LARC/CBR 2014 - RoboCup@Home Regra simplificada 1. A liga A competição RoboCup@Home é composta por provas a serem resolvidas por robôs de serviço. A medição do desempenho do robô é baseada em uma pontuação avaliada por um júri. Interação homem-máquina; ser socialmente relevante; ser orientado a pedido; ser cientificamente desafiador; ser de fácil adaptação ao ambiente; ser de interação intuitiva; ser interessante para o público assistente. Este documento de regras simplificadas se baseiam nas regras da Robocup@home 2014 disponivel em: http://www.robocupathome.org/rules Dúvidas e sugestões para novos provas ou alterações nas provas existentes devem cumprir com a maioria dos critérios apresentados, à luz das regras da Robocup@Home 2014 e concenso entre as equipes participantes da @Home na LARC/CBR 2014 e o comitê organizacional da liga. 2. Cenário A arena da RoboCup@Home, é um ambiente doméstico realístico (casa), na LARC/CBR 2014, será composto por 1 sala de estar/jantar (30m 2 ) e uma cozinha (20m 2 ). A arquitetura deve seguir o padrão local (país) de habitação. 2.1 Paredes, portas e piso As "paredes" serão construídas utilizando material de construção padrão. Paredes o Paredes têm uma altura mínima de 60 cm. A altura máxima não deve atrapalhar a visão do público. Colocar arquibancada para o público na frente da arena. Portas o Haverão duas portas (entrada/saída) que ligam a arena à área dos competidores ("lado interno do cenário"). o Estas portas são usados como pontos de início da competição. Piso o O piso deve ser liso, mas com alguma aderência para evitar que os robôs derrapem. Preferencialmente não usar carpete. 2.2 Aparência Piso e paredes são da mesma cor. As paredes podem conter cartaz ou quadro na parede
2. 3 Móveis A arena será equipada com objetos típicos (móveis) do país sede, consitindo de: Uma mesa de jantar pequena com duas cadeiras, Um sofá, Um armário aberto ou pequena mesa com uma televisão e um controle remoto, Um armário ou prateleira (com alguns livros no interior), e Uma geladeira na cozinha (com algumas latas e garrafas de plástico no interior). Uma configuração típica da arena é mostrada na Figura (a) e objetos na figura (b). (a) Arena (b) Objetos 3. Competição 2014 (LARC/CBR) A competição será dividida em 6 tarefas que contam pontos: 1. Poster Session
2. Robot Zoo 3. Voice Recognition 4. Object Recognition 5. Follow-me 6. Final Challenge 3.1 Robot Inspection Antes do inicio das tarefas será realizada a inspeção do robô pelo comitê organizacional. A segurança dos participantes será o principal aspecto avaliado. Esta etapa não conta pontos, entretanto o não comprimento das exigências desta etapa pode impossibilitar a participação da equipe. Tempo: 5 minutos para cada equipe. O robô deve possuir as seguintes características: Botão de emergência: Um botão vermelho, físico e de fácil acesso. Este deve ser o único botão vermelho presente no robô. A finalidade deste botão é parar completamente as atividades do robô. Este botão é ativado sempre que o robô estiver prestes a colidir com uma pessoa, parede ou obstáculo. Botão de inicio: Um botão físico, desde que não possa ser confundido com o botão de emergência, ou um botão virtual em uma interface gráfica. A função deste botão é iniciar o funcionamento do robô. Não confundir com inicio da tarefa, todas as tarefas deve ser iniciadas via comando de voz. Plug de Áudio (P2): O robô deve possuir uma saída de áudio (P2). Esta saída será utilizada para conexão do sistema de voz do robô com o sistema de áudio da arena para que a platéia possa ouvir os robôs. As dimensões do robô não devem ultrapassar o limite de 200x70x70cm. Estas medidas são baseadas nas dimensões das portas presentes na arena. Não é permitido o uso de qualquer dispositivo externo que utilize comunicação wireless (ex: controles e microfones sem fio). Outros aspectos de segurança serão avaliados (ex: cabos soltos). 3.2 Habilidades Os robôs devem ser capazes de realizar uma ou mais das seguintes atividades: Navegação autônoma Reconhecimento de objetos/pessoas Reconhecimento de voz Para a competição de 2014, não utilizaremos manipulador. A comunicação homem/máquina será via voz (português ou inglês). 3.3 Cronograma Aquecimento das Equipes: Outubro, 18 e 19. 1º dia 09h00 as 20h00 Sábado, 18/10/2014 Warm-up 2º dia 09h00 as 12h00 Domingo, 19/10/2014 Warm-up Competição: Outubro, 19 a 22. 1º dia 12h00 as 20h00 Domingo, 19/10/2014 Robot Inspection & Poster Session
2º dia 09h00 as 12h00 2º dia 14h00 as 20h00 3º dia 09h00 as 12h00 3º dia 14h00 as 20h00 4º dia 09h00 as 12h00 Segunda-feira, Voice recognition 20/10/2014 Segunda-feira, Object recognition 20/10/2014 Terça-feira, 21/10/2014 RobotZoo Terça-feira, 21/10/2014 Follow-me Quarta-feira, 22/10/2014 Final Challenge 3.4 Definição e avaliação das tarefas 1. Poster Session Um representante de cada equipe deverá apresentar resumidamente as pesquisas e resultados aplicados no desenvolvimento de seu robô. Os representantes das demais equipes irão compor o júri. Tempo: 7 minutos para apresentação. 3 minutos para perguntas e discussão. Contribuição cientifica. Relevancia para RoboCup. Apresentação oral (qualidade, entendimento, discussão). Cada membro do júri poderá dar no máximo 10 pontos para cada apresentação. Os jurados não podem avaliar sua própria equipe. Os pontos serão distribuídos da seguinte forma: Contribuição cientifica. Relevância para RoboCup. Apresentação oral Total Poster Session 4 4 2 10 A pontuação final de uma equipe será a media das avaliações do júri. 2. Voice recognition O robô deve ser capaz de localizar um humano na arena; se mover autonomamente até onde o humano está localizado; responder corretamente as perguntas realizadas pelo humano. A identificação da localização do humano deve ser anunciada pelo robô via síntese de voz. Lista de perguntas e respostas: (Português / Inglês) Qual a capital do Brasil? / What is the capital of Brazil? o Brasilia / Brasilia
Quanto é dois mais dois? / How much is two plus two? o Quatro / Four Quantos anéis possuem o símbolo das olimpíadas? / How many rings have the symbol of the Olympics? o Cinco / Five Onde será a RoboCup 2015? / Where will be the RoboCup 2015? o China / China Quantos lados têm um quadrado? / How many sides have a square? o Quatro / Four Em que estado fica o Cristo Redentor? / In what state is the Christ Redeemer? o Rio de Janeiro / Rio de Janeiro Em que estado fica o rio Tietê? / In what state is the Tietê river? o São Paulo / São Paulo Em que estado fica o elevador Lacerda? / In what state is the Lacerda elevator? o Salvador / Salvador Qual o nome desta universidade? / What is the name of this university? o Universidade de São Paulo / University of São Paulo Qual o nome desta liga da RoboCup? / What is the name of this RoboCup league? o @Home / @Home Inicio da tarefa: A tarefa se inicia a partir do momento que o robô recebe um comando de voz. A equipe pode escolher qual comando de voz utilizar. As perguntas serão sorteadas no inicio da realização da tarefa de cada equipe. O humano não estará visível a partir da posição inicial do robô. O humano na arena pode ser um membro da equipe. Fim da tarefa: A tarefa e dada como concluída quando o robô termina responder a última pergunta ou quando a equipe anuncia a finalização (o que ocorrer primeiro). Tempo: 15 minutos para conclusão da tarefa. Saber localizar o humano na arena. Saber navegar até o humano. Saber reconhecer a voz do humano e responder as perguntas corretamente. Para cada equipe, será sorteado o um jurado entre os representantes das demais equipes. O sorteio será realizado 1 hora antes no inicio da tarefa. O jurado poderá dar no máximo 10 pontos para a equipe avaliada. Os pontos serão distribuidos da seguinte forma: Localização do humano na arena. Navegação até o humano. Reconhecimento de voz. Total Object Recognition 2 2 6 10
Cada critério será avaliado separadamente. As equipes poderão pular um ou mais critérios caso o robô não consiga realizar a tarefa completamente. Neste caso, a equipe recebe pontuação 0 (zero) para este(s) critério(s). 3. Object recognition O robô deve ser capaz de localizar os objetos na arena; se mover autonomamente até onde os objetos estão localizados; reconhecer cada um dos objetos dispostos lado a lado. A identificação da localização dos objetos deve ser anunciada pelo robô via síntese de voz, assim como a identificação de cada objeto, listando os objetos da esquerda para direita relativa à visão do robô. Lista de objetos (comprar 05 unidades de cada): Drinks 1 Todinho. 1 Caixa de leite. 1 Refrigerante Guaraná Antártica Lata. 1 Refrigerante Fanta Lata. 1 xxxxx 1 xxxxx Snacks 1 Caixa de chocolate. 1 Lata de Pringles. 1 xxxx 1 xxxx 1 xxxx 1 xxxx Inicio da tarefa: A tarefa se inicia a partir do momento que o robô recebe um comando de voz. A equipe pode escolher qual comando de voz utilizar. 5 objetos serão sorteados no inicio da realização da tarefa de cada equipe, sendo 3 objetos da categoria drinks e 2 da categoria snacks. Os objetos não estarão visíveis a partir da posição inicial do robô. Fim da tarefa: A tarefa e dada como concluída quando o robô termina de anunciar os objetos ou quando a equipe anuncia a finalização (o que ocorrer primeiro). Tempo: 15 minutos para conclusão da tarefa. Saber localizar os objetos na arena. Saber navegar até os objetos. Saber reconhecer os objetos.
Para cada equipe, será sorteado o um jurado entre os representantes das demais equipes. O sorteio será realizado 1 hora antes no inicio da tarefa. O jurado poderá dar no máximo 10 pontos para a equipe avaliada. Os pontos serão distribuidos da seguinte forma: Localização dos objetos na arena. Navegação até os objetos. Reconhecimento dos objetos. Total Object Recognition 2 2 6 10 Cada critério será avaliado separadamente. As equipes poderão pular um ou mais critérios caso o robô não consiga realizar a tarefa completamente. Neste caso, a equipe recebe pontuação 0 (zero) para este(s) critério(s). 4. RobotZoo Tempo: As equipes terão 1 hora de apresentação simultânea para o público. Espaço: Será utilizado um espaço de 2x1 metros para cada robô. Restrições: Um membro da equipe deve permanecer com o robô por motivos de segurança. O robô pode apresentar qualquer tipo de performance que atraia a atenção da platéia. O robô pode interagir tanto com o publico quanto com o membro da equipe presente. Cada pessoa da platéia recebe 2 tokens para votar nos seus robôs favoritos. Quem receber mais tokens vence e recebe 10 pontos. As demais equipes recebem pontos proporcionais ao vencedor. 5. Follow-me O robô deve ser capaz de reconhecer o comando de voz para iniciar a tarefa; reconhecer e memorizar o operador que será seguido; e seguir o operador até o final do trajeto. O reconhecimento do operador deve ser anunciado via síntese de voz. Em um determinado momento, uma pessoa irá passar entre o robô e o operador. O robô deve ser capaz de continuar seguindo o operador sem esbarrar na pessoa. Operador: O operador dos robôs será escolhido 1 hora antes do inicio da tarefa. O mesmo operador será utilizado para todos os robôs. O operador deve andar de forma mais natural possível. Ambiente: O trajeto do robô será definido na hora da tarefa. Pode haver pessoas ao redor do ambiente de avaliação. Inicialização via comando de voz. o Follow-me ou Siga-me Reconhecimento do operador Traking do operador
Para cada equipe, será sorteado o um jurado entre os representantes das demais equipes. O sorteio será realizado 1 hora antes no inicio da tarefa. O jurado poderá dar no máximo 10 pontos para a equipe avaliada. Os pontos serão distribuidos da seguinte forma: Inicialização via comando de voz Reconhecimento do operador Tracking do operador Object Recognition 1 1 8 10 Total 6. Final Challenge Nesta tarefa, qualquer tipo de apresentação pode ser realizada pelas equipes. O júri será formado pelos representantes das demais equipes. Os jurados não podem avaliar na sua própria equipe. Comunicação wireless pode ser utilizada exclusivamente nesta tarefa. Podem ser utilizados projetores ou monitores para apresentação e demonstração É possível mostrar partes internas do robô O júri pode fazer perguntas O júri pode dar ate 10 pontos para cada aspecto avaliado Human-robot interaction in the demonstration Robot autonomy in the demonstration Realism and usefulness for daily life (Can this robot become a product?) Novelty and (scientific) contribution (+contribution to the community) Difficulty and success of the demonstration 1 2 3 4 5 Total Final Challenge 2 2 2 2 2 10 3.5 Resultado Final O resultado final será a média dos resultados de todas a tarefas.