ROBÔ INDUSTRIAL MITSUBISHI Série F CATÁLOGO DE ROBÔ INDUSTRIAL

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1 ROBÔ INDUSTRIAL MITSUBISHI Série F CATÁLOGO DE ROBÔ INDUSTRIAL

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3 Características Robôs industriais Série F da Mitsubishi Electric são equipados com tecnologia desenvolvida e testada em suas próprias fábricas. Equipados com tecnologia avançada e recursos fáceis de usar, estes robôs são projetados para facilitar a automação de qualquer planta de produção. Projetados para Automação Flexível Compacto e Potente Alta Confiabilidade Tipo Vertical Um robô compacto de 6 eixos articulados com um comprimento de braço ideal e maior amplitude de movimento, adequada para tarefas complexas de montagem e processamento. Corpo compacto e design de braço fino, permitindo área operacional a ser expandida e capacidade de carga aumentada. O layout acomoda uma ampla gama de aplicações desde transporte de peças mecânicas até a montagem de componentes elétricos. As especificações de resistência ambiental permitem a aplicação em uma vasta gama de utilizações sem a necessidade de considerar o ambiente de instalação. A operação de alta velocidade mais rápida em sua classe Contribui para melhorar a produtividade com as operações de alta frequência Prevenção de interferência com cabos Faixa de operação do eixo J4 expandida Tipo horizontal Combina perfeitamente com uma variedade de aplicações com uma ampla faixa de áreas de operação e variações. Alta velocidade e alta precisão alcançadas com o braço altamente rígido e a mais recente tecnologia de controle de servo. Adequado para uma ampla gama de campos, desde produção em massa de alimentos e produtos farmacêuticos, que requerem alta velocidade de operação, até operações de montagem que requerem alta precisão. Instalação compacta com operação realizada perto da base do robô Mudanças na postura operacional feitas ainda mais rapidamente Plena utilização do espaço de instalação Especificações do Robô Linha de Produtos Opções Opções de Configurações Configuração do Sistema Funções Especificações do Controlador A operação de alta velocidade mais rápida em sua classe Velocidade melhorada para movimentos verticais Plena utilização do espaço de instalação Operabilidade contínua melhorada Eixo de pulso aperfeiçoado Roteamento interno de cabos resultam em gerenciamento simplificado de cabos 2

4 Linha Com uma ampla gama de variações da Mitsubishi A linha de produto de robô da Mitsubishi Electric é equipada com todas as características básicas de desempenho desejadas num robô, como ser potente, rápido e compacto. A Mitsubishi Electric tem confiança de que as variações atendem às necessidades da época atual e impulsionaram a Automação de Fábrica à frente de uma forma dramática. Vertical, tipo de múltiplas articulações (RV) Tipo Capacidade de carga máxima (kg) Raio de alcance máximo () 504 Padrão Especificações Névoa de óleo ambientais Limpeza RV2F RV4F RV4FL RV7F (IP30) (IP40) (IP67) (IP40) (IP67) (IP40) (IP67) (ISOclasse3) (ISOclasse3) (ISOclasse3) Controlador CR750 (CR750: Japão, Europa, EUA; CR751: Ásia) CR751 Horizontal, tipo de múltiplas articulações (RH) Tipo Capacidade de carga máxima (kg) Raio de alcance máximo() Padrão Especificações Névoa de óleo ambientais Limpeza RH3FH RH3FH45 RH3FH55 RH6FH35 RH6FH (IP20) (IP20) (IP65) (ISOclasse3) Controlador CR750 (CR750: Europa, EUA; CR751: Japão, Ásia) CR751 CR750 3

5 Electric, comprometida em facilitar a seleção. RV7FL (IP40) (IP67) (ISOclasse3) Controladores com especificações de proteção (Equipado com caixas de proteção de controlador) RH6FH55 RH12FH55 RH12FH70 (IP20) (IP65) (ISOclasse3) RV 4 F L C D Sxx RH 6 FH M D Sxx RH12FH85 RH20FH85 (IP20) (IP65) (ISOclass3) Sxx: Em conformidade com modelos especiais como especificação CE e especificação KC etc. (separadamente) SHxx: Especificações de fiação interna Tipo de controlador D: CR750D Q: CR750Q 1D : CR751D 1Q: CR751Q Especificação de ambiente Branco: Especificações padrão M : Especificações de névoa de óleo C : Especificações de limpeza Comprimento de braço Branco: Braço padrão L : Braço longo Série F: Série F Capacidade de carga máxima 2 : 2kg 4: 4kg 7: 7kg Estrutura de robô RV : Vertical, tipo de múltiplas articulações Sxx: Em conformidade com modelos especiais como especificação CE e especificação KC etc. (separadamente) SM : Especificação com controlador de especificação de proteção (com a caixa de proteção) Tipo de controlador D: CR750D Q: CR750Q 1D : CR751D 1Q: CR751Q Especificação de ambiente Branco: Especificações padrão M : Especificações de névoa de óleo C : Especificações de limpeza Curso vertical 12 : : : : : : 450 Comprimento de braço 35 : : : : : : 00 Série FH: Série F Capacidade de carga máxima 3: 3kg 6: 6kg 12: 12kg 20: 20kg Estrutura de robô RH: Horizontal, tipo de múltiplas articulações RH20FH Especificações de Robô Linha de Produtos Opções Opções de Configurações Configuração de Sistema Funções Especificações de Controlador (CR750: Japão, Europa, EUA; CR751: Ásia) CR751 Controladores com especificações de proteção (Equipado com caixas de proteção de controlador) 4

6 RV2F Tipo 2 kg Vertical Dimensões Externas/Diagrama de Faixa de Operação Espaço de movimento no ponto P R R R1 (160) 94.6 (160) Ponto P R furos de instalação φ9 (40) Limite de singularidade para baixo do pulso Vista B Diagrama de Superfície Traseira (Detalhe de Dimensão de Instalação) 280 B Vista Lateral Vista superior Especificações Tipo Unidade Especificações ambientais RV2F(B) Padrão Grau de proteção IP30 Instalação Tipo de solo, tipo de teto, (tipo montado na parede *2) Estrutura Vertical, tipo de múltiplas articulações Graus de liberdade 6 Sistema de acionamento *1 servo motor CA (J2, J3 e J5: com freio) Método de detecção de posição Encoder absoluto Capacidade de carga máxima Comprimento de braço Braço NO1 Raio de alcance máximo kg J1 480 (±240) J2 Faixa de operação J3 J4 240 (120 a +120) 160 (0 a +160) grau 400 (±200) J5 240 (120 a +120) J6 720 (360 a +360) J1 300 J2 Velocidade máxima J3 J4 150 grau/seg J5 450 J6 720 /seg Velocidade máxima composta * Tempo de ciclo *4 seg 0.6 Repetibilidade de posição ±0.02 Temperatura ambiente C 0 a 40 Massa kg Nm 4.17 J4 Momento tolerável J J J4 Quantidade tolerável de inércia J5 J6 Fiação de ferramenta Tubos pneumáticos de ferramenta Cabo de máquina Controlador conectado kgm Mão: 4 pontos de entrada/ 4 pontos de saída Cabo de sinal para a mão de multifunção φ4 x 4 5m (conector em ambas as extremidades) CR750, CR751 (CR750: Japão, Europa, EUA; CR751: Ásia) *1: O modelo padrão não tem um freio nos eixos J1, J4, ou J6. Há modelos disponíveis com freios incluídos para todos os eixos. (RV2FB) *2: A especificação de montagem na parede é uma especificação personalizada, onde a faixa de operação do eixo J1 é limitado. *3: Este é o valor para a superfície da interface mecânica quando todos os eixos são compostos. *4: O tempo de ciclo baseiase no movimento vaievem ao longo de uma distância vertical de 25 e uma distância horizontal de 300, quando a carga é de 1 kg R230 (120) 82 R Rz 25 (Superfície de referência de instalação) A (135) (Superfície de referência de instalação) Rz 25 (135) R2 2 1 φ20h7, profundid φ4 ade 6 0h8, pr ofu ndid ade Vista A 6 Detalhe de Interface Mecânica parafusos M5, profundidade φ φ5h7, profundidade Ponto P Limite para baixo de pulso 04 Limite para baixo de pulso Ponto de controle (Ponto R) 0 50 Espaço de movimento no ponto P

7 4 kg Vertical Linha de Produtos RV4F RV4FL Tipo Dimensões Externas/Diagrama de Faixa de Operação Para especificações de fiação e tubulação de mão interna (SH**) ) 14.7 Para especificações de fiação e tubulação de mão interna (SH**) R R Espaço de Limite de singularidade manutenção (*2) para baixo de pulso Vista lateral Nota *1. Certifiquese de deixar espaço livre suficiente para as conexões de cabos entre os dispositivos. *2. Certifiquese de deixar espaço livre suficiente para a remoção e a fixação de tampas durante os trabalhos de manutenção. *3. Especifique um comprimento de rosca de 7.5 a 8. *4. A profundidade da seção de φ40 é de 3.5 para modelos de Limpeza/Névoa e 6 para Padrão. *5. A faixa de operação para o eixo J2 quando 35 J é limitado a 113 J *6. A faixa de operação para o eixo J2 quando 35 J1 +1 é limitado a 114 J *7. A postura mostrada nos diagramas resulta de quando os ângulos dos eixos do robô são definidos conforme listado. J1 = 0, J2 = 0, J3 = 90, J4 = 0, J5 = 0, J6 = 0 RV4F(M)(C) RV4FL(M)(C) Especificações ambientais Padrão/ Névoa de óleo/ Limpeza Grau de proteção IP40 (padrão)/ IP67 (névoa de óleo) *1/ ISOclasse3 *7 Instalação Tipo de solo, tipo de teto, (tipo montado na parede *2) Estrutura Vertical, tipo de múltiplas articulações Graus de liberdade 6 Sistema de acionamento *1 Servo motor CA Método de detecção de posição Encoder absoluto kg Braço NO1 Raio de alcance máximo J1 480 (±240) J2 J3 J4 240 (120 to +120) 161 (0 a +161) grau 164 (0 a +164) 400 (±200) J5 240 (120 a +120) J6 720 (±360) J J J J /seg Tempo de ciclo *4 seg 0.36 Repetibilidade de posição Temperatura ambiente C Massa kg Velocidade máxima J3 J4 Velocidade máxima composta *3 grau/seg 0.36 ± to J4 Momento tolerável J Nm 3.96 J6 0.2 J4 Quantidade tolerável de inércia J5 kgm J6 Fiação de ferramenta Tubos pneumáticos de ferramenta Cabo de máquina Controlador conectado *6 Opções Capacidade de carga máxima Faixa de operação Opções de Configurações Configuração de Sistema Especificações Comprimento de braço Faixa de operação para cada eixo: J1: ±240 J2: ±120 J3: 0 a 164 J4: ±200 J5: ±120 J6: ±360 J6 quando especificações SH são usadas: ±200 Funções Ponto P R1 6) Vista superior Unidade ( Vista B Diagrama de Superfície Traseira (Detalhe de Dimensão de Instalação) Limites na faixa de operação para trás (*6) Aproximadamente 0 +1 (* (200) Ponto de controle (Ponto R) Ponto de controle (Ponto R) para especificações SH** (200) Limite para baixo de pulso Espaço de movimento no ponto P Espaço de movimento no ponto P Ponto P Tipo Vista lateral Vista superior RV4FL *6) Rz25 Limite de singularidade para baixo de pulso Espaço de manutenção (*2) 4 furos de instalação φ9 80 Faixa de operação para cada eixo: J1: ±240 J2: ±120 J3: 0 a 161 J4: ±200 J5: ±120 J6: ± (* (160) (160) (*6) 0 12 (Superfície de referência Rz25 de instalação) R Ponto P R Aproximadamente 0 R R6 (Superfície de referência de instalação) φ20 H7, p rofun φ.5 didad e6 h8.φ,p D. rof P.C un did ad e6 Vista A (*4 ) Detalhe de Interface Mecânica A 1 注 13 φ5h7, profundidade ) 3 (* In terseção 4 parafusos M5, profundidade 8 (*3) 85 Especificações de Robô Ponto de controle (Ponto R) para especificações SH** Point P Limites na faixa de operação para trás (*5) ( *5) Espaço de movimento no ponto P Especificações de Controlador 5 Limite para baixo de pulso Ponto de controle (Ponto R) R Espaço de movimento no ponto P RV4F Mão: 8 pontos de entrada/ 8 pontos de saída Cabo de sinal para a mão e sensores de multifunção LAN X 1 <0 BASETX> (8pin)) *5 Primário: φ6 x 2 Secundário: φ4 x 8, φ4 x 4 (da porção da base ao antebraço) 5m (conector em ambas as extremidades) CR750, CR751 (CR750: Japão, Europa, EUA; CR751: Ásia) *1: Entre em contato com um revendedor Mitsubishi Electric uma vez que a resistência ambiental não pode ser assegurada dependendo das características do óleo que você usa. O ar terá de ser purgado das linhas. Para mais detalhes, consulte a folha de especificações. *2: A especificação de montagem na parede é uma especificação personalizada, onde a faixa de operação do eixo J1 é limitado. *3: Este é o valor para a superfície da interface mecânica quando todos os eixos são compostos. *4: O tempo de ciclo baseiase no movimento vaievem ao longo de uma distância vertical de 25 e uma distância horizontal de 300, quando a carga é de 1 kg. *5: Pode também ser usado como uma linha reserva (0.2 milímetros quadrados, cabo de 4 pares) para modelos convencionais. *6: Selecione um controlador de acordo com a sua aplicação. CR751D: tipo autônomo, CR751Q: tipo compatível com iq Platform. *7: A preservação de níveis de limpeza depende das condições de um fluxo downstream de 0.3 m/s na sala limpa e na aspiração de robô interno. Um acoplador φ8 para aspiração é fornecido na parte de trás da base. 2 6

8 RV7F RV7FL Tipo 7 kg Vertical Dimensões Externas/Diagrama de Faixa de Operação RV7F R Limite para baixo de pulso Ponto de controle (Ponto R) Ponto de controle (Ponto R) 270 para especificações SH** Espaço de movimento no ponto P Especificações Tipo R Espaço de manutenção (*2) Limite de singularidade Nota para baixo de pulso *1. Certifiquese de deixar espaço livre suficiente para as conexões de cabos entre os dispositivos. *2. Certifiquese de deixar espaço livre suficiente para a remoção e a fixação de tampas durante os trabalhos de manutenção. *3. Especifique um comprimento de rosca de 7.5 a 8. *4. A profundidade da seção de φ40 é de 3.5 para modelos de Limpeza/Névoa e 6 para Padrão. *5. A postura mostrada nos diagramas resulta de quando os ângulos dos eixos do robô são definidos conforme listado. J1 = 0, J2 = 0, J3 = 90, J4 = 0, J5 = 0, J6 = 0 Unidade RV7F(M)(C) RV7FL(M)(C) Padrão/ Névoa de óleo/ Limpeza IP40 (padrão)/ IP67 (névoa de óleo) *1/ ISOclasse3 *7 Instalação Tipo de solo, tipo de teto, (tipo montado na parede *2) Estrutura Vertical, tipo de múltiplas articulações Graus de liberdade 6 Sistema de acionamento Servo motor CA Método de detecção de posição Encoder absoluto Capacidade de carga máxima kg Braço NO1 Raio de alcance máximo J1 Faixa de operação 480 (±240) J2 240 (115 a +125) J3 156 (0 a +156) J4 grau 240 (1 a +130) 162 (0 a +162) 400 (±200) J5 240 (120 a +120) 720 (±360) J6 J J J J /seg Tempo de ciclo *4 seg 0.32 Repetibilidade de posição Temperatura ambiente C Massa kg Velocidade máxima J3 J4 Velocidade máxima composta *3 grau/seg 0.35 ± a J4 Momento tolerável J Nm 6.86 J J4 Quantidade tolerável de inércia J5 kgm J6 Fiação de ferramenta Tubos pneumáticos de ferramenta Faixa de operação para cada eixo: J1: ±240 J2: 1 to 130 J3: 0 to 162 J4: ±200 J5: ±120 J6: ±360 J6 quando especificações SH são usadas: ±200 Vista lateral Grau de proteção Comprimento de braço Vista superior Classe de máquina Cabo de máquina Controlador conectado Diagrama de Superfície Traseira (Detalhe de Dimensão de Instalação) R192.8 Aproximadamente Point P Ponto P R1 Rz25 (Installation reference surface) Espaço de movimento no ponto P 4 furos de instalação φ (205) Ponto de controle (Ponto R) para especificações SH** View B Limite para baixo de pulso Ponto de controle (Ponto R) (205) Vista lateral (Superfície de referência Rz25 de instalação) Limite de singularidade para baixo de pulso Faixa de operação para cada eixo: J1: ±240 J2: 115 a 125 J3: 0 a 156 J4: ±200 J5: ±120 J6: ±360 J6 quando especificações SH são usadas: ±200 Para especificações de fiação e tubulação de mão interna (SH**) Vista A Detalhe de Interface Mecânica R R RV7FL.7 07 R9 φ20h 7, pro fundid φ4 ade 6 0h 8( *4) Aproximadamente 0 40 Espaço de +2 Vista superior manutenção (*2) 4M5 screw, profundidade 8 (*3) 3 D.φ. P.C Ponto P φ5h7, profundidade 8 45 Point P 435 Interseção R Espaço de movimento no ponto P Espaço de movimento no ponto P Para especificações de fiação e tubulação de mão interna (SH**) Mão: 8 pontos de entrada/ 8 pontos de saída (20 pinos no total) Cabo de sinal serial para E/S paralela (linha de alimentação 2pinos + 2pinos) LAN X 1 <0 BASETX> (8pinos)) *5 Primário: φ6 x 2 Secundário: φ4 x 8, φ4 x 4 (da porção da base ao antebraço) 5m (conector em ambas as extremidades) CR750, CR751 (CR750: Japão, Europa, EUA; CR751: Ásia) *1: Entre em contato com um revendedor Mitsubishi Electric uma vez que a resistência ambiental não pode ser assegurada dependendo das características do óleo que você usa. O ar terá de ser purgado das linhas. Para mais detalhes, consulte a folha de especificações. *2: A especificação de montagem na parede é uma especificação personalizada, onde a faixa de operação do eixo J1 é limitado. *3: Isto é na superfície de flange de mão quando todos os eixos são compostos. *4: O tempo de ciclo baseiase no movimento vaievem ao longo de uma distância vertical de 25 e uma distância horizontal de 300, quando a carga é de 1 kg. *5: Pode também ser usado como uma linha reserva (0.2 milímetros quadrados, cabo de 4 pares) para modelos convencionais. *6: Selecione um controlador de acordo com a sua aplicação. CR751D: tipo autônomo, CR751Q: tipo compatível com iq Platform. *7: A preservação de níveis de limpeza depende das condições de um fluxo downstream de 0.3 m/s na sala limpa e na aspiração de robô interno. Um acoplador φ8 para aspiração é fornecido na parte de trás da base.

9 3 kg Horizontal Linha de Produtos RH3FH35 RH3FH45 RH3FH55 Tipo Dimensões Externas/Diagrama de Faixa de Operação Especificações de Robô 170 Detalhes de seção Y (Montagem de mão) φ90 B G E F te φ san pas Furo A [Especificação de limpeza] D 50 φ16h furos de instalação φ9 C furos φ6 (furo preparado φ8 para pinos de posicionamento) Rz25 Seção transversal XX (Detalhe de Dimensão de Instalação) 30 (padrões de instalação) φ37.5 Rz25 (padrões de instalação) Somente Especificação de limpeza φ90 H J Y 188 Unidade H 220 RH3FH3515/12C RH3FH4515/12C Classe de máquina Padrão/ Limpeza Grau de proteção *1 IP20/ ISOclasse3 *6 Instalação Tipo de solo Estrutura Horizontal, tipo de múltiplas articulações Graus de liberdade kg Máximo 3 (classificação 1) 125 J2 J3 () J4 (θ) J1 J2 290 (±145) grau 150 (Especificação de limpeza: 120) *1 720 (±360) 420 grau/seg J4 (θ) grau/seg /seg J4 (θ) ±0.0 ±0.0 ±0.012 Massa ± a 40 Fiação de ferramenta Tubos pneumáticos de ferramenta Cabo de máquina Controlador conectado *5 kg Classificação Máximo kgm 8300 ±0.01 grau Temperatura ambiente Quantidade tolerável de inércia (±170) /seg YX composto J3 () grau J3 () Velocidade máxima composta *2 Tempo de ciclo * J Opções Braço NO1 Braço NO2 Raio de alcance máximo Repetibilidade de posição RH3FH5515/12C Encoder absoluto Capacidade de carga máxima Velocidade máxima 200 (*2) Servo motor CA Método de detecção de posição Faixa de operação X 4 Sistema de acionamento Comprimento de braço X (*1) 160 Especificações Tipo *1: Espaço requerido para a substituição de bateria *2: Espaço requerido para cabo de interconexão *3: Furos de parafuso (M4, 6 de comprim.) para fixar fiação e tubulação do usuário. (6 locais em ambos os lados e 2 locais na frente do braço No. 2.) (*3) Funções G R174 R196 R174 R197 R197 R222 Opções de Configurações Configuração de Sistema F E R253 R253 R253 R253 R244 R D C R142 R142 R135 R135 R191 R B R350 R350 R450 R450 R550 R550 J A Série de Robô RH3FH3515 RH3FH3512C RH3FH4515 RH3FH4512C RH3FH5515 RH3FH5512C (*3) 26 Dimensões variáveis Especificações de Controlador 92 Seção transversal 0.06 Mão: 8 pontos de entrada/ 8 pontos de saída (20 pinos no total) Cabo de sinal serial para E/S paralela (linha de alimentação 2pinos + 2pinos) LAN X 1 <0 BASETX> (8pinos)) *4 Primário: φ6 x 2 Secondário: φ4 x 8 5m (conector em ambas as extremidades) CR750, CR751 (CR750: Europa, EUA; CR751: Japão, Ásia) *1: A faixa para movimento vertical listado nas especificações de resistência ambiental (C: Especificações de limpeza) para o RH3FH é mais estreita do que para o modelo padrão. Tenha isso em mente quando trabalhar com o RH3FH. As especificações de resistência a ambiente são especificações personalizadas de fábrica. *2: O valor presume composição de J1, J2 e J4. *3: Valor para uma capacidade de carga máxima de 2 kg. O tempo de ciclo pode aumentar se requisitos específicos forem aplicáveis, tais como alta precisão de posicionamento de trabalho, ou, dependendo da posição de operação. (O tempo de ciclo baseiase no movimento vaievem ao longo de uma distância vertical de 25 e a distância horizontal de 300.) *4: Pode também ser usado como uma linha reserva (0.2 milímetros quadrados, cabo de 4 pares) para modelos convencionais. *5: Selecione um controlador de acordo com a sua aplicação. CR751D: tipo autônomo, CR751Q: tipo compatível com iq Platform. *6: A preservação de níveis de limpeza depende das condições de um fluxo downstream de 0.3 m/s na sala limpa e na aspiração de robô interno. Um acoplador φ8 para aspiração é fornecido na parte de trás da base. 2 8

10 Tipo 6kg Horizontal RH6FH35 RH6FH45 RH6FH55 Dimensões Externas/Diagrama de Faixa de Operação Detalhes de seção Y (Montagem de mão) φ39.5 φ Seção transversal XX (Detalhe de Dimensão de Instalação) 2 furos φ6 (Furo preparado deφ8 para pinos de posicionamento) 4 furos de instalaçãoφ9 Rz25 (padrões de instalação) [Especificações padrão] φ25h7 Furo passante φ18 30 [Especificações de névoa] φ A B C G Dimensões variáveis Série de Robô A B C D E F G H J K L M RH6FH R350 R142 2 R R RH6FH3520M/C 125 R350 R R R RH6FH R350 R142 2 R R RH6FH3534M/C 125 R350 R R R RH6FH R450 R135 2 R R RH6FH4520M/C 225 R450 R R R RH6FH R450 R135 2 R R RH6FH4534M/C 225 R450 R R R RH6FH R550 R R R RH6FH5520C 325 R550 R R R RH6FH5520M 325 R550 R R R RH6FH R550 R R R RH6FH5534C 325 R550 R R R RH6FH5534M 325 R550 R R R *1: Espaço requerido para a substituição de bateria *2: Espaço requerido para cabo de interconexão *3: Furos de parafuso (M4, 6 de comprim.) para fixar fiação e tubulação do usuário. (6 locais em ambos os lados e 2 locais na frente do braço No. 2.) Especificações Rz25 (padrões de instalação) Seção transversal [Especificações de limpeza] (*3) Tipo Unidade RH6FH35XX/M/C RH6FH45XX/M/C Classe de máquina Padrão/ névoa de óleo/ Limpeza Grau de proteção *1 IP20 *6/ IP65 *7/ ISO3 *8 Instalação Tipo de solo Estrutura Graus de liberdade Horizontal, tipo de múltiplas articulações 4 Sistema de acionamento Servo motor CA Método de detecção de posição Encoder absoluto Capacidade de carga máxima kg Máximo 6 (classificação 3) Comprimento de braço Braço NO Braço NO2 225 Raio de alcance máximo J1 340 (±170) grau J2 290 (±145) Faixa de operação J3 () xx = 20 : 200/ xx = 34 : 340 J4 (θ) grau 720 (±360) J1 400 grau/seg J2 670 Velocidade máxima J3 () /seg 2400 J4 (θ) grau/seg 2500 Velocidade máxima composta *2 /seg Tempo de ciclo * YX composto ±0.0 ±0.0 Repetibilidade de posição J3 () ±0.01 J4 (θ) grau ±0.004 Temperatura ambiente 0 a 40 Massa kg Quantidade tolerável de inércia Classificação 0.01 Máximo kgm L 412 M K J Y H (*3) Apenas Especificação de limpeza X X 160(*1) 200(*2) RH6FH55XX/M/C ± E 130 D F 145 Mão: 8 pontos de entrada/ 8 pontos de saída (20 pinos no total) Fiação de ferramenta Cabo de sinal serial para E/S paralela (linha de alimentação 2pinos + 2pinos) LAN X 1 <0 BASETX> (8pinos)) *4 Tubos pneumáticos de ferramenta Primário: φ6 x 2 Secondário: φ4 x 8 Cabo de máquina Controlador conectado *5 5m (conector em ambas as extremidades) CR750, CR751 (CR750: Japão, Europa, EUA; CR751: Ásia) *1: A faixa para movimento vertical listado nas especificações de resistência ambiental (M: Especificações de névoa de óleo, C: Especificação de sala limpa) para o RH6FH são especificações personalizadas de fábrica. *2: O valor presume composição de J1, J2 e J4. *3: Valor para uma capacidade de carga máxima de 2 kg. O tempo de ciclo pode aumentar se requisitos específicos forem aplicáveis, tais como alta precisão de posicionamento de trabalho, ou, dependendo da posição de operação. (O tempo de ciclo baseiase no movimento vaievem ao longo de uma distância vertical de 25 e a distância horizontal de 300.) *4: Pode também ser usado como uma linha reserva (0.2 milímetros quadrados, cabo de 4 pares) para modelos convencionais. *5: Selecione um controlador de acordo com a sua aplicação. CR751D: tipo autônomo, CR751Q: tipo compatível com iq Platform. Note que os controladores com especificações de névoa de óleo vêm equipados com uma caixa de proteção de controlador (CR750MB) e "SM" é acrescentado ao final do nome do modelo do robô. Caso necessite, consulte o distribuidor elétrico da Mitsubishi. *6: Classificação IP54 para modelos Europeus. *7: Entre em contato com um revendedor Mitsubishi Electric uma vez que a resistência ambiental pode não ser assegurada dependendo das características do óleo que você usa. Jato direto ao fole é excluído. *8: A preservação de níveis de limpeza depende das condições de um fluxo downstream de 0.3 m/s na sala limpa e na aspiração de robô interno. Um acoplador φ8 para aspiração é fornecido na parte de trás da base. 19

11 Tipo 12/20kg Horizontal RH12FH55 RH12FH70 RH12FH85 RH20FH85 RH20FH0 Dimensões Externas/Diagrama de Faixa de Operação Linha de Produtos F G st Specifications A2 75 B C R A H Dimensões variáveis Séries de Robô A1 RH12FH55xx 225 RH12FH55xxM/C 225 RH12FH70xx 375 RH12FH70xxM/C 375 RH12FH/20FH85xx 525 RH12FH/20FH85xxM/C 525 RH20FH0xx 525 RH20FH0xxM/C 525 Tipo Unidade RH12FH55XX/M/C RH12FH70XX/M/C RH12FH85XX/M/C RH20FH85XX/M/C RH20FH0XX/M/C Classe de máquina Padrão/ névoa de óleo/ Limpeza Padrão/ névoa de óleo/ Limpeza Grau de proteção *1 IP20/ IP65 *6/ ISO3 *7 IP20/ IP65 *6/ ISO3 *7 Instalação Tipo de solo Tipo de solo Estrutura Graus de liberdade Horizontal, tipo de múltiplas articulações 4 Sistema de acionamento Servo motor CA Método de detecção de posição Encoder absoluto Capacidade de carga máxima kg Máximo 12 (classificação 3) Máximo 20 (classificação 5) Comprimento de braço Braço NO Braço NO Raio de alcance máximo J1 340 (±170) 340 (±170) grau J2 290 (±145) 306 (±153) 306 (±153) Faixa de operação J3 () xx = 35 : 350/ xx = 45 : 450 xx = 35 : 350/ xx = 45 : 450 J4 (θ) grau 720 (±360) 720 (±360) J grau/seg J Velocidade máxima J3 () /seg J4 (θ) grau/seg Velocidade máxima composta *2 /seg Tempo de ciclo * YX composto ±0.012 ±0.015 ±0.015 ±0.015 ±0.02 Repetibilidade de posição J3 () ±0.01 ±0.01 J4 (θ) grau ±0.005 ±0.005 Temperatura ambiente 0 a 40 Massa kg Quantidade tolerável de inércia Classificação Máximo kgm Mão: 8 pontos de entrada/ 8 pontos de saída (20 pinos no total) Fiação de ferramenta Cabo de sinal serial para E/S paralela (linha de alimentação 2pinos + 2pinos) LAN X 1 <0 BASETX> (8pinos)) *4 Tubos pneumáticos de ferramenta Primário: φ6 x 2 Secondário: φ6 x 8 Cabo de máquina Controlador conectado *5 5m (conector em ambas as extremidades) CR750, CR751 (CR750: Japão, Europa, EUA; CR751: Ásia) D E *1: As especificações de resistência de ambiente (C: Especificação de limpeza, M: Especificação de névoa) são especificações personalizadas de fábrica. *2: O valor presume composição de J1, J2 e J4. *3: Valor para uma capacidade de carga máxima de 2 kg. O tempo de ciclo pode aumentar se requisitos específicos forem aplicáveis, tais como alta precisão de posicionamento de trabalho, ou, dependendo da posição de operação. (O tempo de ciclo baseiase no movimento vaievem ao longo de uma distância vertical de 25 e a distância horizontal de 300.) *4: Pode também ser usado como uma linha reserva (0.2 milímetros quadrados, cabo de 4 pares) para modelos convencionais. *5: Selecione um controlador de acordo com a sua aplicação. CR751D: tipo autônomo, CR751Q: tipo compatível com iq Platform. Note que os controladores com especificações de névoa de óleo vêm equipados com uma caixa de proteção de controlador (CR750MB) e "SM" é acrescentado ao final do nome do modelo do robô. Caso necessite, consulte o distribuidor elétrico da Mitsubishi. *6: Entre em contato com um revendedor Mitsubishi Electric uma vez que a resistência ambiental pode não ser assegurada dependendo das características do óleo que você usa. Jato direto ao fole é excluído. *7: A preservação de níveis de limpeza depende das condições de um fluxo downstream de 0.3 m/s na sala limpa e na aspiração de robô interno. Um acoplador φ8 para aspiração é fornecido na parte de trás da base. 122 Apenas Especificação de limpeza Padrão 2 Furos preparadosφ6 para posicionamento Superfície de referência de instalação 4 Furos de instalaçãoφ16 φ Superfície de referência de instalação A RH12FH 52 B R550 R550 R700 R700 R850 R850 R00 R00 24 C R191 R191 R216 R216 R278 R278 R238 R φ25h7 φ25h7 Névoa, Limpeza Furo passante φ18 Seção transversal D E RH20FH 44 4N9 F 80/ / / / / / / /1180 Padrão φ1 ( 0.030) 0 29 φ30h7 G 350/ / / / / / / / φ30h7 Névoa, Limpeza 8 11 Furo passante φ21 Seção transversal H R295 R382 R295 R382 R367 R295 R382 Opções Opções de Configurações Configuração de Sistema Funções Especificações de Controlador Especificações de Robô 2

12 Controlador Série FQ Série FD Configuração de controlador Controlador MELFA Tipo Q (Compatível com iq Platform) CR750Q CR751Q Configuração de controlador Controlador MELFA Tipo D (Autônomo) CR750D CR751D CPU de Robô Q172DRCPU Ethernet MRJ4B MRJ3BS Ethernet SSCNET III (comunicações óticas) Controlador Comunicação USB CPU de Robô Unidade de acionamento SSCNET III (comunicações óticas) Função de eixo adicional Encoder de pulso Controlador CRnD7xx Função de eixo adicional MRJ4B MRJ3BS Função de entrada de encoder Comunicação USB Especificações Tipo Unidade CR750Q CR750D CR751Q CR751D CPU de Robô Método de controle de caminho Número de eixos controlados Linguagem de robô Método de ensino de posição Capacidade de memória Entrada/Saída Externa *5 Interface Temperatura ambiente Número de pontos de ensino ponto Número de passos passo Número de programas Unidade E/S de Finalidade geral E/S dedicada Abre/fecha de mão Entrada de parada de emergência Entrada de chave de porta Entrada de dispositivo de habilitação Saída de parada de emergência Saída de modo Saída de erro de robô Sincronização de eixos adicionais RS422 Ethernet USB Interface de eixos adicionais Slot de extensão *1 Entrada de encoder Umidade relativa Faixa de tensão de Alimentação *5 entrada *2 Capacidade de potência *3 Dimensões externas (incluindo pernas) Peso Estrutura [especificação de proteção] Aterramento *4 ponto porta canal slot canal C %RH V KVA kg Ω FQ Q172DRCPU Controle PTP e controle CP Máximo 6 eixos MELFABASIC IV/V Método de ensino, método MDI FQ 13,000 / FD 39,000 FQ 26,000 / FD 78,000 FQ 256 / FD 512 / FD 0 entrada/0 saída (Até 256/256 quando opções são usadas) FQ Atribuído a dispositivo comum de CPU múltipla / FD Atribuído a E/S de finalidade geral. 8 entrada / 8 saída 1 (redundante) 1 (redundante) 1 (redundante) 1 (redundante) 1 (redundante) 1 (redundante) 1 (redundante) 1 (Caixa de controle: T/B dedicado) / FD 1 (porta de caixa de controle dedicado), 1 (para cliente) BASET/0BASETX FQ 1 (porta USB de unidade de CPU de controlador programável pode ser usado.) / FD 1 (somente funções de dispositivo Ver. 2.0, terminal mini B) 1 (SSCNET III) FQ / FD 2 FQ Q173DPX (vendido separadamente) / FD 2 FQ 0 a 40 (unidade de acionamento )/0 a 55 (CPU de Robô) / FD 0 a 40 FQ 8192 pontos de entrada/8192 pontos de saída com o dispositivo comum de CPU múltipla FQ 1 (porta de caixa de controle dedicado) BASET 45 a 85 RV2F/4F, RH3FH/6FH: Monofásico CA de 180 V a 253 V RV7, RH12FH/20FH: Trifásico CA de 180 V a 253 V ou Monofásico CA de 207 V a 253 V RV2F, RH3FH : 0.5 RV4F, RH6FH : 1.0 RH12FH/20FH : 1.5 RV7F : (W) x 425 (D) x 174 (H) 430 (W) x 425 (D) x 98 (H) Aprox. 16 Aprox. 12 Tipo de solo autocontido/ estrutura aberta (Pode ser colocado em posição vertical e horizontal) [IP20] 0 ou menos (aterramento classe D) *1: Para instalação de interface de opção. *2: A taxa de flutuação de tensão de alimentação é dentro de %. *3: A capacidade de potência indica a classificação para a operação normal. Note que a capacidade de potência não inclui a corrente de entrada quando o aparelho é ligado. A capacidade de potência é apenas um guia básico e se a operação pode ou não ser garantida depende da tensão de alimentação de entrada. *4: Os trabalhos de aterramento são de responsabilidade do cliente. *5: Para CR751, prenda ou solde a fiação para conexão com os conectores de fiação do usuário para entrada/ saída de parada de emergência, entrada de chave de porta, etc., e conectores de alimentação. A ferramenta de substituição de bloco de terminal opcional disponível separadamente também pode ser utilizada para conectar a fiação. 111

13 Unidade de acionamento CR750Q Controlador CR750D (30) 370 (30) 430 Unidade de acionamento CR750MB Ambiente de CPU múltipla Unidade Base Alimentação CPU de controlador programável Tipo Base padrão de alta velocidade entre CPU múltipla Q35DB: 5 slots Q38DB: 8 slots Q312DB: 12 slots Q61P Q62P Q63P Q64PN (40) (80) (70.3) Caixa de proteção de controlador (IP54) A caixa de proteção do controlador é usada para proteger o controlador de névoa de óleo e outros ambientes de uso. (Para CR750) O painel frontal da caixa de proteção tem uma chave de modo e um conector do teaching box. Ele também contém uma janela de exibição para visualizar o painel de operação do controlador. (21.7) Modelo universal Q03UD (E) CPU Q04UD (E) HCPU Q06UD (E) HCPU QUD (E) HCPU Q13UD (E) HCPU Q20UD (E) HCPU Q26UD (E) HCPU Q0UD (E) HCPU Local de instalação do controlador () (85) 330 (85) 500 Tampa de cabos () (25) 250 (92.5) (122.5) Unidade de acionamento CR751Q Controlador CR751D 4φ18 (30) (45) (45) Furo de dreno Pés de borracha para parafutos de montagem vertical (Quatro) (2) (30) (5.2) (7.8) Nota) O painel de operação não está fixo ao CR751. Configure o ambiente operacional do robô para acomodar a operação através de um terminal ótico gráfico (GOT) de cliente ou painel de operação. Modos de operação automática e outros podem ser ativados a partir da caixa de instrução. Especificações de Robô Linha de Produtos Opções Opções de Configurações Configuração de Sistema Funções Especificações de Controlador 2 12

14 1 13 Funções Takt time encurtado Desempenho de controle melhorado Produzido o desempenho operacional mais rápido da sua classe usando motores de alto desempenho e tecnologia de controle do acionamento exclusivo desenvolvido pela Mitsubishi Electric. Habilitada a saída de alto torque em alta velocidade de rotação, reduzindo tempo de aceleração/ desaceleração. Tempo de posicionamento encurtado para rendimento melhorado do dispositivo. Operabilidade contínua melhorada Velocidade melhorada para os movimentos verticais que são tão essenciais para a operação do robô de multiarticulações horizontal /s, [RH6FH: Duas vezes mais rápido que a velocidade convencional] Torque Torque aumentado Novo modelo de motor Modelo de motor anterior Velocidade aumentada Velocidade de rotação (rpm) Execução em alta velocidade dos programas Permite a execução até 1,2 vezes mais rápida do que com a série SQ/SD. Velocidades de operação numérica e processamento condicional de ramais aumentadas, até duas vezes mais rápida, o que permite tempos takt encurtados. Exemplo de programa JOVRD 0 20 MOV P0 30 M1=M_IN () 40 IF M1=1 THEN GOTO IF M1=2 THEN GOTO IF M1=3 THEN GOTO MOV P ERROR END 00 PL=P1*POFF*PSHIFT PUP=PL 20 PUP.=PUP.+M 30 MOV PUP Série RHF Série SQ/SD Permite que os tempos de operação numérica e processamento condicional de ramais sejam encurtados dramaticamente. (A taxa de encurtamento pode variar, dependendo das condições de operação.) Tempo de processamento do programa Velocidade de processamento aumentada em 20% Nota) O efeito de encurtamento depende do conteúdo das instruções e do processamento do programa Encurtado em cerca de 20% Programas de robô podem ser executados 1,2 vezes mais rápido do que antes se compilados antecipadamente e processados usando uma linguagem intermediária. Tempos takt podem ser encurtados em até três vezes para linhas mais longas. (Em comparação com os modelos anteriores) Controle de aceleração/ desaceleração ideal e controle de substituição ideal Tempos de aceleração/ desaceleração e velocidades ideais definidas automaticamente com base na posição de operação, postura e condições de carga do robô. Condições de carga são definidas, permitindo que os tempos e as velocidades de aceleração/ desaceleração sejam alterados automaticamente dependendo se uma peça está ou não presente. Isso permite que a velocidade máxima de operação seja produzida para cada tarefa Tempo necessário para encurtar tempos de ciclo é reduzido. Velocidade Controle de aceleração/ desaceleração ideal e controle de substituição ideal Controle normal Tempo Tempo de ciclo encurtado Operabilidade contínua melhorada Níveis de detecção de sobrecarga otimizados com base nas configurações de temperatura ambiente para o robô (definidas nos parâmetros). Isso ajuda a melhorar a operabilidade contínua, usando níveis de carga calculados com base nas condições ambientais reais para os eixos do robô. A temperatura do encoder é monitorada de forma que a máquina seja desligada devido a erro se a temperatura exceder o limite tolerável. Temperatura ambiente Monitoramento de temperatura do encoder Tela de monitoramento da temperatura do encoder Otimizar o nível de detecção de sobrecarga

15 Desempenho de ferramental melhorado Compatibilidade com ferramentas de cabo de Ethernet interna Instalação interna de fiação e tubulação para conexão a sensores de visão habilitada. Mão: 8 pontos de entrada/ 8 pontos de saída Cabo Ethernet para sensor de visão Conectável Linha de Produtos A fixação do sensor de visão ao pulso facilita a fiação. Sensor de visão Especificações de Robô Roteamento interno da fiação de mão e canais de fiação O roteamento interno de cabos e mangueiras de ar é habilitado através dos canais internos que levam até a extremidade do braço do robô. Tal roteamento interno aumenta as áreas do envelope de trabalho que o robô pode alcançar sem torção e emaranhamento de cabos e tubos. Isso evita a interferência com cabos em torno de dispositivos e reduz o risco de desconexão da fiação. Roteamento interno de fiação e canais de fiação habilitado dentro do braço até a ponta do eixo J6. Nota: Especifique um modelo com fiação interna (um modelo que termina em "SHxx). Os tipos de fiação interna suportados podem variar por modelo. Faixa de operação giratória expandida Para mão Pleno uso do espaço de instalação Flexibilidade melhorada para considerações de projeto de layout do robô. Permitindo o uso mais eficaz do espaço de acesso ao redor do perímetro total, incluindo a parte de trás. Distâncias de movimento encurtadas, permitindo que o takt time sejam encurtados. Aparato 1 Aparato 2 Nota) As seções de fiação que podem ser roteadas internamente podem ser diferentes, dependendo do modelo. Válvulas embutidos internamente Faixa de operação giratória de eixo J1 expandida para permitir acesso à traseira da máquina Opções Opções de Configuração Configuração de Sistema Funções Especificações de Controlador Entrega Aparato 3 Remoção Remoção Entrega Operação de pivô RV2FQ/2FD Movable stopper for the J1 axis Acesso traseiro em RHFQ/FD 2 14

16 Precisão melhorada Controle de ganho ativo Ajuste de controle de motor ideal definido automaticamente com base na posição de operação, postura e condições de carga do robô. Melhora a precisão de rastreamento para a trajetória alvo. Carga Controle de ganho ativo é um método de controle que permite que o ganho de posição seja alterado em tempo real. Isto é eficaz para operações padrão e trabalhos de ferramental que exigem alta precisão. Rastreio de alvo Com controle de ganho ativo Sem controle de ganho ativo Monitore a postura e as condições de carga do robô Ajuste automático Função de definição do modo de operação Modo de prioridade de trajetória/ operação de prioridade de velocidade podem ser definidas em programas para atender às necessidades de sistema dos clientes. Ajuste de controle de motor ideal definido automaticamente com base na posição de operação, postura e condições de carga do robô. Melhora a precisão de rastreamento para a trajetória alvo. Isto é eficaz para operações padrão e trabalhos de ferramental que exigem alta precisão. Precisão de trajetória melhorada Desempenho de amortecimento de vibração melhorado Alta precisão Modo de trajetória de alta precisão MvTune 3 Modo de posicionamento de alta precisão Ajustes padrão MvTune 1 MvTune 2 Alta velocidade Função de compensação de deflexão Compensa a deflexão no braço robô que ocorre devido à gravidade. Calcula o valor da compensação necessário com base na posição de operação, postura e condições de carga do robô e compensa qualquer deflexão automaticamente. Compensa não só a deflexão estática devida à força gravitacional, mas também a deflexão dinâmica, devida à força de inércia presente durante a operação. Eficaz para trabalho de transporte de peças para cassetes com passo baixo e trabalho de paletização. kθ compensação Precisão de paletização melhorada Previsão de trajetória melhorada Compensação de deflexão 1 15

17 Ajuste simplificado de comprimento de ferramenta Os ajustes de ferramenta para o sistema de coordenadas da ferramenta pode ser definido fixando a ferramenta e usando três a oito dos mesmos pontos de ensino. Permite que ajustes sejam feitos para a ferramenta real, incluindo erros introduzidos quando a ferramenta foi confeccionada, e outros dados sem a necessidade de calcular valores a partir do diagrama da ferramenta. Linha de Produtos Comprimento de ferramenta Defina usando três a oito pontos de ensino Especificações de Robô Função para traspassar o ponto singular Adaptação para operação O robô pode ser confeccionado para transpassar o ponto singular, ao contrário de modelos anteriores de robô. Isto permite uma flexibilidade maior no layout de robôs e áreas circunvizinhas. Operações de ensino podem ser executadas mais facilmente já que não há mais necessidade de cancelar operações devido à presença do ponto singular. O que é um ponto singular? Há um número ilimitado de ângulos em que os eixos J4 e J6 podem ser configurados, de forma que o ângulo do eixo J5 é de 0 quando as operações de interpolação linear são realizadas utilizando os dados de posição de um sistema de coordenadas conjuntas. Este ponto é o ponto singular e é o ponto em que o robô não pode ser operado a uma posição e postura atribuída sob condições normais. A posição em que isto ocorre é referida como um ponto singular. Controle de conformidade ortogonal Esta função reduz a rigidez do braço do robô e rastreia as forças externas. O próprio robô está equipado com uma função de conformidade, que faz com que mãos e sensores especiais sejam desnecessários. Isto permite que a quantidade de força gerada através da interferência durante o aprisionamento e inserção da peça de trabalho seja reduzida e que as forças de cópia de movimento externo sejam controlados. P1 Direção de movimento A direção de conformidade pode ser definida arbitrariamente usando o sistema de coordenadas do robô, o sistema de coordenadas da ferramenta, etc. Isto é útil na proteção contra a interferência da peça de trabalho e na redução da paralisação. Postura no ponto de partida P2 Ao moverse de P1 P2, se o robô está passando o ponto singular (eixo J5 = 0 ) ou um local na adjacência em uma postura constante, o eixo J4 do robô irá rodar a alta velocidade e ser incapaz de traspassálo. Rotação de eixo J4 P2 Postura na posição alvo Direção de inserção ou direção de controle normal Plano de cópia Sistema de coordenadas de ferramenta Mão de robô +Y + +X Opções Opções de Configurações Configuração de Sistema Funções Especificações de Controlador Custos de ferramental reduzido Tempos de parada de linha encurtados Tempos de inicialização encurtados Dispositivo de posicionamento 216

18 1 17 Afabilidade ao usuário melhorada Operação automática simples através do teaching box Permite que o robô seja controlado a partir da tela de controle de robô usando as mesmas funções do painel de operação do controlador de robô. Telas de monitoramento podem ser configuradas individualmente para atender às necessidades das condições de depuração do usuário. Habilitado para R32B/R33TB e R56TB/R57TB. Tela de controle de robô (R56TB) Permite a operação automática de ligar/ desligar a alimentação do servo, inicialização, desligamento, reset, seleção de programa, e outras operações. Funções visuais de RT ToolBox 2 aperfeiçoadas Função de exibição gráfica de RT ToolBox2 (software de PC) aprimorada permitindo que parâmetros de configuração sejam exibidos visualmente. A confirmação visual usando essa função ajuda a prevenir erros de configuração de forma proativa. A exibição de posições de ensino e trajetórias de pontos finais facilita as tarefas de confirmação durante a programação ou simulações. Exibição de posições selecionadas Exibição dos dados de posição selecionada Exibição de regiões definidas pelo usuário/ planos de liberdade limitada Exibição de trajetórias Mãos podem ser criadas como combinações de diagramas básicos na tela de Edição de Mão e então fixadas ao robô. Permite que as relações entre a mão, a peça de trabalho e os dispositivos periféricos sejam verificados com um único olhar durante a simulação. Modelos poligonais 3D padrão podem ser importados para o programa. Modelos ambientais criados usando 3DCAD podem ser exibidos na tela, permitindo que os operadores confirmem a relação posicional entre o robô e os dispositivos periféricos durante a simulação. (Formatos de arquivo de dados 3D aplicáveis: STL, OBJ) Fixação de uma mão criada em RT ToolBox2 Exemplo de uma tela de ambiente de sistema a partir de um modelo importado

19 Ferramentas de criação de tela definida pelo usuário As telas podem ser criados de novo, importadas ou exportadas a partir da "Edição de Tela Definida pelo Usuário" na árvore do projeto. Botões, lâmpadas, informações de robô, rótulos e linhas retas podem ser organizadas em layouts e atribuídos a variáveis do robô. Dados criados aqui são exportados e carregados no R56/57TB. Pode ser usado como uma tela de usuário. Linha de Produtos Ligado a iq Works Gerenciamento de programa simplificado Permite o gerenciamento em lote de programas e dados em blocos do controlador programável para o servo, dispositivo de exibição e robô. Seleção de modelo de dispositivo simplificado Todos os modelos de dispositivos Mitsubishi estão listados no Navigator, permitindo a sua utilização como ferramenta de seleção de modelo de dispositivo. Ver. 1.24A e posteriores são equipados com capacidade de seleção de CPU de robô e vem em pacote com o RT ToolBox2 (ver. mini). Projetista de programa de controlador programável Função de conexão com GOT O robô pode ser controlado diretamente de um GOT 00 Mitsubishi. Permite que os estados do controlador de robô sejam carregados e as operações sejam controladas diretamente a partir do GOT. Permite que inicialização/desligamento do robô, monitoramento de estado/alarme e outras tarefas sejam concluídos fácil e rapidamente a partir do GOT. O uso da função transparente permite a edição de programas e parâmetros a partir da interface USB na tela frontal do GOT, melhorando a amigabilidade com o usuário. Operação de ferramentas de engenharia a partir da interface USB na tela frontal do GOT. [Para controladores tipo Q /tipo D] O computador pessoal e o GOT estão conectados com um cabo USB ou RS232 Ethernet Sinais seriais etc. MELSOFT Navigator Exemplo de tela de GOT [Para controladores tipo Q /tipo D] Opções Opções de Configurações Configuração de Sistema Funções Especificações de Controlador Especificações de Robô Painel de controle simplificado criado usando um GOT Sem necessidade de circuitos ladder com a conexão de GOT * Você pode baixar uma imagem de amostra do site de FA Mitsubishi. (Dados de amostra correspondem ao GT16, ou mais) 218

20 1 19 Conexão a dispositivos periféricos Sensor de visão Ajustes simples O robô e a câmera podem ser calibrados através de um processo simples, utilizando ferramentas de ajuste de sensor de visão. Conexão simples Conexão simples entre o robô e a câmera usando Ethernet. Controle simples Controle simples usando os comandos de controle de visão nos programas do robô. Três robôs conectados a um único sensor de visão/ Sete sensores de visão conectados a um único robô Permite que os custos sejam reduzidos, mesmo para configurações de sistema complicadas. InSight Micro Sensor de visão de rede (InSight 5400) Menor takt time Custos de sistema reduzidos Três controladores Sete Rastreamento Os trabalhos de transporte, alinhamento e instalação, etc., podem ser realizados enquanto os robôs são rastreadas com a peça de trabalho sobre o transportador, sem parar o transportador. A capacidade de processamento melhorou em até 15% em relação à dos robôs da série SQ/SD. Sensor de visão Diferentes variações podem ser selecionadas, incluindo o rastreamento de visão em combinação com um sensor de visão, rastreando em combinação com um sensor óticoelétrico, etc. Programas podem ser criados facilmente em linguagem de robô (MELFA BASIC IV, V). Função de interface padrão. (Somente tipo D.) (Encoder e sensor de visão à parte são necessários.) Sem necessidade de um dispositivo de posicionamento Takt de operação melhorado Custos de sistema reduzido Encoder Conveyor Capacidade de processamento aumentou em 15% Pode ser usado com vários transportadores ao mesmo tempo (até 8 no máx.). Função de eixo adicional O layout pode ser configurado para incluir o eixo de percurso do robô e mesa giratória, bem como máquinas de usuário separadas do robô, como carregadores e dispositivos de posicionamento. Até oito eixos adicionais podem ser controlados pelo controlador. Eixos adicionais e máquinas do usuário podem ser operados a partir do programa de robô e caixas de controle sem qualquer hardware de controle de movimento adicional. A mesma operação JOG do robô pode ser utilizada. A linguagem de robô pode ser utilizada para operações de controle. O controlador de robô tem compatibilidade plugandplay com os servos MELSERVO (MRJ4B, MRJ3BS). Função de interface padrão (servo amplificador e servo motor à parte são necessários.) Sem necessidade de dispositivo de controle dedicado Robô Eixo adicional Até 2 eixos Até 8 eixos adicionais (Até 3 grupos) Máquina de usuário Até 3 eixos Máquina de usuário Até 3 eixos Máquina 1 Máquina 2 Máquina 3 Eixo adicional Controle Simultâneo Compatível com MRJ4B (modo compatível c/ J3) * *Software aplicável: Ver. R3g/S3g ou posterior. Interfaces de usuário As várias opções de rede disponíveis permitem a conexão a uma variedade de dispositivos utilizados em todo o mundo. Equipamento padrão: Ethernet USB SSCNET III Opção: CCLink Profibus DeviceNet Network base card (EtherNet/IP)