T63 T40 T30. T30 T40 T63 Ar comprimido filtrado, lubrificado / não lubrificado Filtered, lubricated / non lubricated compressed air

Transcrição

1 Pinça pneumática paralela de auto-centragem com 3 mordentes (série ) Modular com sistema Gimapick. Actuação dupla. Possibilidade de alimentação em ar directamente a partir da placa de fixação. Possibilidade de montagem frontal com parafusos de passagem. Elevada força de preensão com peso leve. Sensores magnéticos opcionais. Massa lubrificante alimentar FDA-H1. 3-jaw parallel self-centering pneumatic gripper (series ) Modular with Gimapick system. Double acting. Air feeding possible directly from the fixing plate. Possibility to mount it on front with through screws. High gripping force with low weight. Optional magnetic sensors. FDA-H1 food-grade grease Meio Medium Pressão de trabalho Operating pressure range emperatura de trabalho Operating temperature range Força de preensão de abertura a 6 bar em cada mordente Opening gripping force at 6 bar on each jaw Força de preensão de fecho a 6 bar em cada mordente Closing gripping force at 6 bar on each jaw Força total de preensão de abertura a 6 bar Opening total gripping force at 6 bar Força total de preensão de fecho a 6 bar Closing total gripping force at 6 bar Curso (±0.2 mm) Stroke Frequência máxima de trabalho Maximum working frequency Consumo de ar por ciclo Cycle air consumption empo de fecho sem carga Closing time without load Repetitividade Repetition accuracy Peso Weight 368 Pinças paralelas de 3 mordentes Ar comprimido filtrado, lubrificado / não lubrificado Filtered, lubricated / non lubricated compressed air bar 5 60 C. 115 N 200 N 480 N 105 N 180 N 440 N 345 N 600 N 1440 N 315 N 540 N 1320 N 3x3 mm 3x5 mm 3x9 mm 4 Hz 3 Hz 2 Hz 12 cm 3 19 cm 3 94 cm s 0.01 s 0.05 s 0.02 mm 0.02 mm 0.02 mm 325 g 745 g 1680 g

2 Dimensões (mm) Dimensions (mm) A B C D E F G H ±0.02 I L M N O P Q R S U V Z 30 Ø Ø M Ø Ø Ø M Ø Ø Ø M Ø6.8 Orifício de passagem para aperto hrough hole for fastening (30) M4 (40) M5 (63) M8 Ranhura de sensores Sensor slot (3) Orifício de pino cilíndrico Dowel pin hole (30) Ø3H8x4 mm (40) Ø3H8x4 mm (63) Ø5H8x7 mm Orifício roscado para ferramenta de preensão hreaded hole for gripping tool (30) M6x8 mm (40) M6x10 mm (63) M8x13 mm Ligação de ar Air connection (30) M5 (40) M5 (63) 1/8 Porta directa de alimentação em ar (entrada) Direct feeding air port (2) M3 Orifício de passagem para aperto Passing hole for fastening (30) Ø3.3 (40) Ø4.2 (63) Ø6.8 FECHADO CLOSED ABERO OPEN Pinças paralelas de 3 mordentes 369

3 Preensão A pinça de três mordentes permite uma preensão segura de peças com diferentes diâmetros mantendo o centro na mesma posição. Os mordentes estão ligados a três alavancas deslocadas por um pistão, tendo assim, uma acção de auto-centragem. A pinça é de actuação dupla, sendo assim a preensão interna ou externa é possível Gripping he three jaw gripper allows the correct gripping of pieces with different diameter keeping the center in the same position. he jaws are linked to three levers moved by one piston, having by this, self-centering action. he gripper is double-acting, so internal or external gripping is possible. Câmara pressurizada Pressurized chamber Exemplos de aplicação As pinças podem ser facilmente montadas com elementos Gimapick. Application examples hese grippers can be easily mounted with Gimapick elements. 370 Pinças paralelas de 3 mordentes

4 Força de preensão Os gráficos mostram a força de preensão de cada mordente, como função da pressão de operação e do comprimento da ferramenta de preensão (Z). Gripping force he graphs show the gripping force on each jaw, as a function of the operating pressure and the gripping tool length (Z). A força ilustrada nestes gráficos refere-se e um mordente. A força total é triplicada. he force shown in these graphs refers to one jaw. he total force is trible. FECHO / CLOSING ABERURA / OPENING Força de preensão (N) Gripping force (N) Força de preensão (N) Gripping force (N) Cargas de segurança Verifique a tabela para as cargas máximas autorizadas. As forças excessivas ou binários excessivos poderão danificar a pinça, causas disfunções e colocar em perigo a segurança do operador. F s, Mx s, My s, Mz s, são cargas estáticas máximas permitidas. Estáticas significa mordentes sem movimento. F d, Mx d, My d, Mz d, são cargas dinâmicas máximas permitidas. Dinâmicas significa mordentes com movimento. A seguinte tabela mostra as cargas máximas especificadas (m) em cada ferramenta de preensão como função de tempo de fecho ou de abertura. Usar reguladores de fluxo (não fornecidos) para obter a velocidade correcta. Safety loads Check the table for maximum permitted loads. Excessive forces or torques can damage the gripper, cause functioning troubles and endanger the safety of the operator. F s, Mx s, My s, Mz s, are maximum permitted static loads. Static means motionless jaws. F d, Mx d, My d, Mz d, are maximum permitted dynamic loads. Dynamic means running jaws. he following table shows the specified maximum loads (m) on each gripping tool as a function of closing or opening time. Use flow controllers (not supplied) to get the proper speed F s 100 N 300 N 500 N Mx s 4 Nm 12 Nm 32 Nm My s 4 Nm 12 Nm 32 Nm Mz s 4 Nm 12 Nm 32 Nm F d 1 N 3 N 8 N Mx d 3 Ncm 8 Ncm 30 Ncm My d 3 Ncm 8 Ncm 30 Ncm Mz d 3 Ncm 8 Ncm 30 Ncm m 0.2 s 150 g 300 g 700 g m 0.1 s 100 g 200 g 500 g m (*) 80 g 150 g 400 g (*) sem ajuste de velocidade (*) without speed adjustment Pinças paralelas de 3 mordentes 371

5 Aperto da pinça A pinça pode ser apertada em posição estática ou com peças em movimento. Quando tem peças em movimento, deverá prestar atenção às forças criadas pela inércia sobre a pinça e a respectiva carga. Para apertar a pinça use pelo menos quatro aprafusos e dois pinos cilíndricos. Gripper fastening he gripper can be fastened to a static or moving part. When on a moving part, you must pay attention to the forces created by inertia on the gripper and its load. o fasten the gripper use at least four screws and two dowel pins A M4x8 mm M5x10 mm M8x16 mm B Ø3H8x4 mm Ø3H8x4 mm Ø5H8x7 mm E Ø3.3 mm Ø4.2 mm Ø6.8 mm Aperto da ferramenta de preensão As ferramentas de preensão devem ser tão curtas e leves quanto possível. Adapte-os aos mordentes ao centrar o perfil calibrado quadrado (D) e ao bloqueá-lo com um parafuso através do orifício médio roscado (C). Gripping tool fastening he gripping tools must be as short and light as possible. Fit them to the jaws by centering the square calibrated profile (D) and locking with a screw through the threaded middle hole (C) C M6x8 mm M6x10 mm M8x13 mm D x mm x mm x mm 372 Pinças paralelas de 3 mordentes

6 Sensores A posição operativa é detectada pelos sensores magnéticos de proximidade (em opção) através de um magneto colocado no pistão. Assim, evite o uso da pinça perto de campos magnéticos intensos ou perto de materiais de forte massa ferromagnética pois poderá provocar o surgimento de erros. Sensors he operating position is detected by proximity magnetic sensors (optional) through a magnet placed on the piston. herefore, avoid using the gripper in the vicinity of intense magnetic fields or near a large mass of ferromagnetic material as this may cause detection errors. Os sensores que poderão ser utilizados são: he sensors that can be used are: SC... OU PNP CB... Magneto-resistive NPN SS... OU SS SS CB3N2-G PNP Conector M8 / M8 snap plug connector SC4N225Y PNP Cabo 2.5m / 2.5m cable SC3N203Y PNP Conector M8 / M8 snap plug connector SS4N225-G PNP Cabo 2.5m / 2.5m cable (2) (1) (1) SS4M225-G NPN Cabo 2.5m / 2.5m cable (2) (1) (1) SS3N203-G PNP Conector M8 / M8 snap plug connector (2) (1) (1) SS3M203-G NPN Conector M8 / M8 snap plug connector (2) (1) (1) (1) Com o adaptador (SS ) fornecido no pack K-SENS. (1) By the adapter (SS ) provided with the pack K-SENS. (2) Com o adaptador (SS ) fornecido no pack K-SENS. (2) By the adapter (SS ) provided with the pack K-SENS. SS... SS... SS CFSM CB... SC... SS Pinças paralelas de 3 mordentes 373

7 Alimentação em ar comprimido A alimentação em ar comprimido é realizada nas portas de ar laterais (A) com braçadeiras e mangueiras (não fornecidas) ou directamente nas portas de ar do fundo (B). Ar comprimido em 1: abertura de pinça. Ar comprimido em 6: fecho de pinça. O ar comprimido deve ser filtrado de 5 a 40 µm. Manter o médio seleccionado no início,lubrificado ou não, durante o a vida útil total da pinça. Compressed air feeding he compressed air feeding is accomplished on the lateral air ports (A) with fittings and hoses (not supplied), or directly on the bottom air ports (B). Compressed air in 1: gripper opening. Compressed air in 6: gripper closing. he compressed air, must be filtered from 5 to 40 µm. Maintain the medium selected at the start, lubricated or not, for the complete service life of the gripper. O circuito pneumático deverá se pressurizado de forma progressiva, a fim de evitar movimentos descontrolados. he pneumatic circuit must be pressurized progressively, to avoid uncontrolled movements K W Porta directa de alimentação em ar (entrada) Direct feeding air port (N 2) M3 Circuito pneumático Possíveis problemas num circuito de ar comprimido: 1- Variação da pressão. 2- Pressurização com cilindro vazio. 3- Corte repentino de pressão. 4- Velocidade excessiva dos mordentes. Possíveis soluções: 1- Armazenamento de ar comprimido (A). 2- Válvula de arranque (B). 3- Válvula de segurança (C). 4- Regulador de fluxo (D). Pneumatic circuit Possible problems on a compressed air circuit: 1- Pressure variation. 2- Pressurizing with empty cylinder. 3- Sudden pressure black-out. 4- Excessive speed of the jaws. Possible solutions: 1- Compressed air storage (A). 2- Start-up valve (B). 3- Safety valve (C). 4- Flow controller (D). 374 Pinças paralelas de 3 mordentes

8 Alerta Nunca deixar que a pinça entre em contacto com substâncias corrosivas, salpicos de soldaduras ou pós abrasivos, pois poderão danificar a pinça. Nunca deixar que pessoas não autorizadas ou objectos fiquem dentro da área operativa pinça. Nunca operar a pinça se a máquina em que esta estiver adaptada não se encontrar em conformidade com a legislação e as normas do seu pais. Caution Never let the gripper come into contact with corrosive substances, soldering splashes or abrasive powders as they may damage the gripper. Never let non-authorized persons or objects stand within the operating range of the gripper. Never operate the gripper if the machine on which it is fitted does not comply with safety laws and standards of your country. Manutenção Lubrifique a pinça após 10 milhões de rotação com: BERULUB FG-H 2 EP (Lubrificante NSF H1 Registo No ). A figura abaixo mostra a folga do mordente. Maintenance Grease the gripper after 10 million cycles with: BERULUB FG-H 2 EP (Lubricant NSF H1 Registration No ). he figure below shows the jaw backlash. Pinças paralelas de 3 mordentes 375

9 Vista explodida Exploded view 376 Pinças paralelas de 3 mordentes

10 Lista de peças Part list Alojamento de pinça Gripper housing 1 Bloco de deslocamento dos Guidance block plate 2 mordentes 3 Rolamento superior Upper bearing 3 4 Rolamento inferior Lower bearing 4 5 Mordente Jaw 5 6 Pistão Piston 6 7 Haste de pistão Piston rod 7 8 Alavanca Lever 8 9 Íman Magnet 9 10 Pino cilíndrico Ø3x8 mm Ø4x20 mm Ø6x24 mm Dowel pin Pino cilíndrico Ø3x12 mm Ø4x16 mm Ø6x24 mm Dowel pin Junta tórica Ø1.78x29.87 (GUAR-054) Ø1.78x41 (GUAR-027) Ø1.78x63.22 (GUAR-79) O-Ring gasket Junta tórica Ø1.78x6.07 (GUAR-039) Ø1.78x6.07 (GUAR-039) Ø1.78x6.07 (GUAR-039) O-Ring gasket Junta Ø1.78x7.66 (GUAR-045) 18x12x3 (GUAR-014) 24x17x3 (GUAR-145) Gasket Parafuso CEI M3x6 mm INOX A2 DIN 912 SP M3x10 mm INOX A2 DIN 965A CEI M5x12 mm INOX A2 DIN 912 Screw Junta tórica Ø1.78x5.28 (GUAR-011) Ø1.78x9.25 (GUAR-065) Ø1.78x12.42 (GUAR-047) O-Ring gasket Junta 30x21x3 (GUAR-024P) 40x31x3 (GUAR-006) 63x51x4 (GUAR-068) Gasket Parafuso M3x40 mm DIN 912 INOX A2 M3x40 mm DIN 912 INOX A2 M6x60 mm DIN 912 INOX A2 Screw omada D-205 D-205 D-205 Plug omada 107-M5 107-M /8 Plug Pino cilíndrico Ø3x12 mm Ø4x20 mm Ø5x20 mm Dowel pin 21 Pinças paralelas de 3 mordentes 377