UFPR. Ministério da Educação UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARANÁ SETOR DE CIÊNCIAS DA TERRA DEPARTAMENTO DE GEOMÁTICA EVENTO DE EXTENSÃO UNIVERSITÁRIA

Transcrição

1 UFPR Ministério da Educação UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARANÁ SETOR DE CIÊNCIAS DA TERRA DEPARTAMENTO DE GEOMÁTICA EVENTO DE EXTENSÃO UNIVERSITÁRIA ERROR SOURCES IN HIGHLY PRECISE GPS POSITIONING Prof.a. Dr a. Cláudia P. Krueger Laboratório de Geodesia Espacial Curso de Pós-graduação em Ciências Geodésicas Departamento de Geomática Março de 2004

2 Parte Pratica 1) Processamento de dados coletados visando a realização de algumas investigações ; 2) Analise dos resultados obtidos; 3) Verificação da qualidade dos Dados Coletados; 4) Apresentação de alguns exemplos práticos

3 1) Formato dos Dados Brutos: a) Receptores Ashtech Z-XII Formato: B _ S AA.DDD, E _ S AA.DDD e S _ S AA.DDD b) Receptores Trimble 4000 Formato: S DDD.DAT, S DDD.EPH, S DDD.ION e S DDD.MES. Observação: Os dados coletados em campo são em linguagem de maquina, sendo possível ler os arquivos S*.DDD (Ashtech) e *DDD.MES (Trimble) 2) Programa GPS Comercial PRISM. O programa GPS comercial PRISM II TM (Ashtech Precision GPS Surveying Software) permite a preparação dos dados brutos, o processamento e o ajustamento deles. Iniciamente, procede-se à transferência dos dados do receptor para o computador através do subprograma ou modulo HOSE; posteriormente, introduz-se por exemplo a altura da antena, a máscara de elevação, e a estação de referência. É possível trabalhar com dados estáticos, pseudocinemáticos, estáticos rápidos e cinemáticos, além de permitir realizar um processamento automático ou manual. Esse módulo permite a visualização gráfica ou tabular da qualidade dos resultados. Para aplicações em navegação precisa, deve-se recorrer ao módulo PNAV, o qual combina os dados de dupla-freqüência e aplica a técnica OTF. Com os módulos FILLNET e SNAP, pode-se realizar o ajustamento da rede para as linhas de base levantadas. Esse programa ainda apresenta outros módulos auxiliares para transformações, assim como sistema de projeções. Para maiores detalhes consultar manual técnico do programa PRISM II TM (1994). É de fundamental importância a organização dos dados brutos em diretórios quando se almeja obter sucesso no processamento destes dados. Um forma de organização pode ser realizada pelo dia GPS em que ocorreu o levantamento. Com estes dados devidamente organizados pode-se entrar no programa Prism.

4 a) Na tela inicial do programa verifica-se a indicação Diretory. Deve-se indicar em qual diretório encontram-se os dados brutos, devidamente organizados. Também pode-se realizar algumas indicações de diretórios pelo modulo Database. O inicio do processamento se da pelo modulo Process. Acionado este botão verifica-se que aparece uma nova janela composta de outros submódulos. Percebe-se duas possibilidades de processamento: pelo modo automático (Automatic) ou pelo modo manual (Manual). Verifica-se também que o tipo do levantamento (Survey Type) realizado deve ser indicado, o qual pode ser estático (Static), Pseudocinemático (Pseudo) ou Cinemático (Kinematic). Um outro modulo a ser acionado, nesta etapa, é a edição do projeto (Edit Project). Nele devem ser editados algumas informações dos dados do levantamento como, por exemplo: a altura da antena, as coordenadas conhecidas geodésicas da estação base. b) Edit Project Como cita-se anteriormente os itens a serem editados são : I. estação participante do processamento, II. altura da antena, III. coordenadas conhecidas geodésicas da estação base e IV. índice K. No item I deve-se indicar apenas (Y) se a estação esta participando do processamento e com (N) se ela não participa. A altura da antena deve ser corretamente indicada nesta etapa, principalmente quando se visa alta precisão nos posicionamentos GPS. Cabe aqui ressaltar que a altura da antena medida é geralmente inclinada (SLANT) e se for inserido este valor deve-se, indicar corretamente o raio da antena e os seus offsets. Outra possibilidade é corrigir a priori a altura da antena para uma medida vertical e inserir diretamente este valor, devendo-se corrigir com relação ao ARP ou Centro de Fase L1/L2 ou Centro de Fase L1, a escolha ocorre em fase do que se deseja. Neste caso deve-se verificar se o valor do raio da antena e offsets são iguais a zero no edit site list. O item III requer que sejam inseridas as coordenadas geodésicas da estação base, e elas devem ser precisas visando não se propagar o erro para as demais estações

5 relativas. Normalmente entra-se com estas coordenadas no sistema de referencia WGS- 84. O índice K pode assumir valores de 0 a 9. Estes valores indicam a precisão da estação base e seguem os valores indicados na tabela 01. Percebe-se que Tabela 01 Valor K Significado 0 RMS = < RMS 0,01 m 2 0,01 m < RMS 0,05 m 3 0,05 m < RMS 0,1 m 4 0,1 m < RMS 0,5 m 5 0,5 m < RMS 1 m 6 1 m < RMS 5 m 7 5 m < RMS 10 m 8 10 m < RMS 200 m 9 RMS > 200 m Deve-se nesta etapa verificar se as estações envolvidas no processamento possuem a mesma sessão (S). Se assim não o for deve-se alterar para o mesmo valor visando a compreensão por parte do programa Prism.

6 c) Processamento Automatico Neste submodulo o programa realiza o processamento da linha de base automaticamente. Didaticamente prefere-se que o usuário recorra ao processamento manual. Contudo aconselha-se a sua realização visando posterior comparação dos resultados. d) Processamento Manual Nesta etapa pode-se acompanhar passo a passo o processamento. Segue-se as etapas a serem desenvolvidas pelo programa para a geração dos resultados. Na figura 02 apresenta-se as funções a serem seguidas quando o processamento tipo estático for utilizado. Figura 02 Processamento Manual Processamento Tipo Estático Na função COMNAV os arquivos brutos das efemérides coletados em cada uma das estações envolvidas serão lidos e as informações serão escritas em um arquivo denominado *.NAV. Pode-se indicar o nome que se desejar ou aceitar COMMON.NAV sugerido pelo programa. Na janela aberta quando da seleção desta função verifica-se ainda a possibilidade em se omitir satélites, gerar um arquivo asc com as informações e imprimir o arquivo. Deve-se ainda indicar as estações envolvidas no campo denominado Files. Concluída estas operações deve-se clicar em Execute. A seguir segue-se as flechas e se passa para a função MAKEUFIL. Nesta etapa devem ser selecionados os arquivos com os dados brutos das estações envolvidas no processamento. O nome do arquivo *.NAV deve ser indicado. Nos demais itens pode-se

7 empregar o Default ou modificar estas valores seguindo as informações contidas no manual do programa em questão. Deve ser indicado o tipo de efemérides que está sendo utilizada, as efemérides transmitidas (BCAST) ou as precisas no devido formato (SP3, EF18). Também concluída esta etapa deve ser clicado no Execute. Cabe aqui ressaltar que esta função ira processar os dados brutos de cada estação isoladamente, empregando o arquivo com as informações de navegação, realizando tantas iterações quantas forem indicadas gerando a priori uma nova coordenada geodésica para cada uma das estações envolvidas no processamento. Retornando-se a tela principal do processamento manual constata-se que a próxima função consiste no Edit Site. Esta foi devidamente alterada no inicio do processamento, mas e de fundamental importância verificar-se novamente os dados. Com o Accept indicado passa-se a outra função do processamento que consiste no Linecomp. Na função Linecomp deve-se indicar inicialmente qual é a estação conhecida ou base (Known Site) e qual é a estação desconhecida (Unknown Site) bem como denominando-se o arquivo de saída com o nome da linha de base e com a extensão do dia GPS do levantamento de campo. Posteriormente deve-se escolher o tipo de combinação linear a ser empregada no processamento, por exemplo: WIDE LN : Wide lane, ou seja a combinação linear de L1 e L2; L1: aplicando somente a L1; LIC: aplicando somente a L1 mas somente na DDF flutuante.; e outras. Torna-se ainda possível alterar alguns parâmetros como: Epochs to Process Begin End: época de inicio e fim do levantamento; Apply Trop. : aplicar o modelo troposférico; Elevation Cut-Off angle: ângulo de elevação; Maximun Iterations: máximo de iterações a serem aplicadas; Measurement Percetage: Omit these satellites: retirada de satélites; Forbindedn Reference Sats: omissão de satélite com referência. Após cada linha de base definida deve ser indicado Add. Definida as linhas de base almejadas indica-se Execute. Mais alguns parâmetros podem ser alterados em Option.

8 Concluído estes processamentos os resultados são gerados listagens definidas pelo programa. Existem duas listagem importantes com os resultados do processamento da linha de base, sendo uma delas a resumida e a outra a extensa. Na resumida verifica-se a indicação dos resultados para a DDF flutuante ( FLOAT SOLUTION) e a DDF fixa (FIXED SOLUTION). Os parâmetros a serem analisados são: RATIO, RMS, Desvios padrão em X, Y e Z (delta X, delta Y e delta Z) e a solução das ambigüidades. No exemplo apresentado verifica-se que o RATIO foi igual a 98,69 para a DDF fixa, sendo superior ao indicado pelo manual do programa (> 95). O RMS é de 0,0077 m e todos os deltas são inferiores ao centímetro. Constata-se que todas as ambigüidades foram fixadas, ou seja houve a determinação de seus inteiros. O programa escolheu o satélite 11 como satélite de referencia para o calculo das DF. Também percebe-se que das 1061 medidas realizadas 1057 foram utilizadas no processamento desta linha de base. Na lista de saída extensa verifica-se todos os passos realizados pelo programa para a geração das coordenadas geodésicas da estação desconhecida. Verifica-se que o programa inicia por uma TDF, onde as incógnitas são apenas as coordenadas da estação desconhecida. Os desvios são elevados em face da grande dependência matemática existente entre as equações matemáticas. Cabe ressaltar que também é fornecida uma matriz de correlação. Posteriormente ele passa a DDF flutuante, onde as incógnitas são as três citadas anteriormente e mais as ambigüidades e posteriormente ele busca determinar os inteiros das ambigüidades ou seja realiza a DDF fixa. As soluções geradas podem ser visualizadas com a função VIEW.

9 LISTA RESUMIDA PRISM (formato do arquivo: O*.ASC) PRISM : STATIC - L1 ONLY Processed: 03/10/04 11:02 PROJECT: GPS Survey Year: 2004 Day: 050 Session: 1 Start: 11:59 Span: 16 min Interval: 5.00 s KNOWN Station: RM02 STATION RM02 LAT : S LONG : W ELLIP. HT: Antenna Height: Met. Information: Operator: Slant: m Temp: 20.0(C) Receiver #: COM Radius: m Humidity: 50.0(%) Antenna #: ENT Vert Offset: m Pressure: (mb) Antenna Offset: Comment: North: m East: m Receiver Log ID: UNKNOWN Station: RM01 STATION RM01 Antenna Height: Met. Information: Operator: Slant: m Temp: 20.0(C) Receiver #: COM Radius: m Humidity: 50.0(%) Antenna #: ENT Vert Offset: m Pressure: (mb) Antenna Offset: Comment: North: m East: m Receiver Log ID: FLOAT SOLUTION FIXED SOLUTION RMS: m RMS: m Lowest RATIO:98.69 Conv: m 1056 o 1061 Meas Used Conv: m 1057 of 1061 Meas Used LATITUDE: S LATITUDE: S LONGITUDE: W LONGITUDE: W ELLIP. HT: ELLIP. HT: delta X: / delta X: / delta Y: / delta Y: / delta Z: / delta Z: / BASELINE LENGTH: BASELINE LENGTH: Reference SV: 11 Reference SV: 11 SV Amb. Sigma Fit(m) # Meas SV Amb. Sigma Fit(m) # Meas

10 LISTA EXTENDIDA PRISM (formato do arquivo: L*.DDD) PRISM /08/93 Common start of two UFILES: 2004/02/19 11:59:40.00 Common end of two UFILES: 2004/02/19 12:15:40.00 Selected first epoch: 1 Selected last epoch: 193 For SV 1 there are 181 triple-difference measurements. For SV 11 there are 181 triple-difference measurements. For SV 13 there are 168 triple-difference measurements. For SV 14 there are 169 triple-difference measurements. For SV 20 there are 180 triple-difference measurements. For SV 25 there are 181 triple-difference measurements. For SV 31 there are 178 triple-difference measurements. Epoch interval (seconds): THE TRIPLE DIFFERENCE SOLUTION (L1) Measure of geometry: num_meas = 1057 num_used = 1057 rms_resid = (m) Post-Fit Chisq = NDF = Sigmax (m): Sigmay (m): Sigmaz (m): x y z x 1.00 y 0.52y 1.00 z-0.60z 0.05z 1.00 del_station: Station1: STATION RM02 Station2: STATION RM01 (00000) (RM02) (00000) (RM01) Latitude: E-Long : W-Long : E-Height: Baseline vector: Mark1_xyz : Az1 El1 D1 : E1 N1 U1 : Mark2_xyz : Az2 El2 D2 : E2 N2 U2 : Double-Difference Epochs: Prn: 1 Start epoch: 13 End epoch: 193 Prn: 11 Start epoch: 13 End epoch: 193 Prn: 13 Start epoch: 26 End epoch: 193 Prn: 14 Start epoch: 25 End epoch: 193 Prn: 20 Start epoch: 14 End epoch: 193 Prn: 25 Start epoch: 13 End epoch: 193 Prn: 31 Start epoch: 13 End epoch: 193

11 THE FLOAT DOUBLE DIFFERENCE SOLUTION (L1) Measure of geometry: Wavelength = (m/cycle) num_meas = 1061 num_used = 1056 rms_resid = (m) Post-Fit Chisq = NDF = Reference SV: 11 SV Ambiguity FIT Meas SV Ambiguity FIT Meas f f f f f f Sigmax (m): Sigmay (m): Sigmaz (m): SigmaN (cy): SigmaN (cy): SigmaN (cy): SigmaN (cy): SigmaN (cy): SigmaN (cy): x y z N N N N N N x 1.00 y 0.40y 1.00 z-0.46z-0.33z 1.00 N-0.90N-0.61N 0.74N 1.00 N-0.92N-0.40N 0.78N 0.97N 1.00 N 0.53N 0.98N-0.44N-0.74N-0.55N 1.00 N-0.83N 0.13N 0.09N 0.54N 0.64N-0.00N 1.00 N 0.83N 0.84N-0.46N-0.90N-0.77N 0.91N-0.41N 1.00 N-0.68N-0.36N 0.96N 0.88N 0.92N-0.50N 0.34N-0.61N 1.00 del_station: Station1: STATION RM02 Station2: STATION RM01 (00000) (RM02) (00000) (RM01) Latitude: E-Long : W-Long : E-Height: Baseline vector: Mark1_xyz : Az1 El1 D1 : E1 N1 U1 : Mark2_xyz : Az2 El2 D2 : E2 N2 U2 : INTEGER FIXED DOUBLE DIFFERENCE (L1) SOLUTION Abs Contrast Contrast Change Chi Bias S11: Bias S11:

12 Bias S11: Bias S11: Bias S11: NDF= Chi2= Abs Contrast Contrast Change Chi Bias S11: NDF= Chi2= rms_resid = (m) Sigmax (m): Sigmay (m): Sigmaz (m): x y z x 1.00 y-0.53y 1.00 z 0.07z 0.44z 1.00 del_station: Station1: STATION RM02 Station2: STATION RM01 (00000) (RM02) (00000) (RM01) Latitude: E-Long : W-Long : E-Height: Baseline vector: Mark1_xyz : Az1 El1 D1 : E1 N1 U1 : Mark2_xyz : Az2 El2 D2 : E2 N2 U2 : THE FIXED DOUBLE DIFFERENCE SOLUTION (L1) Measure of geometry: Wavelength = (m/cycle) num_meas = 1061 num_used = 1057 rms_resid = (m) Post-Fit Chisq = NDF = Reference SV: 11 Integer Search Ratio = SV Ambiguity FIT Meas SV Ambiguity FIT Meas X X X X X X Sigmax (m): Sigmay (m): Sigmaz (m):

13 x y z x 1.00 y-0.53y 1.00 z 0.07z 0.44z 1.00 del_station: Station1: STATION RM02 Station2: STATION RM01 (00000) (RM02) (00000) (RM01) Latitude: E-Long : W-Long : E-Height: Baseline vector: Mark1_xyz : Az1 El1 D1 : E1 N1 U1 : Mark2_xyz : Az2 El2 D2 : E2 N2 U2 : Wed Mar 10 11:02:

14 e) Alguns conceitos importantes: e1) Pseudodistância É a distância compreendida entre o usuário (antena GPS) e um satélite. Denominadas de pseudodistância (equação 01) em face da presença do não-sincronismo entre os relógios do receptor e do satélite com respeito ao tempo GPS. PR i j (t) = R i j (t) + cδt i (t) + cδt j (t) + cδt i j (t) + λn i j (t) + ε i j (01). j Verifica-se que a equação (01) é acrescida do termo das ambigüidades λn i (t) quando comparada a equação de observação de pseudodistância para os códigos. A equação de observação para a diferença de pseudodistâncias, com observações simultâneas da fase da portadora realizadas em duas estações i e k para um satélite j, é representada por: j PR i,k (t) = R j j j (t) i,k + c δt i,k (t) + c δt i,k (t) + λ N i,k (t) + ε i,k j (02). Sendo: PR j i : pseudodistância (distância da antena do receptor i (em B) ao satélite j (S j )); j R i : distância geométrica ou raio vetor entre a antena do satélite j e a antena do receptor posicionada em B; X j : vetor de posição do satélite (X j, Y j, Z j ); X B : vetor de posição da antena do receptor i posicionada em B(X B, Y B, Z B ); c : velocidade de propagação da luz no vácuo; δt i : erro de sincronismo do relógio do receptor i (situado em B); e t j e t k : épocas de observação. j δt i : erro de propagação do sinal entre a antena do receptor i (ponto B) e a antena do satélite j (Sj) na atmosfera; e ε i j : demais erros existentes (ruído do receptor, efeito multicaminho, variação do centro de fase da antena).

15 e2) Diferenças de Fase (DF) Simples Diferença Fase (SDF) A simples diferença de fase (SDF) consiste na diferença entre as fases da portadora geradas por duas estações i e k para um satélite j num instante de tempo t. A equação de observação para a SDF é a equação (03) PR i,k j (t) = R j (t) i,k + c δt i,k (t) + c δt i,k j (t) + λ N i,k j (t) + ε i,k j (t) (03) Na equação (03), as incógnitas são as coordenadas tridimensionais de uma das estações, a combinação do erro do relógio das estações i e k por época de observação, e a diferença N i,k de ciclos inteiros para cada satélite observado. Admitida a simultaneidade das observações elimina-se o estado do relógio do satélite. Para bases curtas (<10 km) e em condições ionosféricas e troposféricais normais, haverá, nas duas estações, praticamente os mesmos efeitos atmosféricos, simplificando ainda mais a equação (03). Os efeitos ionosféricos são mais acentuados nas regiões equatoriais e polares e em épocas de grande atividade solar. Dupla Diferença Fase (DDF) Efetuar uma dupla diferença de fase (DDF) significa obter a diferença entre as fases da portadora geradas por duas estações i e k, para dois satélites j e l, obtidas num mesmo instante t. A equação 04 surge da diferença entre 2 equações de SDF (03) e representa a equação de observação para a DDF. PR i,k j,l (t) = R (t) i,k j,l + c δt i,k j,l (t) + λ N i,k j,l (t) + ε i,k j,l (t) (04). Com essa técnica, elimina-se também a incógnita do relógio do receptor, admitida a simultaneidade das observações. Verifica-se que as incógnitas são as coordenadas tridimensionais de uma das estações, e (n-1) ciclos inteiros N i,k, onde n é o número de satélites observados simultaneamente.

16 Tripla Diferença Fase (TDF) A tripla diferença de fase (TDF) consiste em realizar observações simultâneas de duas estações i e k para dois satélites j e l, em duas épocas distintas t 1 e t 2 (ver figura 03). A equação (05) representa a equação de observação da TDF e advém da diferença entre as equações de DDF (equação 04): δ PR i,k j,l (t 1, t 2 ) = δ R (t 1, t 2 ) i,k j,l + cδ δt i,k j,l (t 1, t 2 ) + δ ε i,k j,l (t 1, t 2 ) (05). Verifica-se que ela permite a eliminação da incógnita N j,l i,k, além das já citadas anteriormente, desde que admitida a continuidade das observações nos dois satélites e que não haja perda de sinal. Com essa técnica estima-se o valor real sem estimar as ambigüidades (solução flutuante). A TDF é utilizada na busca de perdas de sinais. 1 FIGURA 03 - TRIPLA DIFERENÇA DE FASE - TDF (Fonte: SEEBER, 1993) e3) Precisão: Relacionada à qualidade da medida associado a repetição da observação e limitação instrumental. e4) Erro Relativo:

17 Indica o grau de incerteza entre os dois pontos estimados pelo processamento. e5) RMS (Root Mean Square) : Erro Médio Quadrático calculado a partir dos devios padrão em cada componente (ϕ, λ, h) definida para um ponto. Relacionado com o erro do vetor considerado de uma estação base a um ponto coletado por outro receptor (móvel) em um posicionamento relativo. e6) PDOP (Precision Dilution of Precision) : A precisão para o posicionamento pontual GPS depende essencialmente: da precisão para o levantamento de uma pseudodistância, expressa pelo User Equivalent Range Error - UERE - ou pelo desvio padrão associado (σ l ); e da configuração geométrica dos satélites com respeito à antena do receptor. A relação entre o σ l e o desvio padrão associado para a posição σ P é descrita através do escalar DOP - Dilution of Precision - o qual é freqüentemente utilizado em navegação e representa uma medida para a geometria. Tem-se: σ P = DOP σ l (06). A partir desse DOP, derivam-se outros, como por exemplo: HDOP - Horizontal DOP -,VDOP - Vertical DOP -, PDOP - Position DOP -, TDOP - Time DOP - e GDOP - Geometrical DOP. e7) Efemérides : As efemérides transmitidas (Broadcast Ephemerides) contem as posições dos satélites e o sistema de tempo do satélite, em tempo real, possibilitando ao usuário o seu posicionamento ou a sua navegação. Caso seja necessário a obtenção de alta acuracidade, as efemérides pós-processadas podem ser acessadas via internet, denominadas de Efemérides Precisas (Precise Ephemerides). Elas, são produzidas por diversos centros de

18 análises que compõem o IGS. As efemérides transmitidas estão referenciadas ao WGS-84 e as precisas a vários ITRFs. e8) Widelane : Através da diferença entre as portadoras L 1 e L 2, obtém-se a Wide Lane (L W ), com um comprimento de onda de 86,2 cm, cuja vantagem é a possibilidade de determinar as ambigüidades com um comprimento de onda 4 vezes maior que o das observações originais, mesmo sujeita aos efeitos ionosféricos. A desvantagem consiste na elevação do nível do ruído em cerca de 6 vezes, quando comparada com o da portadora L 1. Recomendase a utilização dessa combinação para bases longas (acima de 30 km). e9) Narrow Lane : A Narrow Lane (L N ), com um comprimento de onda de 10,7 cm, é obtida pela soma das portadoras originais; ela apresenta o nível de ruído mais baixo de todas as combinações; mas as ambigüidades são de difícil solução. Esta combinação é utilizada para a solução das coordenadas em bases curtas. A magnitude dos efeitos ionosféricos é igual para a L W e L N, porém com os sinais contrários. e10) Outras combinações lineares : As combinações lineares L 43, L 54, e L 97 sofrem pouca influência dos efeitos ionosféricos, porém possuem a desvantagem de apresentarem um curto comprimento de onda, dificultando a resolução das ambigüidades. As referidas combinações podem ser utilizadas diretamente no cálculo das coordenadas. A combinação linear livre dos efeitos ionosféricos é a L 0 ; ela refere-se à média aritmética dos sinais L W e L N, não fornece as ambigüidades inteiras e não é um sinal adequado para soluções muito precisas. A observável L I, obtida a partir da diferença entre os sinais L N e L W, contém o efeito ionosférico completo. Ela permite uma análise detalhada do comportamento da ionosfera e é útil na resolução das ambigüidades.

19 3) Analise da Qualidade dos dados Brutos Encontra-se no mercado gratuitamente o programa TEQC (Translate/Edit/Quality Check), disponível em Como o próprio nome indica ele permite a tradução, a edição e a verificação da qualidade dos dados coletados em campo para diferentes marcas de receptores. Como tradução entende-se a possibilidade em se ler os dados coletados com receptores GPS de diversos fabricantes e escrever em arquivos no formato universal RINEX ( OBS- dados de observação, NAV- dados de navegação e MET- dados meteorológicos). Na edição dos dados torna-se possível por exemplo: a conversão de RINEX versão 1 para versão 2. Na analise da qualidade dos dados pode-se observar o efeito multicaminho em L1 e L2, a ionosfera, a relação sinal/ruído. teqc. Na seqüência apresenta-se um exemplo de arquivo bat que pode ser realizado pelo ARQUIVO *.BAT. Programa teqc ******************************** rem Para receptores Trimble rem transformação de dados brutos Trimble no formato RINEX rem teqc -tr d +nav NOMESAA.DDD.nav NOMESAA.dat > NOMESAA.DDD.obs rem analise de qualidade dos dados Trimble rem teqc +qc +sym NOMEDDDS.AAo rem Para receptores Ashtech sem semana GPS rem transformação de dados brutos Ashtech no formato RINEX rem teqc -ash d +nav NOMESAA.DDD.nav NOMESAA.DDD > NOMESAA.DDD.obs rem analise de qualidade dos dados Ashtech rem teqc +qc +sym NOMESAA.DDD.obs > NOME.DDD rem Para receptores AShtech com semana GPS rem transformação de dados brutos Ashtech no formato RINEX rem teqc -ash d -week 944 +nav NOMESAA.DDD.nav NOMESAA.DDD > NOMESAA.DDD.obs

20 rem analise de qualidade dos dados Ashtech rem teqc +qc +sym NOMESAA.DDD.obs > NOME.DDD rem gerar uma lista com as opções disponíveis do teqc rem teqc +help > help Onde: DDD = Dia GPS do levantamento S = Sessão AA = Ano NOME = Nome da estação