IRC5 Programação Básica. IRC5 Programação Básica. Capítulo 05 Exercício 1. Fundamentos de Programação. ABB University -1 ABB

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1 IRC5 Programação Básica Capítulo 05 Exercício 1 Fundamentos de Programação IRC5 Programação Básica University -1 81

2 82IRC5 Programação Básica Tópicos Jogging Criação e Edição de Programas Instruções de Movimento Velocidade e Zona Sistema de coordenadas Mudança de velocidade Execução Passo a Passo Execução em modo manual Criação e utilização de ferramentas Instruções Lógicas University -2 82

3 IRC5 Programação Básica Exercício 1 Instruções de Movimentação University -3 83

4 84IRC5 Programação Básica Exercício 1 Sistema de Coordenadas TCP Y Z X Tool coordinates Z Y Z Y X Base coordinates Z WorkObject X University -4 Y X World coordinates 84

5 IRC5 Programação Básica IRC5 Estrutura do Programa Folder NewProgramName NewProgramName.pgf MainModule.mod MODULE MainModule PROC main() Rotuine1; Routine2; ENDPROC PROC Routine1() MoveL; ENDPROC <?xml version="1.0" encoding="iso "?> <Program> <Module>ModuleA.mod</Module> <Module>MainModule.mod</Module> </Program> ModuleA.mod MODULE ModuleA PROC RoutineA1() MoveL; MoveL; ENDPROC ENDMODULE University -5 PROC Routine2() MoveL; ENDPROC ENDMODULE 85

6 86IRC5 Programação Básica Salvando programa IRC5 Um folder com o nome do programa é criado New Module: MainModule New file extension: pgf Is an XML file that points to MainModule Mesmo nome University -6 86

7 IRC5 Programação Básica Carregar programa University -7 87

8 88IRC5 Programação Básica Carregar Programa University -8 88

9 IRC5 Programação Básica Exerício 1 Instruções de Movimento ROBOT o posição no ar x posição no papel p40 x o p60 x p50 o phome x p10 p30 x x p20 University -9 89

10 90IRC5 Programação Básica Exerício 1 Instruções de Movimento Step-by-step FlexPendant University

11 IRC5 Programação Básica Rodando Programa em modo Manual Procedimento Passo 1 Ação Mudar a chave seletora para modo Manual Info/Ilustração University

12 92IRC5 Programação Básica Rodando Programa em modo Manual Procedure Passo 3 Ação Selecionar o programa desejado Info/Ilustração 4 Selecionar o modo de operação 5 Pressionar o Start Button no FlexPendant University

13 IRC5 Programação Básica Iniciando a execução Procedimento Passo 1 Ação Pressionar o Run Button localizado no FlexPendant Info/Ilustração University

14 94IRC5 Programação Básica Execução Step-by-Step Em manual é possível executar passo-a-passo através de Forward e Backward Tecla Programável1. Tecla Programável2. Tecla Programável3. Tecla Programável4. RUN button. Inicia a execução do programa University -14 STEP BACKWARDS button. Execução passo-a-passo para as instruções anteriores STEP FORWARDS button. Execução passo-a-passopara as instruções posteriores STOP button. Pára a execução do programa 94

15 IRC5 Programação Básica Execução step-by-step Seleção do modo Passo 1 Ação Seleção do modo passo-a-passo Info/Ilustração forward Passo 1 Ação Pressionar o button FWD no FlexPendant Info/Ilustração backward Passo Ação Info/Ilustração University Pressionar o button BWD no FlexPendant 95

16 96IRC5 Programação Básica Parada do programa Procedimento Passo 1 2 Ação Durante execução em Manual 100%: Solte o Hold to Run Durante operação Manual Reduzida ou Auto: Pressionar Stop Info/Ilustração 3 Em passo-a-passo o robô parará ao término de cada instrução. Execute a próxima instrução pressionando FWD ou BWD University

17 IRC5 Programação Básica Exercício Tempo para Exercício 1A 1E University

18 98IRC5 Programação Básica Exercício 1 Velocidade e Zona MoveL p40, v1000, z40, tool0; z MoveL p30, v300, z30, tool0; University

19 IRC5 Programação Básica Exercício 1C Instrução Lógica p40 University -19 p30 DT p20 99

20 100IRC5 Programação Básica Exercício1 Sistema de Coordenadas Tool coordinate system TCP Y Z X Tool coordinates Benefício: Movimentação University -20 Z Y X Base coordinates Re-orientação Fácil de mudar 100

21 IRC5 Programação Básica Exercício 1 Sistema de Coordenadas Ferramentas diferentes TCP TCP TCP University -21 TOOL0 TCP Tool0 sempre será uma referência para outras ferramentas 101

22 102IRC5 Programação Básica Exercício 1 Definindo uma Ferramenta tpen Tool 0 University

23 IRC5 Programação Básica Exercício 1 Definindo uma Ferramenta University

24 104IRC5 Programação Básica Exercício 1 Definindo uma Ferramenta No FlexPendant Declare a ferramenta Program Data / Tooldata Tap New University -24 Teste a ferramenta 104

25 IRC5 Programação Básica Exercício 1 Tecla Programável Toggle dogripper University

26 106IRC5 Programação Básica Exercícios Tempo para Exercícios University

27 IRC5 Programação Básica O que é Robot studio Online? R.S.O é um software que acompanha o robô. Robot Studio Online possui 3 principais funções Instalar e cria um novo sistema (através de system builder) Criar/modificar sistema já existentes Fazer o download de um sistema para o controlador Configurar um sistema Backup and Restore Modificar/criar system parameters (system unique settings) Ler eventos e status dos logs Programação RAPID Criar um programa RAPID Editar um programa RAPID (editor de texto ) University

28 108IRC5 Programação Básica Conectando o controlador com o RSO Utilizar a entrada Ethernet (Service) localizada na frente do controlador Conectar com o PC (computador) através do cabo de rede University

29 IRC5 Programação Básica Conectando o controlador com o RSO Inicialize o RSO: Start / Program / Industrial IT / Robot Studio Online. Criar novo Robot View: File / New Robot View. University

30 110IRC5 Programação Básica Conectando o controlador com o RSO Nomear e armazenar o novo Robot View. University

31 IRC5 Programação Básica Conectando o controlador com o RSO Adicionar controlador. Robot View / Add Controller OU Right click / Add Controller. University

32 112IRC5 Programação Básica Conectando o controlador com o RSO Localizar o programa RAPID. University

33 IRC5 Programação Básica Conectando o controlador com o RSO Request Write access, lembre-se de pressionar Grant no FlexPendant Pressione Enable Edit. Lembre-se que o RSO é uma ferramenta online University

34 114IRC5 Programação Básica Exercícios Tempo para Exercícios University

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