(73) Titular(es): (72) Inventor(es): (74) Mandatário:

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1 (11) Número de Publicação: PT (51) Classificação Internacional: A61G 5/00 (2006) (12) FASCÍCULO DE PATENTE DE INVENÇÃO (22) Data de pedido: (30) Prioridade(s): (43) Data de publicação do pedido: (73) Titular(es): INSTITUTO POLITÉCNICO DE LEIRIA RUA GENERAL NORTON DE MATOS, APARTADO LEIRIA PT (72) Inventor(es): JOÃO DA SILVA PEREIRA RICARDO FILIPE GONÇALVES MARTINHO PT PT (74) Mandatário: (54) Epígrafe: DISPOSITIVO MECÂNICO E ELECTRÓNICO PARA CADEIRAS DE RODAS (57) Resumo: NESTA INVENÇÃO, UMA CADEIRA DE RODAS CONVENCIONAL É TRANSFORMADA NUMA CADEIRA DE RODAS ELÉTRICA COM COPILOTO AUTOMÁTICO INTELIGENTE, COM AUXÍLIO DE UM DISPOSITIVO MECÂNICO E ELETRÓNICO MULTIFUNÇÃO. ESSE DISPOSITIVO, MECÂNICO E ELETRÓNICO, É CONSTITUÍDO ESSENCIALMENTE POR UMA MALA (102) CONTENDO UM COMPUTADOR (215), UMA PLACA DE AQUISIÇÃO DE DADOS MULTIFUNÇÕES (214), UMA PLACA DE COMUTADORES (200), UMA OU MAIS BATERIAS (110), DOIS MOTORES (205 E 206), DOIS REDUTORES (207 E 208), DUAS PEQUENAS RODAS (111 E 112), SENSORES DE PROXIMIDADE (108 E 114), LANTERNAS (109 E 113), UM LOCALIZADOR GPS (219), CÂMARAS (107 E 115) E UM CAPACETE (103) QUE TEM ACOPLADO UMA CÂMARA (WEBCAM)(104), UM MICROFONE (105) E UNS HEADFONES (116). UM UTILIZADOR DE UMA CADEIRA DE RODAS CONVENCIONAL PODE ACOPLAR O DISPOSITIVO NA SUA CADEIRA TRANSFORMANDO-A NUMA CADEIRA DE RODAS ELÉTRICA INTELIGENTE, COMANDADA EM SIMULTÂNEO POR VOZ, MOVIMENTO DOS OLHOS, GPS (GLOBAL POSITIONING SYSTEM) E GUIA VISUAL (LINHA COLORIDA). O UTENTE DA CADEIRA DE RODAS VOCALIZA ORDEM E EXECUTA DIVERSOS MOVIMENTOS DOS OLHOS QUE SÃO RECONHECIDOS POR UM COMPUTADOR.

2 RESUMO Dispositivo mecânico e eletrónico para cadeiras de rodas Nesta invenção, uma cadeira de rodas convencional é transformada numa cadeira de rodas elétrica com copiloto automático inteligente, com auxílio de um dispositivo mecânico e eletrónico multifunção. Esse dispositivo, mecânico e eletrónico, é constituído essencialmente por uma mala (102) contendo um computador (215), uma placa de aquisição de dados multifunções (214), uma placa de comutadores (200), uma ou mais baterias (110), dois motores (205 e 206), dois redutores (207 e 208), duas pequenas rodas (111 e 112), sensores de proximidade (108 e 114), lanternas (109 e 113), um localizador GPS (219), câmaras (107 e 115) e um capacete (103) que tem acoplado uma câmara (webcam)(104), um microfone (105) e uns headfones (116). Um utilizador de uma cadeira de rodas convencional pode acoplar o dispositivo na sua cadeira transformando-a numa cadeira de rodas elétrica inteligente, comandada em simultâneo por voz, movimento dos olhos, GPS (Global Positioning System) e guia visual (linha colorida). O utente da cadeira de rodas vocaliza ordem e executa diversos movimentos dos olhos que são reconhecidos por um computador. 1

3 DESCRIÇÃO Dispositivo mecânico e eletrónico para cadeiras de rodas Campo da invenção A presente invenção é essencialmente um dispositivo mecânico e eletrónico que pode ser acoplado numa cadeira de rodas convencional. Esse dispositivo transforma uma cadeira de rodas numa cadeira de rodas elétrica com copiloto automático inteligente que pode ser comandada em simultâneo por voz, movimento dos olhos, GPS (Global Positioning System) e guia visual. Nesta invenção, uma cadeira de rodas convencional é transformada numa cadeira de rodas elétrica com copiloto automático inteligente, com auxílio de um dispositivo mecânico e eletrónico multifunção. Esse dispositivo, mecânico e eletrónico, é constituído essencialmente por uma mala (102) contendo um computador (215), uma placa de aquisição de dados multifunções (214), uma placa de comutadores (200), uma ou mais baterias(110), dois motores (205 e 206), dois redutores(207 e 208), duas pequenas rodas (111 e 112), sensores de proximidade (108 e 114), lanternas (109 e 113), um localizador GPS (219), câmaras (107 e 115) e um capacete (103) que tem acoplado uma câmara (webcam)(104), um microfone (105) e uns headfones (116). Um utilizador de uma cadeira de rodas convencional pode acoplar o dispositivo na sua cadeira transformando-a numa cadeira de rodas elétrica inteligente, comandada em simultâneo por voz, movimento dos olhos, GPS (Global Positioning System) e guia visual (linha colorida). O utente da cadeira de rodas dá uma ordem vocal que é reconhecida por um computador. O computador (215) confirma a ordem por leitura do movimento dos olhos do utente. O computador (215) fala (nos headfones) (116) e pergunta ao utilizador se ele realmente quer executar a ordem. O 1 / 11

4 utente confirma a ordem (por voz e movimento dos olhos). Se não houver confirmação o computador (215) não executa a ordem e fica a espera de um novo comando. O utilizador tem várias opções para comandar a movimentação da cadeira de rodas: para a frente; para a esquerda, para a direita, para atrás, para atrás esquerda, para atrás direita e velocidade. O utente pode utilizar o processo anterior para ordenar outras tarefas como: acender lanternas (109 e 113), ativar copiloto por GPS (219) ou ativar leitura de um guia visual. Opcionalmente, o dispositivo aqui apresentado pode ter um joystick (106) para executar todos os comandos referidos anteriormente. Da mesma forma todos os comandos do joystick são confirmados pelo computador numa forma de diálogo (utilizando os headfones com microfone). Estado da técnica mais próximo Existem muitas cadeiras de rodas elétricas comandadas por joystick. Algumas podem ser comandadas por voz. Outras podem ser comandadas por movimento dos olhos. E mais recentemente, também podem ser comandadas por leitura da atividade cerebral do seu utilizador. No entanto, a presente invenção não é uma cadeira de rodas elétrica. Mas sim um dispositivo mecânico e eletrónico multifunção que consegue reaproveitar uma cadeira de rodas convencional (sem eletrónica). O dispositivo está contido numa mala. Alguns dos elementos da mala são acoplados numa cadeira de rodas genérica. O dispositivo mecânico e eletrónico dispõe de duas pequenas rodas motorizadas que estão a pressionar as rodas (grandes) de uma cadeira de rodas. Essas pequenas rodas permitem, por fricção, a movimentação da cadeira de rodas do utilizador. O dispositivo tem a forma de uma mala que facilita o transporte da invenção de uma cadeira para uma outra cadeira de rodas. Dentro dessa mala estão os diversos elementos que constituem a invenção e que deverão funcionar em simultâneo após se efetuar a montagem e as ligações corretas. 2 / 11

5 Foi realizada uma pesquisa ao estado da técnica da invenção, da qual destacamos os seguintes documentos de patente e a sua distinção com a presente invenção: US A1 revela uma cadeira de rodas comandada por um sistema de navegação. A cadeira de rodas motorizada inclui duas câmaras, sensores de proximidade, microfones e sensores de rotação para as rodas. O sistema de navegação utiliza os sensores de proximidade, sensores e câmaras móveis em conjunto com o software especializado para determinar onde os objetos ou impedimentos estão localizados no espaço e, portanto, reorientar o caminho das rodas, de modo a evitar tais objetos. A presente invenção difere desta pois não é uma cadeira de rodas mas sim um dispositivo amovível que se pode acoplar a uma cadeira de rodas convencional. Esse novo dispositivo tem a forma de uma mala amovível com duas pequenas rodas externas motorizadas que irão, por fricção, movimentar a cadeira de rodas. Essa cadeira de rodas será comandada por voz e movimentos dos olhos (a partir de um capacete com Webcam, Headfones e microfone). A patente US A1 não é comandada desta forma. Adicionalmente, a nova cadeira de rodas terá um modo de pilotagem automática por GPS e leitura de uma linha desenhada no chão (guia visual); US A1 divulga um económico, kit de conversão universal de cadeiras de rodas que oferece dois mecanismos de transmissão de força variável-resistivos para as rodas principais de uma cadeira de rodas, que podem ser adaptados para cadeiras de rodas existentes. A presente invenção difere desta pois o novo dispositivo tem a forma de uma mala amovível com duas pequenas rodas externas motorizadas que irão, por fricção, movimentar a cadeira de rodas. Essa cadeira de rodas será comandada por voz e movimentos dos olhos (a partir de um capacete com Webcam, Headfones e microfone). A patente US637150A1 não é 3 / 11

6 comandada desta forma e não tem pilotagem automática por GPS e leitura de uma linha desenhada no chão (guia visual); FR A divulga um método e dispositivo constituído por um kit simples, leve, removível e portátil eletrónico com motorização elétrica fornecida por uma bateria de tração, caraterizado pelo facto de ser utilizado para equipar qualquer tipo de cadeira de rodas para deficientes, independentemente do seu tipo de construção e, que consiste em três elementos, que podem ser colocados juntos por um individuo com um plano de montagem muito simples, sem necessidade de ferramentas especiais de montagem, o que permite que o paciente assim equipado seja capaz de viajar durante cerca de 5 a 6 horas (no plano ou com aceleração) sem ter que carregar a bateria. A presente invenção difere desta pois o novo dispositivo tem a forma de uma mala amovível com duas pequenas rodas externas motorizadas que irão, por fricção, movimentar a cadeira de rodas. Essa cadeira de rodas será comandada por voz e movimentos dos olhos (a partir de um capacete com Webcam, Headfones e microfone). A patente FR A não é comandada desta forma e não tem pilotagem automática por GPS e leitura de uma linha desenhada no chão (guia visual); US A1 divulga uma cadeira de rodas elétrica operável com um banco, uma base com um par de motores acoplados respetivamente com as rodas de suporte principais, um conjunto de deteção de posição, e um controlador associado à montagem de posição e os motores para controlar a operação de cadeira de rodas, a fim de efetuar movimentos desejados com a cadeira de rodas. O dispositivo de entrada de mãos livres inclui a montagem de deteção de posição e um dispositivo de deteção de posição que fornece sinais de entrada representativos dos movimentos desejados para cadeiras de rodas para o 4 / 11

7 controlador. A presente invenção difere desta pois o novo dispositivo tem a forma de uma mala amovível com duas pequenas rodas externas motorizadas que irão, por fricção, movimentar a cadeira de rodas. Essa cadeira de rodas será comandada por voz e movimentos dos olhos (a partir de um capacete com Webcam, Headfones e microfone). A patente US A1 não é comandada desta forma e não tem pilotagem automática por GPS e leitura de uma linha desenhada no chão (guia visual). Adicionalmente, a nova invenção permitirá que uma aplicação servidora possa controlar remotamente (pela internet) várias cadeiras de rodas (clientes) equipadas com o novo Kit amovível. Descrição pormenorizada da invenção A presente invenção consiste numa mala contendo um dispositivo mecânico e eletrónico (102) que quando acoplado a uma cadeira de rodas (101) convencional transforma-a numa cadeira de rodas com copiloto automático inteligente. Após a transformação, uma cadeira de rodas convencional é convertida numa cadeira de rodas elétrica comandada em simultâneo por voz, movimento dos olhos, GPS (Global Positioning System) e guia visual (por exemplo, uma linha colorida). A mala contém, essencialmente, um computador (215), uma placa de aquisição de dados multifunções (214), uma placa de comutadores (200), uma ou mais baterias (110), dois motores (205 e 206), dois redutores (207 e 208), duas pequenas rodas (111 e 112), sensores de ultrassons (108 e 114) (sensores de proximidade), lanternas (109 e 113), um localizador GPS (219), duas câmaras (107 e 115) e um capacete (103) que tem acoplado uma câmara (webcam) (104), um microfone (105) e uns headfones (116). Após retirar alguns elementos da mala, o dispositivo mecânico e eletrónico apresenta-se genericamente como está representado na figura 1. 5 / 11

8 As ligações e elementos que estão dentro da mala estão representados na figura 2. Um utilizador de uma cadeira de rodas convencional pode acoplar o dispositivo à sua cadeira transformando-a numa cadeira de rodas elétrica inteligente, comandada em simultâneo por voz, movimento dos olhos, GPS e guia visual, para melhor percepção do processo de funcionamento do dispositivo e suas características técnicas coloca-se abaixo um conjunto de etapas que constituem esse processo: a. O utente da cadeira de rodas dá uma ordem vocal que é reconhecida por um computador. b. O computador confirma a ordem por leitura do movimento dos olhos do utente. c. O computador fala (nos headfones) e pergunta ao utilizador se ele realmente quer executar a ordem. d. O utente confirma a ordem (por voz e movimento dos olhos). e. Se não houver confirmação o computador não executa a ordem e fica a espera de um novo comando. f. O utilizador tem várias opções para comandar a movimentação da cadeira de rodas: para a frente; para a esquerda, para a direita, para atrás, para atrás esquerda, para atrás direita e velocidade. O utente pode utilizar o processo anterior para ordenar outras tarefas como: acender lanternas, ativar copiloto por GPS ou guia visual. Opcionalmente, o dispositivo aqui apresentado pode ter um joystick para executar todos os comandos referidos anteriormente. Da mesma forma todos os comandos do joystick são confirmados pelo computador sob a forma de diálogo (utilizando os headfones com microfone contido num capacete). O dispositivo/mala (102) contem detetores de obstáculos por ultrassons (108 e 114) (sensores de proximidade) e lanternas 6 / 11

9 (109 e 113) que são utilizados para auxiliar a condução automática da cadeira de rodas inteligente. A velocidade da cadeira de rodas é ajustada pelo utilizador por comando de voz e movimento dos olhos, tal como todos os outros comandos. Todos os comandos são verificados duas vezes por um computador que fala com o utente da cadeira. Esse processo de redundância garante a fiabilidade das leituras dos movimentos dos olhos e das palavras proferidas. Os comandos só são executados se o utilizador os confirmar por um processo de diálogo com o computador. A ativação do modo de condução por GPS ou por guia visual pode ser complementado por novas ordens (por voz e movimento do olhar) indicadas em qualquer momento do percurso. As câmaras (107 e 115) que não estão acopladas ao capacete servem para guiar o utilizador. A primeira serve para seguir um guia visual desenhado no chão do percurso da cadeira de rodas. A segunda câmara serve para que um utilizador remoto possa comunicar com o utente (da cadeira) e se necessário assumir o comando para conduzir remotamente a cadeira de rodas autónoma a partir da Internet. O dispositivo (102) é acoplado a uma cadeira de rodas convencional e permite que essa cadeira possa ser movimentada. Existem dois pontos de contacto entre as duas pequenas rodas (102 e 111) (rodas revestidas com um material aderente) e as duas rodas (pneus) de uma cadeira de rodas convencional (101). Por fricção nos pontos de contactos (entre o material aderente e os pneus), as pequenas rodas (102 e 111) irão movimentar as duas rodas da cadeira de rodas convencional. A movimentação da roda esquerda é independente da roda direita, tal como o sentido de rotação. 7 / 11

10 Apesar da invenção ser suscetível de ser representada por diversas formas e diversas modificações, a presente representação foi ilustrada na forma de desenhos genéricos. Deverá ser compreendido que esta forma de representação não serve para limitar a invenção numa determinada forma de divulgação. Pelo contrário, os desenhos servem para contemplar todas as possíveis modificações, equivalentes, e representações alternativas que estejam no mesmo espírito da invenção. Descrição das figuras Descrição dos números de referência: cadeira de rodas convencional; mala; 103 capacete; 104 Webcam; 105 microfone; 106 joystick; 107 e 115 câmaras; 108 e sensores de ultrassons; 109 e lanterna ou as lanternas; bateria ou as baterias; 111 e pequenas rodas; 116 headfones; placas de comutadores; 205 e motores elétricos; 207 e redutores; placa eletrónica multifunções do Kit inteligente amovível; 215 computador; localizador GPS; abraçadeira de fixação superior; abraçadeira de fixação inferior; tubo de fixação; perno de acoplamento, com regulação horizontal e vertical; resguardo do veio da tração direta. 8 / 11

11 A figura 1 - representação genérica do dispositivo após montagem numa cadeira de rodas convencional serve para representar esquematicamente a localização de cada um dos elementos. Antes da montagem, os elementos da invenção estão arrumados dentro de uma mala. A referência 101 representa uma cadeira de rodas convencional. A referência 102 representa o Kit inteligente amovível com um computador e dispositivos eletrónicos contidos na mala. A referência 103 representa um capacete que suporta uma Webcam e um microfone com headfones. A referência 104 representa a Webcam acoplada ao capacete. A referência 105 representa o microfone e a 116 representa os headfones que estão acoplados ao capacete. A referência 106 representa o joystick para comandar manualmente os motores da cadeira de rodas. A referências 107 e 115 representam as câmaras que irão captar as imagens em redor da cadeira de rodas. Essas imagens podem ser um guia visual desenhado no chão ou o campo de visão no sentido da movimentação da cadeira de rodas. As referências 108 e 114 representam os sensores de ultrassons que irão captar os obstáculos em redor da cadeira de rodas. As referências 109 e 113 representam a lanterna ou as lanternas que irão iluminar a caminho em redor da cadeira de rodas. A referência 110 representa a bateria ou as baterias que irão alimentar todos os dispositivos eletrónicos e os motores elétricos. As referências 111 e 112 representam as pequenas rodas que irão, por fricção, movimentar a cadeira de rodas. Essas pequenas rodas estão acopladas aos eixos dos motores. A figura 2 - Elementos e ligações que constituem a invenção representa um diagrama de bloco das ligações dos elementos que estão dentro da mala da presente invenção. As ligações mecânicas ou elétricas são representadas por setas. A referência 108 representa o diagrama de bloco do conjunto de sensores de ultrassons da parte esquerda da cadeira de rodas. A referência 114 representa o diagrama de bloco o conjunto de sensores de ultrassons da parte direita da cadeira de rodas. A referência 109 representa o diagrama de bloco da lanterna que iluminará a parte esquerda da cadeira de rodas. A referência 113 representa 9 / 11

12 o diagrama de bloco da lanterna que iluminará a parte direita da cadeira de rodas. A referência 205 representa o diagrama de bloco do motor elétrico que movimenta a roda esquerda da cadeira de rodas. A referência 206 representa o diagrama de bloco do motor elétrico que movimenta a roda direita da cadeira de rodas. A referência 207 representa o diagrama de bloco do redutor do motor elétrico que movimenta a roda esquerda da cadeira de rodas. A referência 208 representa o diagrama de bloco do redutor do motor elétrico que movimenta a roda direita da cadeira de rodas. A referência 112 representa o diagrama de bloco de uma pequena roda acoplada ao veio do motor elétrico que movimenta a roda esquerda da cadeira de rodas. A referência 111 representa o diagrama de bloco de uma pequena roda acoplada ao veio do motor elétrico que movimenta a roda direita da cadeira de rodas. A referência 107 representa o diagrama de bloco da primeira câmara. A referência 115 representa o diagrama de bloco da segunda câmara. A referência 110 representa o diagrama de bloco das baterias que fornecem energia elétrica a todos os dispositivos elétricos do kit inteligente amovível. A referência 214 representa o diagrama de bloco do conjunto de placas eletrónicas multifunções do Kit inteligente amovível. A referência 215 representa o diagrama de bloco de um pequeno computador que estará dentro do Kit inteligente amovível. Esse computador é o ponto fulcral que faz o controlo inteligente de todos os dispositivos referenciados na figura 2. A referência 103 representa um capacete que terá acoplado os dispositivos das referências 104, 105 e 116. A referência 105 representa o diagrama de bloco de um microfone. A referência 116 representa o diagrama de bloco de uns headfones. A referência 219 representa o diagrama de bloco de um localizador GPS. A figura 3 Aspeto do kit amovível que é acoplado a uma cadeira de rodas convencional representa a parte mecânica que permite o acoplamento da mala (amovível) à cadeira de rodas. A referência 101 representa a cadeira de rodas convencional. A referência 102 representa a Kit amovível. A referência 330 representa o equipamento de fixação à cadeira de rodas 10 / 11

13 convencional. A referência 331 representa a abraçadeira de fixação superior. A referência 332 representa a abraçadeira de fixação inferior. A referência 333 representa o tubo de fixação. A referência 334 representa o perno de acoplamento, com regulação horizontal e vertical. A referência 341 representa o resguardo do veio da tração direta. Leiria, 24 de maio de / 11

14 REIVINDICAÇÕES 1. Dispositivo mecânico e eletrónico para cadeira de rodas (101), caraterizado por ser constituído por uma mala amovível (102) que apresenta: a. um computador (215); b. placas de aquisição de dados multifunções (214); c. placas de comutadores (200); d. uma ou mais baterias (110); e. rodas (111)(112) revestidas com material aderente; f. motores elétricos (205)(206) com sentido de rotação independente para cada roda (111 e 112); g. redutores (207)(208); h. sensores de ultrassons (108)(114); i. lanternas (109)(113); j. localizador GPS (219); k. câmaras (107)(115); l. capacete (103) que tem acoplado uma webcam (104), um microfone (105) e uns headfones (116). 2. Dispositivo de acordo com a reivindicação 1, caraterizado por apresentar na sua constituição um joystick (106). 3. Processo de comando de cadeira de rodas que integre o dispositivo de acordo com a reivindicação 1, caraterizado por apresentar as seguintes etapas: a. o utente da cadeira de rodas dá uma ordem vocal que é reconhecida por um computador; b. o computador confirme a ordem por leitura do movimento dos olhos do utente; c. o computador fale (nos headfones) e pergunta ao utilizador se ele realmente quer executar a ordem; d. o utente confirme a ordem (por voz e movimento dos olhos); e. se não houver confirmação o computador não executa a ordem e fica a espera de um novo comando; 1 / 2

15 f. a cadeira de rodas possa ser movimentada pelo computador ou pelo joystick para a frente, para a esquerda, para a direita, para atrás, para atrás esquerda, para atrás direita e controlando a velocidade de cada motor de forma independente; g. todos os movimentos da cadeira de rodas possam ser executados remotamente por um não utilizador da cadeira de rodas; h. todos os movimentos da cadeira possam ser executados automaticamente seguindo um guia visual ou um trajeto definido por coordenadas de GPS. Leiria, 24 de maio de / 2

16 Figura 1 1 / 3

17 Figura 2 2 / 3

18 Figura 3 3 / 3

19 Relatório de Pesquisa de Portugal Ref. do pedido: CLASSIFICAÇÃO DA MATÉRIA A61G5/00 De acordo com a Classificação Internacional de Patentes DOCUMENTAÇÃO E BASES DE DADOS ELECTRÓNICAS PESQUISADAS EPODOC DOMÍNIOS TÉCNICOS PESQUISADOS A61G De acordo com a Classificação Internacional de Patentes DOCUMENTOS CONSIDERADOS RELEVANTES Categoria* Y Citação do documento, com indicação, sempre que apropriado, das passagens relevantes KR (A), (KNU INDUSTRY COOPERATION FOUND [KR] ) Ver todo o documento Relevante para a reivindicação 1-3 Y A WO (A3), MENTORWAVE TECHNOLOGIES LTD [IL]; AMIRA RONY [IL]; ROYZ GADI [IL] Ver todo o documento CN U (U), (UNIV SHANDONG SCIENCE & TECH +) Ver todo o documento * Categorias dos documentos citados: A Estado da técnica; X Documento de particular relevância quando considerado isoladamente; Y Documento de particular relevância quando combinado com um ou mais deste tipo de documentos; E Pedido de patente anterior publicado na mesma data ou em data posterior à do pedido; L Documento citado por qualquer outra razão; Data do termo da pesquisa Data de elaboração do Relatório de Pesquisa T & P D O Princípio ou teoria subjacente à invenção; Documento membro da mesma família de documentos de patente; Documento publicado antes da data de pedido mas depois da data de prioridade; Documento citado no pedido; Documento que se refere a uma divulgação oral, uso, exibição ou qualquer outro meio. Técnico examinador: João Marcelino Telefone: Assinatura INPI, Campo das Cebolas, LISBOA Fax: M /2

20 Anexo ao Relatório de Pesquisa de Portugal Informação sobre os membros da família de documentos de patente Ref. do pedido: Documento de patente citado no relatório Data de publicação Membro(s) da família Data de publicação KR WO CN U A A2 U KR B EP AU CN US JP US WO B1 A2 A1 A A1 A B2 A M /2