal movimentação, serão usados base em alumínio, fonte CA/CC, drive de acionamento, contador digital e dois motores CC. A base será o corpo do robô, a fonte será responsável por alimentar todo o circuito, o drive por acionar e reverter o sentido dos motores, o contador por incrementar a quantidade de gols e os motores pra dar movimento ao robô.

5 5 SUMÁRIO 1 INTRODUÇÃO OBJETIVOS Objetivo Geral Objetivos Específicos PROBLEMA JUSTIFICATIVA METODOLOGIA DESENVOLVIMENTO DO TRABALHO Estudo da Estrutura Funcionamento do Circuito Drive de Acionamento Contador Layout e Montagem Ensaios Práticos VIABILIDADE CONCLUSÃO CONCLUSÃO DO TRABALHO DESAFIOS ENCONTRADOS OPORTUNIDADES DE MELHORIA ANEXOS REFERÊNCIAS... 33

6 6 1. INTRODUÇÃO O mundo hoje está em ritmo acelerado e transforma-se rapidamente. Logo precisa - se estar preparado para enfrentar desafios, ampliar horizontes e atuar no presente e no futuro com sucesso, e, mais, precisa - se estar qualificado para o mercado de trabalho. O profissional do novo milênio deverá contar com uma sólida base de conhecimento e, ao mesmo tempo, ser criativo para encontrar soluções para os desafios que surgem a cada dia. A robótica, neste sentido, explora essas diversas competências. O ato de construir um robô exige a combinação de conhecimentos de diversas áreas, o que dá à robótica um caráter multidisciplinar. Outra característica da robótica é o fato de suas atividades serem mais produtivas quando realizadas por um grupo de pessoas trabalhando em conjunto, e não por um único indivíduo. Juntando a teoria à prática ela é capaz de desenvolver em seus projetos alguns conceitos, como: trabalho em equipe, autodesenvolvimento, capacidade de solucionar problemas, senso crítico, integração de disciplinas, exposição de pensamentos, criatividade, autonomia e responsabilidade, etc. Esse projeto busca implementar conhecimentos adquiridos até o momento, buscando desenvolver um pequeno robô capaz de movimentar - se através dos comandos de um controle remoto com a finalidade de competir com outro robô do mesmo nível em uma competição acadêmica.

7 7 1.1 OBJETIVOS Objetivo Geral Desenvolver um Robô capaz de se movimentar através de um controle remoto, a fim de competir com outro robô de mesmo nível Objetivos Específicos Especificar os componentes e suas respectivas funções; Desenvolver circuitos eletrônicos de comando; Fazer montagem dos circuitos eletrônicos; Testar os circuitos de comando; Implementar montagem da parte mecânica, assim como da eletrônica; Controlar o robô. 1.2 PROBLEMA De que maneira pode se ter um robô capaz de movimentar se em várias direções, com agilidade e confiabilidade, de forma a atingir o objetivo proposto, que é a competição com outro robô do mesmo nível tecnológico elaborado pela equipe oponente. 1.3 JUSTIFICATIVA Com a finalidade de construir o conhecimento referente a cada um dos aspectos de um projeto, será desenvolvido um robô móvel capaz de executar com sucesso tarefas previamente especificadas. O projeto será acompanhado de um planejamento de testes, realizados de tal forma que se possa garantir que o projeto está correto. Dessa maneira, ao se implementarem as soluções propostas, as análises correspondentes

8 8 serão aplicadas para a verificação. Esse processo é a chave de uma implementação bem sucedida. Esses pequenos detalhes é que fazem a diferença! Os trabalhos práticos foram projetados de tal maneira a preparar se para a competição final, que consistirá em um duelo acadêmico (partida de futebol). 1.4 METODOLOGIA Nesta pesquisa foram feitos primeiramente levantamentos bibliográficos com temas que influenciam diretamente no estudo da proposta, tais como funções dos componentes individualmente ou agrupados, entre outros. Optou-se por desenvolver um estudo desses componentes, através da coleta de dados e observações para ter - se um aprofundamento na pesquisa dos processos e operações. Para facilitar o planejamento será utilizado o método PDCA onde primeiramente será identificada uma meta, serão analisadas suas características e traçadas as ações para atingi-la. Em seguida, serão realizadas as atividades que foram planejadas e que são necessárias no processo. O próximo passo é avaliar os processos e os resultados, confrontando-os com o planejado, objetivos, especificações e estado desejado, ou seja, checar o que foi feito. Finaliza - se com a implementação do projeto como um todo.

9 9 2. DESENVOLVIMENTO O ponto crucial do projeto num todo, sem dúvida, é o seu planejamento. Quanto maior a organização do planejamento, menos transtornos serão obtidos no desenvolvimento. Após um longo desenvolvimento, coleta de dados e observações tornou-se possível o desenvolvimento do projeto, que é a parte visível fisicamente. Na próxima etapa o projeto estará inteiramente desenvolvido, no qual serão analisados os comportamentos dos componentes e serão feitas as correções caso seus erros forem surgindo e/ou encontrados. Tal feito é de grande importância para que não ocorram erros e falhas irreversíveis que possam agredir a vida útil dos componentes e a segurança das pessoas envolvidas na instalação. Feito o planejamento, o desenvolvimento, a checagem e a verificação dos testes, o próximo passo é entregar o trabalho feito ao corpo decente para que o mesmo possa analisar o projeto e verificar se esta de acordo com a vossa especificação. 2.1 ESTUDO DA ESTRUTURA Como este projeto possui uma fonte simétrica com saídas em +6,4V e - 6,4V, a partir de uma alimentação de 220Vca, é necessário a utilização de um transformador (220Vca / 9+9Vca) para redução da tensão, e desta forma adaptá-la a níveis desejados e especificados para a montagem de nosso projeto. Abaixo (Figura 1) pode-se ver o circuito da fonte simétrica citado anteriormente. Trata se de um retificador de onda completa em ponte, com cargas em série, porém com uma ligação adicional entre o ponto médio do transformador e ponto de referência das tensões nas saídas (0V). O aspecto positivo desta configuração é que se obtém com a utilização de apenas um transformador e quatro diodos o comportamento de dois

10 10 retificadores de onda completa, um em cada carga. Desta forma há redução de custos no projeto por não ter se a necessidade de um número elevado de semicondutores bem como a redução do valor da capacitância necessária para manter uma ondulação de tensão dentro dos limites toleráveis na entrada dos reguladores de tensão. Um pequeno ajuste foi feito para obter-se uma corrente de saída igual a 3ª, já que o regulador de tensão LM7805 permite a passagem de apenas 1ª, por isso colocou-se um transistor TIP42 para que haja a passagem da corrente excedente. Figura 1 Fonte e modelo dos componentes Funcionamento do circuito Como se pode ver no circuito da figura 2 representado abaixo, os componentes estão todos identificados com suas tags, exemplo: C1, D1 e assim por diante. Desta forma fica fácil a identificação e visualização no diagrama.

11 11 Figura 2 Fonte e tags dos componentes De acordo com os parâmetros da figura 2 acima, pode-se afirmar que a fonte possui duas etapas distintas de funcionamento. Na primeira etapa tem se o semi-ciclo positivo da rede elétrica, em que a corrente circula através do enrolamento superior do secundário do transformador pelo diodo D1 e fornece energia ao capacitor C1, permitindo que esse carregue com o valor de pico da tensão do enrolamento. A mesma situação ocorre com a energia do enrolamento inferior do secundário do transformador. Esta energia circula em forma de corrente elétrica através do diodo D4, permitindo com isso que se carregue o capacitor C2. Na outra etapa da operação, tem-se o semi-ciclo negativo da rede elétrica. Desta forma a energia elétrica provinda do enrolamento inferior do secundário do transformador, circula, na forma de corrente elétrica, através do diodo D3 e fornece energia ao capacitor C1, permitindo que este novamente se carregue com o valor de pico da tensão do enrolamento. A mesma situação ocorre com a energia do enrolamento superior do secundário do transformador. Esta energia circula em forma de corrente elétrica através do diodo D2, permitindo com isso que se carregue o capacitor C2.

12 12 Os capacitores C3, C4, C5 e C6 são capacitores que funcionam como filtro de tensão dos reguladores LM7805 e LM7905. Os LM7805 e LM7905 que são reguladores de tensão que garantem uma tensão fixa de +5Vcc (LM7805) e -5Vcc para o LM7905. Os diodos D5, D6, D7 e D8 têm a finalidade de acrescentar uma tensão de aproximadamente 1,4Vcc na saída de cada LM, com isso obtêm-se uma tensão de 6,4Vcc no terminal J Drive de acionamento O princípio de funcionamento do drive se dá por um LM555. O 555 é um circuito integrado dedicado, projetado para aplicações de temporizador (mono estável) e oscilador (Astável). Para a finalidade do projeto em questão utiliza se a função astável. Neste tipo de operação a saída ficará variando entre os estados alto e baixo numa freqüência que será determinada pela rede RC. Nesta montagem ao contrário da anterior a variação é infinita. Ao se ligar a alimentação o capacitor C se carrega até 2/3 da tensão de alimentação, neste ponto o pino 6, que é o sensor de nível (a pinagem, de 1 a 8 se dá na forma crescente, em sentido anti-horário, iniciando pelo pino superior esquerdo), percebe este valor e faz com que o circuito comece a descarregar o capacitor através do pino 7 (pino de descarga). Quando o valor da tensão no capacitor chegar a 1/3 da tensão de alimentação o pino 2 percebe e acaba a descarga. O capacitor começa a se carregar novamente. Na carga, a saída do LM555 estará em estado alto e na descarga a saída estará em zero. Esta situação, de carga e descarga, continuará indefinidamente. Para calcularmos o valor da freqüência de saída utilizamos a seguinte fórmula: F=1,44/(RA+2RB) x C F = Hertz R = Ohms C = Farads onde: Tal esquema citado acima pode ser visto na figura abaixo (figura 3):

13 13 Figura 3 Gerador de dente de serra Sendo assim, tem se a geração de uma onda dente de serra, visível no pino 6. Tal forma de onda é necessária para o princípio de funcionamento do drive, porém essa forma de onda gerada pelo 555 possui seu início pouco acima do valor 0V. Para consertar tal problema tem se a ligação do pino 6 do 555 (saída OD) faz se o uso de AMPOP s, conforme figura abaixo: 6V OD + U1-6V R 10k -6V 6V + U2 R1 1k R2 1k 6V + U3-6V VT P100k -6V R3 10k P50k Figura 4 Circuito pra correção da dente de serra

14 14 Na entrada positiva do AMPOP U1 tem se a mesma forma de onda gerada pelo LM555, este mesmo AMPOP tem a função de buffer, ou seja, de isolar o sinal de entrada (mesmo sinal na entrada positiva e na sida). Já o AMPOP U2 funciona como offset positivo, em que se gera uma tensão (CC) que pode ser aumentada ou diminuída de acordo com o ajuste do potenciômetro P100k. E o AMPOP U3 é um Somador não Inversor, ou seja, ele soma as formas de onda geradas nas saídas dos AMPOP s U1 e U2, assim na saída do U3 (VT) tem se uma onda dente de serra iniciando em 0V, imprescindível para o correto funcionamento do restante do circuito. Seguindo o circuito tem se o AMPOP U4, sendo utilizado como offset positivo. É neste AMPOP que está ligado o potenciômetro que por sua variação será responsável pelo movimento dos motores em ambos os sentidos. Fazendo se os cálculos pela fórmula: Vo = V+ = (P.Vcc) / (P + R1) Tem se uma tensão de saída com valores entre 0,62V e 5,78V, dependendo do ajuste do potenciômetro. Os AMPOP s U5 e U6 também têm a função de offset positivo e utilizando a mesma fórmula do AMPOP anterior, tem se que na entrada positiva do AMPOP U5 a tensão será fixa de 3,28V e na entrada positiva do AMPOP U6 a tensão será 3,11V, também fixa. O AMPOP U7 funciona como subtrator, ou seja, subtrai a tensão de V- da tensão de V+. Para saber a tensão de saída utiliza se a seguinte fórmula: Vo = (R2 / R1). (V1 V2) Onde neste caso V1 é a tensão gerada pela saída do AMPOP U4 e V2 é a tensão gerada pela saída do AMPOP U5. Sendo que a relação entre R1 e R2 é 2,V1 pode variar entre 0,62 e 5,78V, de acordo com o ajuste do potenciômetro P10, e que V2 equivale a 3,28V, faz se os cálculos e tem se uma tensão que pode variar de -5,38 a 5V. O AMPOP U8 tem a mesma função do U7, e a tensão de saída se dá pela mesma fórmula. A relação R2/R1 é a mesma, porém neste caso V1 é uma

15 15 tensão fixa de 3,11V(gerada pelo AMPOP U6) e é V2 que pode variar de 0,62 a 5,78V(AMPOP U4), assim tem se a variação de -4,98 a 5,34V. Em cada saída, tanto do AMPOP U7 quanto do AMPOP U8 existe a ligação de diodos. Assim, quando a tensão gerada pela saída dos AMPOP s for negativa, a mesma é bloqueada. Tem se então que dependendo do ajuste do potenciômetro P10, ora haverá a passagem de tensão na saída do AMPOP U7 e na saída do AMPOP U8 não, e ora acontece o inverso, ou seja, a tensão é bloqueada apenas no AMPOP U7. Tais diodos ainda servem para que não haja tensão reversa no circuito. Após a ligação da saída dos AMPOP s em diodos, a outra extremidade desse componente (diodo), em ambos os casos, é ligada à entrada positiva de outros AMPOP s (saída do AMPOP U7 é ligada na entrada positiva do AMPOP U9, e a saída AMPOP U8 no AMPOP U10). Tanto o AMPOP U9 quanto o AMPOP U10 funcionam como comparadores, onde se: V+ > V-, então Vo = +Vcc; V+ < V-, então Vo = 0; V+ = V-, então Vo = 0. Como já citado acima as entradas positivas desses AMPOP s recebem a penas tensões positivas que podem variar de 0,7 a 5V no AMPOP U9 e de 0,7 a 5,34V no AMPOP U10. Em ambos esse AMPOP s (U9 e U10) tem se uma onda dente de serra (VT, saída do U3) em suas entradas negativas. Comparando o que há na entrada positiva com o que há na entrada negativa pelas condições acima citadas tem se a geração de uma onda quadrada, com pulso variável na saída desses AMPOP,s. Para se entender melhor o funcionamento do drive, segue figura abaixo:

16 16 6V 1.2k 6V 10k 6V + U5 1k 1k 2k 6V 6V + U7 D1 + U9 V1 VT 10k -6V 2k -6V 6V P10k + U4-6V 560 6V 1.2k + U6 10k -6V 1k 1k 2k 6V + U8-6V D2 VT 10k 6V + U10 V2 2k Figura 5 Drive de Acionamento A variação de pulsos acima citada é conhecida por PWM. Este tipo de modulação mantém a amplitude dos pulsos constantes e varia-se a sua largura proporcionalmente aos valores de f(t) (sinal modulador) nos instantes correspondentes. Uma grande vantagem é que, na modulação de largura de pulso, os pulsos estão com o valor nominal de pico, gerando um maior torque nos motores, além disso, pode se usar potenciômetros menores para controlar uma variedade de cargas. Essa modulação de pulsos será responsável pela variação de velocidade dos motores, em ambos os sentidos, porém essa geração de pulsos não pode ser conectada diretamente ao motor, para isso usa se o circuito conhecido como Ponte H. Este circuito pode ser visto na figura abaixo:

17 17 +6,4V T1 R21 5.6k 560 R22 5.6k T3 TIP137 TIP V1 D9 R T3 TIP132 MOTOR T4 TIP132 R D10 V2 R23 5.6k R24 5.6k Figura 6 Ponte H Esse circuito (ponte H ) é amplamente utilizado em controle de motores de corrente contínua quando se necessita de rotação em ambos os sentidos (horário e anti-horário). Como temos duas entradas (V1 e V2), temos quatro possibilidades de acionamento, sendo: V1 e V2 sem modulação, no qual nenhum transistor é acionado e o motor fica parado; V1 modulando e V2 não, os transistores T1 e T4 ficam chaveados, permitindo a passagem da corrente elétrica da esquerda para a direita no desenho acima, fazendo com que o motor gire em uma direção; V2 modulando e V1 não, os transistores T2 e T3 ficam chaveados, permitindo a passagem da corrente elétrica da direita para a esquerda no desenho acima, fazendo com que o motor gire na outra direção;

18 18 V1 e V2 modulando, condição proibida neste circuito, pois todos os transistores estarão chaveados, gerando um curto na fonte. Para que não haja alguma passagem mínima de tensão enquanto os transistores devem estar bloqueados fez se o uso de diodos, pois estes liberam a passagem apenas se a tensão for maior que 0,7V Contador Além de toda a parte analógica empregada no projeto também fez se o uso de um circuito digital que funciona como contador. Esse circuito utiliza basicamente 3 CI s, um contador 7490, um decodificador 7447 e um 7400(CI de com portas NAND não E), também utilizam se alguns resistores, um display de sete segmentos com ânodo comum e uma chave de 3 pinos. A chave será responsável por dar os pulsos, a cada pulso negativo da chave é incrementado o valor 1 no clock do contador (0, 1, 2...9, 0, 1...). Contador este, que, ao receber os pulsos faz com que esses se transformem em um valor binário. Para melhor entendimento segue abaixo a tabela verdade de suas saídas. QD QC QB QA Decimal Figura 7 Tabela Verdade do Contador 7490

19 19 A saídas do contador são ligadas nas entradas do decodificador, este por sua vez, faz a conversão binário para decimal e suas saídas são ligadas no display, possibilitando assim a visualização da contagem. Segue abaixo tabela verdade do decodificador e esquema de ligação do contador: Figura 8 Tabela Verdade do Decodificador 7447

20 20 5V V+ abcdefg. 7X330 RBI test RBO A0 A1 A2 A3 74LS47 a b c d e f g 5V Q0 CP1 CP0 Q1 Q2 Q3 MR2 MR1 MS2 MS1 74LS90 2X10k U3B S1 U3A Figura 9 Esquema de Ligação do Contador Devido ao ruído gerado pelo circuito, teve se a necessidade de utilizar um filtro, neste caso um Latch RS. Ele foi construído com o uso de duas portas nor de 2 entradas cada, conectadas conforme mostra a figura abaixo. Note que há duas entradas, chamadas R e S (neste caso aos pinos laterais da chave, o pino central é ligado no terra do circuito), e duas saídas, Q e Ō ( Q barrado). Note também que existe uma conexão entre a saída Q e a outra entrada da nand n2. Existe também uma conexão entre a saída Ō e a outra entrada da nand n1. Conexões entre saída e entrada são denominadas realimentações, e no caso de circuitos digitais, são responsáveis pela propriedade de armazenamento apresentada pelo circuito.

21 21 Figura 10 Latch RS Para a necessidade do projeto apenas a saída Q será ligada no clock do contador. Todos os circuitos acima citados, tanto parte analógica quanto a digital, foram montadas em um protoboard, onde o circuito foi testado então dá se início a uma nova etapa do projeto. Abaixo segue um exemplo de montagem no protoboard: Figura 11 Exemplo de Montagem no Protoboard Layout e montagem Como parte do projeto fez-se necessário a confecção em placa de circuito impresso, do protótipo projetado. Para isso elaborou se o layout a

22 22 partir dos circuitos das figuras acima. O resultado desse layout é apresentado na figura abaixo, onde se tem a visão das trilhas para soldagem. Figura 12 Layot para impressão da PCI (Drive) Figura 13 Layout para impressão da PCI (Contador) O layout foi fabricado através da transferência de imagem para uma placa de fenolite, por meio de um processo térmico (150ºC por 2 minutos), e após pela corrosão em ácido percloreto de ferro. Abaixo segue exemplo de placa após a corrosão: Figura 14 Exemplo de placa após corrosão

23 23 Após a corrosão, todas as placas (num total de 5) foram montadas, utilizando para isso alguns equipamentos como ferro de solda, estanho e os componentes projetados. Estes componentes foram soldados na placa, para assim poder se realiza os ensaios práticos. Abaixo seguem figuras das PCI s, no lado direito, a disposição de componentes e do lado esquerdo de cada placa os detalhes da solda. Figura 15 PCI (fonte) Disposição de Componentes Figura 16 PCI (Drive) Disposição de Componentes

24 24 Figura 17 PCI (Drive) Detalhes da Solda Figura 18 PCI (Ponte H) Disposição de Componentes(D) e Detalhes da Solda (E)

25 25 Figura 19 PCI (Contador) Disposição de Componentes(D) e Detalhes da Solda (E) Figura 20 PCI (Controle do robô) Disposição de Componentes Ensaios Práticos Depois de concluída a montagem, deu-se inicio à realização de ensaios práticos, estes foram fundamentais para a verificação das especificações de etapas anteriores. A análise e apresentação dos resultados obtidos podem ser vistas nas figuras subseqüentes. Na Figura XX pode-se ver as formas de onda em uma das saídas do transformador utilizado.

26 26 Figura 21 Forma de Onda na Saída do Transformador Note que é uma onda senoidal com valor de pico próximo de 12,72V, e é essa tensão também que é vista na entrada da fonte, já nas saídas tem-se a seguinte forma de onda: Figura 22 Formas de Onda na Saída da Fonte, +Vcc(D) e Vcc(E) É visível que em uma das saídas tem se 6,4 V e na outra, -6,4V, ambas contínuas. Na próxima figura vê se a forma de onda gerada pelo LM555, note que seu formato é dente de serra com especificado anteriormente.

27 27 Figura 23 Forma de Onda gerada pelo LM555 Nota-se que a origem da onda se dá muito acima de 0V, não sendo ideal para o projeto, a correção desse problema pode ser vista na figura abaixo: Figura 24 Forma de Onda (dente - de serra) corrigida A origem da onda se dá praticamente em 0V. E os últimos pontos analisados são as saídas dos AMPOP s U9 e U10, cujas figuras abaixo demonstram as formas de onda nos mesmos.

28 28 Figura 25 PWM O êxito obtido após as montagens se dá pela atenção pra com estas análises. Percebe se assim que o funcionamento do circuito ocorre como previsto conforme especificações das etapas anteriores. 3. VIABILIDADE No sentido de custo, os componentes do projeto foram inteiramente custeados pelos integrantes da equipe com o valor final de aproximadamente R$ 220,00. Já todo suporte e espaço laboratorial (Construção, instruções, ferramentas, instrumentos de testes) foram cedidos pela própria instituição. Mesmo com os custos, o retorno se dá na forma de conhecimento e capacitação dos integrantes. Para a execução do projeto não se pode levar em conta apenas a questão financeira, mas também a possibilidade de utilização dos componentes, isso também não se torna empecilho na medida em que os equipamentos estão disponíveis na instituição e tem - se total colaboração dos administradores dos laboratórios.

29 29 4. CONCLUSÃO 4.1 CONCLUSÃO DO TRABALHO Certo de que se encontrou diversas barreiras e dificuldades mediante o pleno desenvolvimento do trabalho, e após muitas pesquisas, dedicação e esforços, chega-se à conclusão deste tão almejado projeto. O trabalho em equipe, e principalmente o auxílio e suporte do corpo docente através de seus conhecimentos, também serviram de entusiasmo para sua conclusão. A interação entre as diversas tecnologias ao nosso redor, sendo bem aplicada, pode de fato, criar novas oportunidades de aprendizado e conhecimento. A aplicação dos componentes eletrônicos, de fato encaixou-se perfeitamente na criação do robô, sendo que sem o conhecimento, sem as pesquisas e sem uma das ferramentas da qualidade, o PDCA, não seria possível tal realização. 4.2 DESAFIOS ENCONTRADOS Sabe-se que para todo grande trabalho encontram-se diversos desafios, sendo eles de fácil ou difícil resolução. Este projeto não foi diferente, pois surgiram dificuldades como: Dedicar muito tempo fora do horário de aula para o desenvolvimento de tal projeto; Unir toda a equipe num momento adequado em que todos estivessem disponíveis; Criar mais responsabilidade e dedicar-se mais; Ir à busca da realização das pesquisas; Criar tempo para todo PDCA Falhas de funcionamento e redimensionamento do circuito após a montagem dos componentes na placa de circuito impresso, estes que antes não apresentaram falhas na montagem com o Protoboard.

30 OPORTUNIDADES DE MELHORIA Grandes oportunidades para futuras melhorias para este projeto seria o uso de um controle remoto wireless, um controle via drive, PLC etc, a serem implementadas após adquirir-se o conhecimento necessário nos seguintes módulos do curso. 5. ANEXOS

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33 33 7. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS