ABB Robotics. Manual de operação Informações de segurança de emergência

Transcrição

1 ABB Robotics Manual de operação Informações de segurança de emergência

2 Trace back information: Workspace R12-1 version a4 Checked in Skribenta version 883

3 Manual de operação Informações de segurança de emergência M2004 ID do documento: 3HAC Revisão: H

4 As informações deste manual estão sujeitas a alterações sem notificação e não devem ser consideradas um compromisso por parte da ABB. A ABB não assume responsabilidade alguma por quaisquer erros que possa conter este manual. Exceto quando expressamente declarado em qualquer lugar deste manual, nada neste documento deverá ser constituído como qualquer tipo de garantia da ABB em relação a perdas, danos a pessoas ou propriedades, ou adaptação para um fim específico ou similar. Em nenhuma circunstância a ABB poderá ser responsabilizada por danos incidentais ou conseqüentes decorrentes do uso deste manual ou dos produtos aqui descritos. Esse manual e partes correspondentes não devem ser reproduzidos ou copiados sem a permissão escrita da ABB. Copias adicionais deste manual podem ser obtidas da ABB O idioma original de esta publicação é o inglês. Quaisquer outras línguas fornecidas têm sido traduzidas do inglês. ABB AB Robotics Products SE Västerås Suécia

5 Índice Analìtico Índice Analìtico Visão geral deste manual... 1 Informações de segurança de emergência 1.1 Pare o sistema Extinção de fogo Desligue toda a energia para o controlador Liberando uma pessoa presa pelo braço do robô Liberação de emergência do braço do robô Recuperar de paradas de emergência... Index HAC Revisão: H 5

6 Esta página é deixada em branco propositalmente

7 Visão geral deste manual Visão geral deste manual Sobre este manual Este manual contém informações para situações de emergência no sistema do manipulador. Para qualquer trabalho no sistema de manipulador, você precisa usar o manual de referência, aplicativo, operação ou produto apropriado. Nota Este manual deve ficar sempre armazenado junto com o sistema do manipulador! Este manual deve ser sempre de fácil acesso para um operador, engenheiro de serviço ou qualquer pessoa que use ou trabalhe com o sistema de manipulador. Pré-requisitos Um funcionário da manutenção/reparação/instalação trabalhando com um robô ABB deve: ser treinado pela ABB e ter o conhecimento exigido de trabalhos de manutenção/reparação/instalação mecânica e elétrica. ler a documentação do usuário antes de realizar qualquer trabalho de instalação ou serviço no robô. Referências Os documentos listados abaixo descrevem o sistema manipulador em detalhes, incluindo instruções de segurança e serviço. Todos os documentos estão disponíveis no DVD de documentação, 3HAC Referência Manual de operação - Informação geral de segurança i Manual de operação - Começar, IRC5 e RobotStudio Manual de operação - IRC5 com FlexPendant Operating manual - Trouble shooting-irc5 Product manual - IRC5 Product manual - IRC5 Panel Mounted Controller Product manual - IRC5 Compact ID do documento 3HAC HAC HAC HAC HAC HAC HAC Manual do produto para o manipulador i Este manual contém todas as instruções de segurança dos manuais do produto para os manipuladores e controladores. Revisões Revisão - A B Descrição Primeira revisão. Adicionada a tradução para o polonês. IRB 360, IRB 6640, e IRB 6660 adicionados. Tradução para o russo adicionada. Continua na página seguinte 3HAC Revisão: H 7

8 Visão geral deste manual Continuação Revisão C D E F G H Descrição IRB 4600 adicionado. IRB 120, IRB 2600, IRB 6620LX, e IRC5 Compact adicionados. Adicionada a tradução para o Húngaro. Gráficos de sinais de segurança atualizados para os níveis Perigo e Advertência. IRB 460 e IRB 760 adicionados. Advertência adicionada à seção Interruptor de energia, controlador com gabinetes adicionais na página 13. IRB 1620ID adicionado. Advertência adicionada à seção Interruptor de energia, controlador com gabinetes adicionais na página 13. Seção "Alimentação elétrica externa para a unidade de liberação de freio" excluída. Como conectar uma fonte externa de alimentação é descrito no manual de cada manipulador. IRB 1620ID removido. IRB 1520ID adicionado. 8 3HAC Revisão: H

9 1 Informações de segurança de emergência 1.1 Pare o sistema 1 Informações de segurança de emergência 1.1 Pare o sistema Visão geral Pressione imediatamente qualquer um dos botões de parada de emergência se: Houver alguma pessoa na área de trabalho do manipulador do robô enquanto este estiver funcionando. O manipulador causar danos ao pessoal ou equipamentos mecânicos. O botão de parada de emergência do FlexPendant xx A Botão de parada de emergência O botão de parada de emergência do controlador O botão de parada de emergência no controlador se encontra na frente do gabinete. No entanto, isto pode ser diferente dependendo no seu desenho de planta. xx Continua na página seguinte 3HAC Revisão: H 9

10 1 Informações de segurança de emergência 1.1 Pare o sistema Continuação A Botão de parada de emergência, Single Cabinet Controller xx A Botão de parada de emergência, Dual Cabinet Controller xx A Botão de parada de emergência, IRC5 Compact Outros dispositivos de parada de emergência É possível que o projetista da fábrica tenha colocado dispositivos de parada de emergência adicionais em locais convenientes. Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para localizá-los. 10 3HAC Revisão: H

11 1 Informações de segurança de emergência 1.2 Extinção de fogo 1.2 Extinção de fogo Nota Use um extintor de DIÓXIDO DE CARBONO (CO 2 ) em caso de incêndio no sistema do manipulador (manipulador ou controlador)! 3HAC Revisão: H 11

12 1 Informações de segurança de emergência 1.3 Desligue toda a energia para o controlador 1.3 Desligue toda a energia para o controlador Visão geral O controlador tem um interruptor de energia em cada módulo. Para ter certeza que não está nenhuma energia conectada no controlador, todos os interruptores de energia dos módulos precisam estar desligados. Nota Suas instalações podem ter equipamentos adicionais que também possam precisar de ser desconectados da energia. Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para localizar esses interruptores de energia. Desligue a energia para o controlador Ação Informações 1 2 Desligue o interruptor principal no Control Se seu sistema usa um Single Cabinet Module. Controller, Modular Controller ou um controlador IRC5 Compact, então somente é necessária a etapa 1. Desligue o interruptor da alimentação da rede em quaisquer Drive Module conectados e outros módulos, tais como cabines de soldagem a ponto, etc.. Veja a ilustração Interruptor de energia, controlador com gabinetes adicionais na página 13. Interruptor de energia, Single Cabinet Controller O interruptor da energia de rede está localizado na frente do armário do controlador do Single Cabinet Controller e controlador do IRC5 Compact. O design de um Modular Controller depende da instalação. xx A Interruptor de energia, Single Cabinet Controller Continua na página seguinte 12 3HAC Revisão: H

13 1 Informações de segurança de emergência 1.3 Desligue toda a energia para o controlador Continuação Interruptor de energia, controlador com gabinetes adicionais Note que cada Drive Module conectado, ou outros módulos conectados como um gabinete de soldagem a ponto, tem um interruptor de energia próprio. Em outros tipos de gabinetes, o interruptor de energia está geralmente colocado na frente superior esquerda do gabinete. xx A B Interruptor de energia, Control Module (Dual Cabinet Controller) Interruptor de energia, Drive Module (Dual Cabinet Controller) ADVERTÊNCIA Se a alimentação elétrica para o Módulo de Controle vem do Modulo de Acionamento, é somente o interruptor no Módulo de Acionamento que irá desligar a energia de todo o sistema (Módulo de Controle e Módulo de Acionamento). 3HAC Revisão: H 13

14 1 Informações de segurança de emergência 1.4 Liberando uma pessoa presa pelo braço do robô 1.4 Liberando uma pessoa presa pelo braço do robô Visão geral Se uma pessoa tiver ficado presa pelo braço do robô, você precisa ter certeza que qualquer tentativa para liberar a pessoa não aumenta o risco de ferimentos. Liberando os freios de segurança do robô permitirá movê-lo manualmente, mas somente os robôs pequenos são suficientemente leves para serem movidos pela força humana. A movimentação de robôs maiores pode exigir uma grua ou veículo semelhante. Certifique-se de que tenha o equipamento correto antes de liberar os freios! ADVERTÊNCIA Antes de liberar os freios, certifique-se de que o peso dos braços não aumente a pressão sobre a pessoa presa, o que pode agravar ainda mais as lesões! Como liberar uma pessoa presa Este procedimento detalha como liberar uma pessoa presa pelo braço do robô Ação Pressione qualquer um dos botões de parada de emergência. Certifique-se de que a pessoa presa não fique mais ferida pela ação de liberação que tenciona efetuar. Informação/ilustração Mova o robô de modo que a pessoa presa Para liberar os freios de segurança, veja seja liberada. as instruções na página a seguir, Liberação de emergência do braço do robô na página 15. Ajude a pessoa presa e certifique-se de que ela tenha assistência médica. Certifique-se de que a célula do robô está limpa para que ninguém corra o risco de ficar ferido. 14 3HAC Revisão: H

15 1 Informações de segurança de emergência 1.5 Liberação de emergência do braço do robô 1.5 Liberação de emergência do braço do robô Visão geral Em uma situação de emergência, qualquer um dos eixos do robô pode ser liberado manualmente apertando os botões de liberação de freio. O braço do robô pode ser movido manualmente em modelos de robô menores, mas os modelos maiores podem exigir o uso de um guindaste ou similar. Maiores lesões Antes de liberar os freios, certifique-se de que o peso dos braços não aumente a pressão sobre a pessoa presa, o que pode agravar ainda mais as lesões! Liberando o braço do robô Utilize este procedimento para liberar o braço do robô. A unidade de liberação do freio está ilustrada nas páginas seguintes. Dependendo do modelo do robô, a unidade pode ser colocada diferentemente. Veja a seção Unidade de liberação do freio na página 15. Ação Informações A unidade interna de liberação dos freios está equipada com seis botões para controle dos freios dos eixos. Os botões são numerados de acordo com os números dos eixos. PERIGO Na liberação dos freios de segurança, os eixos do robô podem se mover muito rapidamente e, às vezes, de maneiras inesperadas! Confira que não há pessoal perto ou debaixo do braço do robô! Libere o freio de segurança de um determinado eixo do robô pressionando sem liberar o botão correspondente no painel interno de liberação dos freios. O freio funcionará novamente assim que o botão é liberado. IRB 140, IRB 140, IRB 1410, e IRB 360 têm um botão de liberação para todos os eixos. Certifique-se de que o braço do robô esteja seguro com uma grua, ou veículo semelhante, antes de liberar os freios! Unidade de liberação do freio Essa ilustração é uma visão geral esquemática da unidade de liberação do freio, colocada no chassi ou base do robô, ou no controlador do robô. Dependendo do modelo do robô, a colocação pode variar ligeiramente. Existe um botão por eixo exceto para o IRB 120, IRB 140, IRB 1410, e IRB 360, que somente têm um botão para liberar todos os freios dos eixos de uma vez só. A unidade de liberação do freio está protegida com um prato ou grampo. Continua na página seguinte 3HAC Revisão: H 15

16 1 Informações de segurança de emergência 1.5 Liberação de emergência do braço do robô Continuação O gráfico abaixo mostra uma unidade de liberação de freios de um robô de seis eixos. Em robôs de quatro eixos, os botões 4 e 5 não são utilizados xx Unidade de liberação do freio, robôs grandes Nos modelos de robô grandes seguintes, a unidade de liberação do freio está localizada no chassi do robô. IRB 460 IRB 660 IRB 760 IRB 6400RF IRB 6600/6650 IRB 6620 IRB 6620LX IRB 6640 IRB 6650S IRB 6660 IRB 7600 Nos robôs IRB 460, IRB 660, e IRB 760, a unidade de liberação de freios está localizada na estrutura, próximo ao motor de 2 eixos. xx Continua na página seguinte 16 3HAC Revisão: H

17 1 Informações de segurança de emergência 1.5 Liberação de emergência do braço do robô Continuação Nos robôs IRB 6600/6650, a unidade de liberação de freios está localizada na estrutura, próximo ao motor de 2 eixos. Para o IRB 6650S o local é o mesmo. xx Nos robôs IRB 6620, a unidade de liberação do freio está localizada no chassi, na direita do motor do eixo 2. xx Continua na página seguinte 3HAC Revisão: H 17

18 1 Informações de segurança de emergência 1.5 Liberação de emergência do braço do robô Continuação Nos robôs IRB 6620LX, a unidade que libera o freio se encontra na estrutura. xx Nos robôs IRB 6640, a unidade de liberação do freio está localizada no chassi, próximo do motor do eixo dois. xx Continua na página seguinte 18 3HAC Revisão: H

19 1 Informações de segurança de emergência 1.5 Liberação de emergência do braço do robô Continuação Nos robôs IRB 6660, a unidade de liberação do freio está localizada no chassi, próximo do motor do eixo dois. xx Nos robôs IRB 6400RF, a unidade de liberação do freio está localizada junto do motor do eixo três. xx Unidade de liberação do freio, robôs médios Nos modelos de robô de tamanho médio, a unidade de liberação do robô está localizada na base do robô. IRB 260 IRB 1600 IRB 1520ID IRB 2400 IRB 2600 IRB 4400/4450S IRB 4600 Continua na página seguinte 3HAC Revisão: H 19

20 1 Informações de segurança de emergência 1.5 Liberação de emergência do braço do robô Continuação xx Unidade de liberação do freio, IRB 1600ID Unidade de liberação do freio, robôs pequenos com um botão de liberação do freio Nos modelos de robôs pequenos existe um botão de liberação para todos os seis eixos. O robô IRB 120 não possui botão de liberação de freio, em vez disso utilize o botão de liberação de freio no controlador IRC5 Compact. xx A Botão de liberação de freio, controlador IRC5 Compact Continua na página seguinte 20 3HAC Revisão: H

21 Nos seguintes modelos de robô, a unidade de liberação do freio está localizada na traseira da base do robô. IRB 140 IRB Informações de segurança de emergência 1.5 Liberação de emergência do braço do robô Continuação xx A Botão de liberação do freio, IRB 140 No robô IRB 360, o botão de liberação do freio está localizado na base do robô, próximo do centro. xx A Botão de liberação do freio, IRB 360 3HAC Revisão: H 21

22 1 Informações de segurança de emergência 1.6 Recuperar de paradas de emergência 1.6 Recuperar de paradas de emergência Visão geral A recuperação a partir de uma parada de emergência é um procedimento simples, porém importante. Esse procedimento garante que o sistema do robô não retornará ao trabalho enquanto a condição de perigo for mantida. Redefina a trava dos botões de parada de emergência Todos os dispositivos de parada de emergência no estilo botão de pressão possuem uma trava que precisa ser liberada para poder remover a condição de parada de emergência do dispositivo. Em muitos casos, isso se faz inclinando o botão de pressão conforme a marcação, porém também existem dispositivos onde é preciso puxá-lo para liberar a trava. Redefina os dispositivos de parada de emergência automáticos Todos os dispositivos de parada de emergência automáticos também possuem algum tipo de trava a ser liberada. Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para verificar a configuração do seu sistema do manipulador. Recuperação a partir das paradas de emergência Ação Verifique se a situação perigosa decorrente da condição de parada de emergência não existe mais. Localize e redefina o(s) dispositivo(s) que provocou(aram) a condição de parada de emergência. Pressione o botão Motores ligados para recuperar-se de uma condição de parada de emergência. Continua na página seguinte 22 3HAC Revisão: H

23 1 Informações de segurança de emergência 1.6 Recuperar de paradas de emergência Continuação O botão Motores ligados O botão Motores ligados está localizado no controlador: Em um Dual Controller o botão Motores ligados está localizado no Control Module. Se seu sistema do manipulador usa outro tipo de gabinete de controle, então o botão Motores ligados pode ser diferente da ilustração abaixo. xx A Botão Motores ligados 3HAC Revisão: H 23

24 Esta página é deixada em branco propositalmente

25 Index Index B botão de parada de emergência FlexPendant, 9 Botão Motores ligados, 23 E extinção de incêndio, 11 extintor de dióxido de carbono, 11 F FlexPendant botão de parada de emergência, 9 L liberando o braço do robô, 14 P paradas de emergência recuperando, 22 S segurança extinção de incêndio, 11 segurando freios, 14, 15 U unidade de liberação do freio robôs de quatro eixos, 15 robôs grandes, 16 robôs medianos, 19 robôs pequenos, 20 vista geral, 15 Unidade de liberação do freio utilizando, 15 3HAC Revisão: H 25

26

27

28 Contact us ABB AB Discrete Automation and Motion Robotics S VÄSTERÅS, Sweden Telephone +46 (0) ABB AS, Robotics Discrete Automation and Motion Box 265 N-4349 BRYNE, Norway Telephone: HAC , Rev H, pt ABB Engineering (Shanghai) Ltd. 5 Lane 369, ChuangYe Road KangQiao Town, PuDong District SHANGHAI , China Telephone: