ESTUDO DE PEÇAS E COMPONENTES

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1 ROBÓTICA ESTUDO DE PEÇAS E COMPONENTES Profº Espec. Amadeu Zanon Neto Araçatuba Março/2008 Data da última revisão ou impressão: 25/08/2008

2 Índice ROBÓTICA...1 Introdução...4 RCX Torre de transmissão - RCX...6 Mini-motor 9 V...7 Lâmpada 9V...8 Sensor de pressão ou toque RCX...9 Sensor de luz - RCX Sensor de Rotação - RCX Sensor de Temperatura - RCX Cabos de Energia Padrão Lego Prancha dupla Prancha simples Blocos com e sem furos Blocos Eixos Engrenagens Coroas Cremalheira Rodas Pneus Esteira NXT Cabos Elétricos - NXT Sensor de Luz NXT Sensor de Pressão NXT Sensor Ultra-sônico (SONAR) NXT Servo-Motor NXT Sensor de som NXT Suporte 90º Vigas Vigas anguladas Conector de eixos (luva) Pinos Polias Buchas e pequenas polias Prancha com encaixe Came - Excêntrico Parafuso ou rosca sem fim Caixa de redução Prancha com furos - Mancal Junta universal para cardã Diferencial Classificação dos componentes em grupos Torre de transmissão - RCX Cabos de Energia Padrão Lego Blocos com e sem furos Vigas anguladas Prancha com furos - Mancal Engrenagens Cremalheira Parafuso ou rosca sem fim Sensor de pressão ou toque RCX

3 Sensor de Rotação - RCX Sensor de Pressão NXT Sensor de som NXT Pinos Buchas e pequenas polias Especificações Técnicas Glossário de peças Tabela de peças Referências bibliográficas

4 Introdução A robótica é um estudo multidisciplinar que exige o conhecimento de diversas áreas da ciência como matemática, biologia, linguagem, informática, eletrônica e elétrica entre muitas outras. Ela está ligada diretamente ao estudo da inteligência artificial, pois os novos projetos procuram fazer com que os robôs não só executem o que lhes é programado, mas sim aprendam sozinhos a tomar decisões de acordo com estímulos do ambiente. Este material visa facilitar o uso e o reconhecimento de peças dos kits de robótica da Lego para montagem de projetos robóticos tanto nas áreas de ensino fundamental como de engenharia e pesquisa. Em uma primeira abordagem apresentaremos os principais componentes com dados como nome, grupo, possíveis aplicações, modelos básicos de montagem, descrições sobre a peça e informações extras quando necessárias. Após este trabalho aprofundaremos os estudos focando a montagem de circuitos mais elaborados para trabalho e pesquisa com robótica Estudo baseado nos componentes do kit Lego Mindstorm 9793, 9797 e Para complementação deste estudo sugiro a utilização da apostila de, que permite a construção em 3D dos modelos dos projetos para resolução dos problemas propostos em aula. Pode ser baixada no site LEGO Educational Division, LEGO Mindstorms for Schools, e ROBOLAB are trademarks of the LEGO Group. This document may be photocopied for non-commercial educational use. All other rights reserved. 4

5 RCX 1.0 Alimentação AC/DC Lâmpadas e motores (atuadores) Sensores Botões de comando Infra-vermelho Processadores. : Eletric Nome: Electric Mindstorms RCX (Complete Assembly Shortcut). Bloco dotado de 3 saídas (A,B,C) para motores e lâmpadas e 3 entradas (1,2,3) para sensores de temperatura, pressão, temperatura e luz. Permite o carregamento de 5 programas. Todos os projetos que necessitem de programação e que sejam automatizados. Alimentação: 9V 6 baterias AA ou adaptador. Corrente máxima de 500mA e a polaridade do pino deve ser centro (+) e externo ( - ) Botão Vermelho Liga/Desliga o RCX. Botão Verde Executar/parar o programa. Botão Preto Posicionar no display a visualização dos valores recebidos pelos sensores. Botão Cinza Selecionar o número do programa. 5

6 Torre de transmissão - RCX Transmissão de dados. Não consta. Torre de transmissão de dados PC RCX / RCX PC. Em praticamente todos os projetos, pois através dela transmitimos os programas criados pelo Robolab. Alimentação: bateria 9V. Conexão de por cabo serial ao computador. Pode-se também fazer leitura de dados emitidos pelo RCX através de raios infravermelhos (IV). 6

7 Mini-motor 9 V Atuadores. : Technic Nome: Thecnic Mini-motor 9V Servo motor elétrico - 9v. Projetos que necessitem de energia mecânica (movimento). Alimentação: 9V que deve ser conectado as portas A, B ou C. Utilize os cabos de força para liga-lo ao RCX. Importante: Sempre desligue o RCX antes de conectar ou desconectar este ou qualquer outro dispositivo. 7

8 Lâmpada 9V Atuadores. : Eletric Nome: Light & Sound Side Light Lâmpada 9 V. Projetos que necessitem de sinais luminosos, alertas ou faróis de veículos. Alimentação: 9V que deve ser conectado as portas A, B ou C. Utilize os cabos de força para liga-lo ao RCX. Importante: Sempre desligue o RCX antes de conectar ou desconectar este ou qualquer outro dispositivo. 8

9 Sensor de pressão ou toque RCX Sensores. Sensor de pressão ou toque. Quando no estado normal não dá contato e não envia sinal ao RCX (normalmente aberto). : Eletric Nome: Eletric Touch Sensor Brick 3 x 2 (Complete Assembly Shortcut) Chave liga desliga, detecção de fim de deslocamento de peças (fim de curso), botões para joystick e etc. Alimentação: 9V que deve ser conectado as portas 1, 2, 3. Utilize os cabos de força para liga-lo ao RCX. Importante: Sempre desligue o RCX antes de conectar ou desconectar este ou qualquer outro dispositivo. 9

10 Sensor de luz - RCX Sensores. : Eletric Nome: Eletric Light Sensor (Complete Assembly Shortcut) Este sensor permite a detecção de intensidades diferentes de luz como claro e escuro. Têm um emissor de luz e dispositivo que detecta a intensidade de retorno da luz emitida. Projetos de detecção de proximidade, faixas de solo, limitação de área de atuação do robô e detecção de presença. Alimentação: 9V que deve ser conectado as portas 1, 2, 3. Já vem acompanhado com um cabo de energia. Importante: Sempre desligue o RCX antes de conectar ou desconectar este ou qualquer outro dispositivo. 10

11 Sensor de Rotação - RCX Sensores. : Eletric Nome: Eletric Rotation Sensor Brick (Complete Assembly Shortcut). O sensor de rotação também é conhecido como encoder e permite verificar quantos graus rotação foram exercidos sobre um determinado eixo. Utilize este sensor em projetos que exijam uma precisão na rotação de elementos como esteiras, braços mecânicos, posicionadores e etc. Alimentação: 9V que deve ser conectado as portas 1, 2, 3. Já vem acompanhado com um cabo de energia. Importante: Sempre desligue o RCX antes de conectar ou desconectar este ou qualquer outro dispositivo. A resolução do sensor é de 1/16 ou seja 360 / 16 = 22,5º. 11

12 Sensor de Temperatura - RCX Sensores. Este sensor não consta da coleção do Leocad. Sensor que mede a temperatura do ambiente em graus Celsius e Farenheit. Em sistemas que exijam a análise de temperatura do ambiente, sistemas de proteção de aquecimento e pesquisa de campo. Alimentação: 9V que deve ser conectado as portas 1, 2, 3. Já vem acompanhado com um cabo de energia. Importante: Sempre desligue o RCX antes de conectar ou desconectar este ou qualquer outro dispositivo. 12

13 Cabos de Energia Padrão Lego Elétrico. Esta peça não pode ser representada no. Os cabos de energia servem para conectarmos o RCX aos sensores e aos motores e lâmpadas de seu projeto. Qualquer projeto que exija conexão de motores e sensores. Importante: Sempre desligue o RCX antes de conectar ou desconectar este ou qualquer outro dispositivo. Nos kits temos dois tipos de cabo de energia, pequenos que medem: 16 cm e os grandes com 1,5 m. 13

14 Prancha dupla Estrutura. : Plate Lá você encontra todas as pranchas. Peças em formato chato com 2 pinos de largura e nas versões 2x2, 2x3, 2x4, 2x6, 2x8, 2x10, 2x12, 2x16. São peças usadas em praticamente todos os projetos. Servem para dar uma base de sustentação para montagem de estruturas e apoio de componentes. Utilize-as para fixar duas vigas montadas sobre eixos. Estas peças são apresentadas em versões com furos. 14

15 Prancha simples Estrutura. : Plate Lá você encontra todas as pranchas. Peças em formato chato com 1 pino de largura e nas versões 1x1, 1x2 1x3, 1x4, 1x6, 1x8, 1x10. Assim como as pranchas duplas, são peças usadas em praticamente todos os projetos. Servem para dar uma base para montagem de estruturas e apoio de componentes. Utilize-as para fixar duas vigas montadas sobre eixos e união de estruturas. 15

16 Blocos com e sem furos Estrutura. : Thecnic Nome: Thecnic Brick (com diversos tamanhos). Peças em formato de blocos com 1 pino de largura nas versões 1x2, 1x4, 1x6, 1x8, 1x10, 1x12, 1x14, 1x16. Podem apresentar furos ou não, estes furos podem ser redondos para deixar que um eixo ou conector rode livremente, ou na versão de furo em cruz para fixação do eixo não permitindo que este se movimente. Peças essenciais na montagem de estruturas e veículos. Permitem também o acoplamento de eixos de rodas para movimentos. Use em montagens de veículos. 16

17 Blocos Estrutura. : Brick Nome: Brick verificar as medidas 2x2, 2x4 Os blocos são como tijolos para montagens de estruturas rígidas. Podem apresentar cantos arredondados. Encontrados nas versões 2x2, 2x3, 2x4, 2x6, 2x8 e 2x10. São utilizados em uma série de montagens, desde veículos a estruturas que recebam um certo limite de peso. Use como base estrutural. 17

18 Eixos Transmissão. : Technic Nome: Technic Axle (número). Verificar a medida em pinos do eixo. Os eixos permitem a conexão de motores com engrenagens que transmitem a força para as rodas, proporcionando movimento. Os eixos são classificados por números: 2, 3, 3 com pino, 4, 5, 6, 8, 10 e 12. Carros, esteiras ou qualquer projeto que necessite de rodas e movimento. Utilize buchas para travamento dos eixos nas vigas e rodas. Para fazer a medida dos eixos utilize pranchas, coloque o eixo sobre a prancha e conte os pinos de encaixe. 18

19 Engrenagens Transmissão. : Technic Nome: Technic Gear # Toth Verificar o número de dentes (Toth). Engrenagens são rodas dentadas que permitem a transmissão de energia mecânica dos motores para os eixos e consequentemente às rodas acarretando movimento. As versões mais comuns de engrenagens são: 8, 16, 24 e 40 dentes. Carros, esteiras ou qualquer projeto que necessite de rodas e movimento. A combinação de engrenagens permitem o controle de força e velocidade de movimento. 19

20 Coroas Transmissão. : Technic Nome: Technic Gear # Toth Crow Crow significa coroa. São engrenagens que permitem a transmissão de movimento perpendicularmente, ou seja, os dentes ficam para frente permitindo a colocação em 90 º do motor em relação ao eixo. Carros, esteiras ou qualquer projeto que necessite de rodas e movimento. A combinação de engrenagens permitem o controle de força e velocidade de movimento. Algumas engrenagens podem ser usadas em sistemas de transmissão, em diferenciais ou caixas de redução. 20

21 Cremalheira Transmissão. : Technic Nome: Technic Gear Rack # -- Verificar se é com furos ou não. Cremalheiras são engrenagens chatas que permitem a transmissão de movimento em elementos planos. Sistemas de movimentos horizontais de peças, portões e atuadores. Verifique a cremalheira adequada com ou sem furos para o seu projeto. 21

22 Rodas Transmissão. : Tyre And Wheel Nome: Wheel Verifique a roda adequada ao projeto. Rodas permitem o apoio do veículo ao piso e recebe a energia de movimento do motor através dos eixos e engrenagens. Veículos e sistemas que exijam movimentos circulares. As rodas permitem a construção de uma série de projetos, não só de veículos, mas também de transmissão de força por polias, esteiras e outros modelos mecânicos. 22

23 Pneus Transmissão. : Tyre And Wheel Nome: Tyre Verifique o pneu adequado à roda. Acoplados às rodas, permitem aderência ao piso e deixa a rodagem macia. Veículos e sistemas que exijam movimentos circulares. Pode ser usado em sistemas de tracionamento de papéis e outros materiais. 23

24 Esteira Transmissão. : Technic Nome: Technic Tread (Complete Shortcut). As esteiras são acopladas a um tipo de roda especial e permitem uma área de aderência maior ao piso. Use-as em tratores, esteiras transportadoras e movimentos em terrenos acidentados. As rodas usadas em esteiras, devem ser travadas por engrenagens de 16 dentes permitindo a transmissão da força do eixo para ela. 24

25 NXT Processadores. : Eletric Nome: Eletric Mindstorms NXT (Complete) Nota: É preciso instalar o pacote NXT para. Este é o novo processador da série MindStorm da Lego. O bloco do NXT vem com quatro entradas para sensores, e três saídas para atuadores. A transmissão e recepção de dados e programas pode ser feita via cabo USB ou Bluetooth. Todos os projetos que exijam programação. As portas A, B e C são utilizadas para lâmpadas e motores, podendo-se utilizar motores e luzes do antigo Kit com os cabos adequados de adaptação. As portas 1, 2, 3 e 4 devem ser utilizadas para os sensores, da mesma forma que os atuadores podemos utilizar os sensores do kit anterior. Outras informações: Alimentação 9 V com baterias de lítio ou 6 pilhas AA. Pode-se utilizar eliminador de baterias 9V. Consulte também a seção especificações técnicas. 25

26 Cabos Elétricos NXT Elétrico. : Eletric Nome: Eletric Cable NXT Versões 20, 35 e 50 cm Nota: É preciso instalar o pacote NXT para. Os novos cabos elétricos do NXT possuem conexões RJ12 especialmente desenvolvidos para os dispositivos da linha. Nos projetos que necessitem ligação de atuadores (motores e lâmpadas) e sensores (luz, pressão, temperatura...) com o processador do NXT. Os cabos elétricos do NXT são apresentados em 3 versões de tamanho: 20 cm (8 ), 35 cm (14 ) e 50 cm (20 ). 26

27 Sensor de Luz NXT Sensores. : Eletric Nome: Eletric Mindstorms NXT Light Sensor (Complete) Nota: É preciso instalar o pacote NXT para. O sensor de luz do NXT permite analisar diversos níveis de iluminação através da intensidade de reflexão da luz emitida pelo próprio sensor ou analisando a luz ambiente. Projetos que necessitem detecção de obstáculos, tonalidades e posicionamento. O sensor de luz do NXT Mindstorms não reconhece cores propriamente dita, mas intensidade de luz, ou seja, escala de cinza. Estes valores são dados em % (percentual). 27

28 Sensor de Pressão NXT Sensores. : Eletric Nome: Eletric Mindstorms NXT Touch Sensor (Complete). Nota: É preciso instalar o pacote NXT para. O sensor de pressão funciona como um interruptor ou tecla que quando pressionada manda um sinal para interpretação do NXT. Chaves de contato, sensoriamente de obstáculos, joystick e comandos. O sensor de pressão trabalha no esquema normalmente aberto, ou seja, enquanto não for pressionado o circuito permanecerá aberto. 28

29 Sensor Ultra-sônico (SONAR) NXT Sensores. : Eletric Nome: Eletric Mindstorms NXT Ultrasonic Sensor (Complete) Nota: É preciso instalar o pacote NXT para. O sensor ultra-sônico ou sonar, permite ao robô, detectar obstáculos com um alto grau de precisão. Sistemas que exijam detecção de aproximação, medição de distâncias e reconhecimento de ambiente. Segundo documentação da Lego, o sensor pode medir distâncias entre 0 a 2,5m com precisão de +/- 3cm. 29

30 Servo-Motor NXT Atuadores. : Eletric Nome: Eletric Mindstorms NXT Motor (Complete) Nota: É preciso instalar o pacote NXT para. O servo-motor NXT tem embutido um encoder (sensor de rotação) que permite uma precisão muito grande no controle do número de voltas e posicionamento angular. Projetos que exijam força mecânica ou precisão de movimento. Os motores devem ser ligados ao NXT através dos cabos RJ-12 com alimentação máxima de 9V. O controle de rotação abrange 360º com precisão mínima de 1º. Ao lado temos a montagem utilizando-se 2 motores e uma figura apresentando sua estrutura interna. 30

31 Sensor de som NXT Sensores. : Eletric Nome: Eletric Mindstorms NXT Sound Sensor (Complete) Nota: É preciso instalar o pacote NXT para. O sensor de som permite analisar a intensidade de som no ambiente. Esta medida é dada em decibéis. Para os projetos em que desejamos utilizar o nível de ruído no ambiente. Um exemplo: criar um sistema de acendimento de luzes com palmas. A faixa de trabalho deste sensor é de 0 a 90 db. Tabela de referência db Situação 90 Ruídos altos. Veículos, motores e etc. 80 Gritos. 70 Fala. 60 Conversa a distância. 50 Sala vazia. 31

32 Suporte 90º Estrutura. : Hinge and Bracket Nome: Bracket 2 x 2 2 x 2. Nota: Componente do kit RCX Este componente permite conexões de peças em um ângulo perpendicular ou 90º. Utilizado normalmente para fixação de sensores. Projetos que necessitem de suportes para curvar a montagem dos componentes em 90º. Utilizamos normalmente para montagens da série RCX. 32

33 Vigas Estrutura. : Techinic Nome: Liftarm Nota: Diversas configurações de furos e desvios. Estes dispositivos permitem conexões de eixos e alavancas. Devem ser utilizados com pinos de conexão e oferece uma maior estabilidade a estrutura. Utilizamos normalmente para montagens da série NXT. 33

34 Vigas anguladas Estrutura. : Techinic Nome: Liftarm Nota: Diversas configurações de furos e desvios. As vigas anguladas são usadas nos projetos que necessitem o desvio angular da montagem como por exemplo a colocação de sensores, luzes e controladores. Devem ser utilizados com pinos de conexão e oferece uma maior estabilidade a estrutura. Utilizamos normalmente para montagens da série NXT. 34

35 Conector de eixos (luva) Conectores. : Techinic Nome: Techinic Axle Joiner Nota: Diversas configurações de furos e desvios. Usado para junção e prolongamento de eixos. Projetos que necessitem uma ampliação de eixos e conexão de dispositivos que estão a uma distância maior que o normal. Cuidado com a carga sobre esses dispositivos procure sempre utilizar um apoio como, por exemplo, um mancal. Existem versões de conectores em ângulo. 35

36 Pinos Conectores. : Techinic Nome: Techinic Pin Nota: Diversas configurações. Estes componentes se apresentam nas mais diversas versões, são utilizados para fixação de vigas e alavancas em rodas, controladores e fixação de estruturas. Praticamente em todos os projetos. Verifique no kit as configurações existentes que se adéquam melhor ao seu projeto. 36

37 Polias Transmissão. : Techinic Nome: Techinic Pulley Large Nota: Diversas configurações. Transmite força dos motores para eixos e outras polias. Em sistema que não exijam tanta força entre o motor e o sistema. Não utilizar em projetos que exijam uma carga grande de movimento. As polias são encontradas em diferentes formas no. Conforme a imagem acima da esquerda para a direita. Techinic Techinic Pulley Large. Techinic Techinic Wedge Belt Wheel. Techinic Techinic Micromotor Pulley. Nesta montagem foi usada uma ½ bucha (Techinic Techinic ½ bush smooth) 37

38 Buchas e pequenas polias Conectores. : Techinic Nome: Techinic Bush Nota: Diversas configurações. Estes componentes permitem o travamento de rodas e eixos mantendo estabilidade na estrutura. Sistemas de carros ou robôs dotados de rotação. Algumas buchas podem ser usadas como polias. Como no exemplo da página anterior. 38

39 Prancha com encaixe. Pranchas. : Plate Nome: Plate 1 x 2 with Door Rail e Plate 1 x 8 with Door Rail Nota: Em duas versões 1x2 e 1x8 Esta prancha possui um encaixe lateral para motores e portas. Usa-se normalmente em montagem de motores do RCX para que fiquem suspensos e firmes. No existem duas versões: 1x2 e 1x8, mas nos kits 9790, 9797 e 9648 encontramos o modelo 1x2. 39

40 Came Excêntrico Transmissão. : Techinic Nome: Techinic Cam Nota: * Transmissão de força em sistemas de alavancas e excêntricos. Projetos que exijam alavancas. Sem informações extras. 40

41 Parafuso ou rosca sem fim Transmissão. : Techinic Nome: Tecninic worm screw Nota: * Transmissão de força em sistemas de cremalheiras, engrenagens e caixas de redução. Transmissão de diversos tipos. Também pode ser usado com jogos de engrenagens ou cremalheiras. 41

42 Caixa de redução Transmissão. : Techinic Nome: Tecninic Gearbox 2 x 4 x 3 & 1/3 Nota: Componha a caixa com outros elementos. Permite a criação de dispositivos que exijam força. (Clutch Embreagem) Caixas de redução para maiores cargas. Trabalha em conjunto com engrenagens do tipo Clutch (embreagem) e rosca sem fim (screw). Clutch é uma engrenagem especial para montagem de caixas de redução. No encontramos este componente em: Techinic Techinic Gear 24 Tooth Clutch. (Screw Rosca sem fim ou parafuso) (Sistema de controle de direção) 42

43 Prancha com furos - Mancal Estrutura. : Plate Nome: Plate 2 x 2 With Holes Nota: * Apoio em montagem com múltiplos eixos. Centralização de eixos para rotação perfeita. Aplicação de carga em montagem com vários eixos. Sem informações extras. 43

44 Junta universal para cardã Transmissão. : T Nome: Techinic Universal Joint Nota: Existe três versões de montagem deste componente. Une dois eixos e permite movimento angular mantendo a rotação. Sistemas de transmissão que exijam um deslocamento angular entre o motor e a engrenagem de transmissão. Evite ângulos superiores a 45º. 44

45 Diferencial Transmissão. : Techinic Nome: Techinic Differential New Nota: Exige outros componentes na montagem. Este dispositivo permite que em montagem de veículos, manter o equilíbrio em uma curva, pois a roda externa roda mais rápido que a interna. Veículos motorizados que façam curvas. É uma peça que deve ser montada com eixos e três engrenagens 12 dentes cônica como no modelo ao lado. No as engrenagens de montagem são encontradas no grupo Techinic Techinic Gear 12 Tooth Bevel. 45

46 Classificação dos componentes em grupos Processadores RCX 1.0 NXT Atuadores Mini-motor 9 V Lâmpada. Servo-Motor NXT. Conectores Conector de eixos (luva). Pinos. Buchas e pequenas polias. Pranchas Prancha com encaixe. Transmissão de dados Torre de transmissão - RCX Elétrico Cabos de Energia Padrão Lego. Cabos Elétricos NXT Estrutura Prancha dupla Prancha simples Blocos com e sem furos Blocos Suporte 90º Vigas Vigas anguladas Prancha com furos - Mancal Transmissão Eixos Engrenagens Coroas Cremalheira Rodas Pneus Esteira Polias Came - Excêntrico. Parafuso ou rosca sem fim. Caixa de redução Junta universal para cardã Diferencial Sensores Sensor de pressão ou toque RCX Sensor de luz RCX Sensor de Rotação - RCX Sensor de Temperatura RCX Sensor de Luz NXT Sensor de Pressão NXT Sensor Ultra-sônico (SONAR) NXT Sensor de som NXT 46

47 Especificações Técnicas Nesta sessão será descrita as especificações técnicas dos componentes eletroeletrônicos dos kits da Lego. RCX Bloco programável da linha RCX Lego Mindstorms. Especificações gerais Microprocessador Hitachi; Memórias - 16 Kbytes ROM, 512 bytes RAM (Estática SRAM) e 32 Kbytes SRAM no RCX; Porta de Comunicação Serial - Torre Infravermelha; Capacidade de armazenamento de 5 programas; Três portas de Entrada Sensores 9v digitais e analógicos; Três portas de Saída; Display Alfanumérico; Alto-falante Monofônico tipo Bip; Alimentação Fonte alimentação ou pilha (6 pilhas AA); Portas de entrada 3 portas de entrada todas suportando interfaces digitais e analógicas. Portas de saída Display Auto-falante 3 portas de saída para motores e lâmpadas 9V. Display LCD monocromático. Monofônico para geração de bips. 47

48 Interface com o Usuário 4 Botões emborrachados; Botão Vermelho - ON/OFF: Liga-Desliga; Botão Preto - VIEW: Permite monitorar as portas de entrada e saída, pelo visor do RCX; Botão Cinza - Prgm: Escolhe o programa a ser executado (1-5); Botão Verde - RUN/STOP: Inicia e interrompe o funcionamento de um programa no RCX. Fonte de alimentação 6 Baterias do tipo AA; Opção disponível para utilização de fonte de alimentação 120/240VAC 60Hz. Conexões Conexões padrão Lego. Modos de programação Software Por software Robolab 2.0 e 2.9; BRICX. O Software para o LEGO ROBOLAB RCX permite a programação das aplicações robóticas e dispositivos criados no RCX, podendo a carga deste programa ser realizada pela transmissão via infravermelho. Permite a aquisição de dados, geração de gráficos e tabelas. Tal Software, tanto para o Mac como para o PC, é intuitivo (icônico) e do tipo clicar e arrastar, desenvolvido sobre a plataforma LabVIEW da National Instruments. Possui material de ajuda, instruções para construção e guia de programação tornando estas tarefas fáceis com o ROBOLAB RCX. 48

49 NXT Novo sistema da Lego para criação de sistemas robóticos. Especificações gerais Microprocessador - 32-bit ARM7; Memórias Kbytes FLASH, 64 Kbytes RAM; Co-processador - 8-bit AVR: Memórias - 4 Kbytes FLASH, 512 Byte RAM; Comunicação Wireless Bluetooth; Bluetooth classe II V2.0; Porta de Comunicação - USB 2.0 Quatro portas de Entrada a seis fios em plataforma digital; Uma destas padrão IEC do tipo 4 - EN Três portas de Saída digital a seis fios em plataforma digital; Display tipo Matriz - 60 x 100 pixels; Alto-falante - 8 KHz com qualidade Sonora; Alimentação Bateria recarregável de lithium; Conversor para recarga da bateria 120/240VAC 60Hz. Portas de entrada 4 portas de entrada a 6 fios todas suportando interfaces digitais e analógicas; 1 das 4 portas é uma porta de alta performance IEC do tipo 4 - EN (porta de expansão complementar para uso futuro P-NET Fieldbus Network). Portas de saída Display 3 portas de saídas a 6 fios com interface para suporte para entrada de encoders. Display LCD 100 x 64 pixel - gráfico branco & preto; Área de visualização: 26 X 40.6 mm. 49

50 Auto-falante Canal de saída com 8-bits de resolução; Suporta taxa de amostragem de 2-16 KHz. Interface com o Usuário 4 Botões emborrachados; Botão Laranja : Liga-Desliga/Enter /Run; Setas Cinza Claro: Utilizadas para movimentar para a esquerda e direita dentro do menu do NXT; Botão Cinza Escuro: Limpar/Retornar. Fonte de alimentação 6 Baterias do tipo AA, sendo recomendado a utilização de baterias alcalinas; Opção disponível para utilização de bateria recarregável de Lithium-Ion de 1400 mah. Conexões Conector de padrão industrial para 6 fios do tipo RJ12 com polarização à direita. Modos de programação Por Software - NXT Software; Pelos Botões do NXT; RobotC; Outras linguagens disponibilizadas por diversas universidades no mundo. 50

51 Software O Software para o LEGO MINDSTORMS NXT permite a programação das aplicações robóticas e dispositivos criados no NXT, podendo a carga deste programa ser realizada pela conexão física via USB ou pela comunicação sem fio via interface Bluetooth. Permite a aquisição de dados, geração de gráficos e tabelas. Tal Software, tanto para o Mac como para o PC, é intuitivo (icônico) e do tipo clicar e arrastar, desenvolvido sobre a plataforma LabVIEW da National Instruments. Possui material de ajuda, instruções para construção e guia de programação tornando estas tarefas fáceis com o MINDSTORMS NXT. Fonte destas informações: Site da Edacom (Lego Zoom). Mais informações técnicas: LEGO Mindstorms - National Instruments - Hitechnic Products - Mindsensors - 51

52 Glossário de peças Este glossário foi criado especificamente para o LeoCAD, mas você pode obter uma boa orientação no aprendizado das nomenclaturas e utilizações dos componentes. Termo/palavra Absorber Air Air Horn Airtank Anchor Angle Angled Animal Antenna Arch Arm Arrow Articulated Articulated Joint Assembly Axle Axlehole Bags Ball Balloon Bar Barred Baseplate Battery Beam Belt Bent Bevel Bike Bin BIRD Black Blade Blue Boat Body Bottom Bow Bowsprit Box Bracket Brick Brown Brush Bucket Buffer Bumper Tradução Amortecedor Ar. Buzina a ar. Tanque de ar. Âncora. Ângulo. Angulado. Animal. Antenas. Arco, Abóboda. Braço. Seta, flecha. Articulado. Junta articulada. Montagem. Eixo. Furo de eixo. Saco, sacola, bolsa. Bola. Balão. Barra, vergalhão. Gradeado. Base. Bateria. Viga mestra. Cinto, cinturão, correia. Curvo. Chanfradura, recorte. Bicicleta. Caixa, lata de Pássaro. Preto. Lâmina. Azul. Barco. Corpo. Parte inferior, rodapé. Proa. Gurupés. Mastro que se lança no bico da proa para frente. Caixa. Suporte angular, poste ou suporte de lâmpada. Blocos, tijolos. Marrom. Pincel, escova. Balde, caçamba. Pára-choque, recebedor de impacto. Bomba de enchimento. 52

53 Termo/palavra Bush Button Cable Canopy Canyon Card-Holder Carving Castel Chest Lid Castle Center Chassis Chest Circle Clip Closed Clutch Coastguard Competition Complete Complete Assembly Computer Connector Container Control Corner Counterweight Crane Crankshaft Cross Crossroads Crouch Curve Cutout Cylinder Cylindrical Dark Dark Grey Disc Dome Door Dot Down Driveway Drum Duplo Dynamite Edge Element Eletric End Engine Even Tradução Bucha. Botão. Cabo. Cobertura, capota. Canhão. Porta-cartão. Escultura. Tampa da arca do castelo. Castelo. Centro, meio, ponto de atração. Chassi, base para montagem de veículos. Arca,baú. Círculo. Podar, cortar com tesoura. Fechado. Aperto. Embreagem. Guarda costeira. Competição. Completo. Montagem completa. Computador. Conector. Recipiente, vasilha, contêiner, caixas de armazenamento. Controle. Canto, ângulo Contrapeso. Grua. Eixo excêntrico. Cruzado. Cruzamento, encruzilhada. Bifurcação, forquilha. Curva, curved curvado. Figura recortada ou para recortar. Cilindro. Cilíndrico. Escuro. Cinza escuro. Disco. Cúpula, abóbada. Porta. Ponto, pingo. Para baixo. Entrada de automóveis em uma residência. Tambor. Duplo, em dobro. Dinamite. Beira, orla, limite. Elemento. Elétrico, eletricidade. Fim. Máquina, motor, locomotiva. Planar, alisar, igualar, igualado. 53

54 Termo/palavra Excavator Exhaust Exhaust Pipe Facet Fairing Fan Fiber Fiber Optics Element Finger Fins Fire-house Flag Flex Flexible Flex-System Flower Flower Pot Fork Four Frame Freestyle Gate Gear Gearbox Girder Glass Globe Grab Jaw Gravel Green Grey Grille Groove Handle Head Hinge Holder Holding Hollow Hook Horn Horse Hose Hull Ice Insectoid Inside Intersection Inverted Island Jet Joint Tradução Escavadeira. Exaustor, saída de gás. Escapamento. Faceta. Ajustado. Ventilador. Fibra. Elemento de fibra ótica. Dedo ou qualquer peça similar a um dedo. Estabilizador, barbatana, asa de avião. Incêndio. Bandeira. Flexível, dobrável. Flexível. Sistema flexível ou dobrável. Flor. Vaso de flor. Garfo, forquilha. Quatro. Carcaça, estrutura. Estilo livre. Portão. Engrenagem Caixa de redução. Viga. Vidro. Esfera, globo. Dobradiças e engates. Cobertura de areia, calcário. Verde. Cinzento, cinza. Grade de ferro para portão. Encaixe, entalhe, cavidade. Manejar, manobrar Cabeça. Dobradiça. Detentor, batente. Arrendamento, conservação. Cavar, furar. Gancho. Buzina Cavalo. Tubos flexíveis de borracha, mangueiras. Casco, casulo. Gelo, neve. Inseto. Conteúdo, dentro. Intersecção. Invertido. Ilha. Jacto, saída de turbina. Junta, conector, luva. 54

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