MR-SoccerServer: Um Simulador de Futebol de Robôs usando Realidade Mista

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1 MR-SoccerServer: Um Simulador de Futebol de Robôs usando Realidade Mista José Grimaldo da S. Filho 1, Adailton de J. Cerqueira Jr. 1, Juliana F. Reichow 1, Fagner de A. M. Pimentel 1, Elen M. R. de J. Casaes 2 1 Núcleo de Arquitetura de Computadores e Sistemas Operacionais (ACSO) Universidade do Estado da Bahia (UNEB) Salvador BA Brasil {jose.jgrimaldo, adailton.junior, jufajardini, fagnerpimentel}@gmail.com 2 Centro Universitário da Bahia (FIB) Salvador BA Brasil elenmargareth@gmail.com Abstract. This article describes the scientific and technical work of the BahiaMR team in 2007 to The BahiaMR is the current latin american and brazillian champion in the mixed reality category, obtaining, respectively, the fourth and third places in the world competitions on Robocup in 2007 and During this period the team worked in the construction of a new server to the soccer game, and was used officialy for the first time during the Latin American RoboCup Open This article describes the concept of mixed reality and how it serves the purpose of the RoboCup initiative. We describe the implementation of the MR-SoccerServer and the MR-Simulator: two important tools for the mixed reality (MR) sub-league. Resumo. Este artigo descreve o trabalho técnico-científico da equipe BahiaMR no período 2007/2009. O BahiaMR é o atual campeão brasileiro e latino americano na modalidade Realidade Mista da RoboCup e obteve respectivamente o quarto e terceiro lugares nos torneios de futebol das competições Mundiais RoboCup em 2007 e 2008 nesta modalidade. Neste período a equipe trabalhou na construção do novo servidor do jogo de futebol que foi usado pela primeira vez numa competição oficial durante o Latin American RoboCup Open Este artigo explica o conceito de realidade mista e como ele serve aos propósitos da iniciativa RoboCup. Nós descrevemos a implementação do MR-SoccerServer e MR-Simulator: importantes ferramentas para sub-liga Realidade Mista (MR). 1. Introdução A RoboCup (Robot World Cup Initiative) é uma iniciativa internacional de educação e pesquisa que objetiva impulsionar as pesquisas na área de Inteligência Artificial e robótica propondo um problema real onde diversas tecnologias podem ser integradas, dentro da RoboCup existem quatro categorias: Futebol de Robôs (RoboCup Soccer), Resgate de Vítimas de Desastres (RoboCup Rescue), Desafios Domésticos e RoboCup Junior [Kitano et al. 1997a]. No RoboCup Soccer estão englobadas as competições de futebol robótico: Middle size league (Liga de robôs de médio Este projeto é parcialmente financiado pela UNEB, FAPESB e PICIN/UNEB

2 porte), Small size league (Liga de robôs pequenos), Standard plataform league (Liga de Plataforma padrão), Simulation league (Liga de Simulação) e Humanoid league (Liga de robôs humanóides). Na liga de simulação agentes autônomos jogam futebol em um campo virtual, através de um software simulador (servidor) comum aos dois times em competição, e é o único que sabe todas as informações do jogo de futebol, ambos os times recebem do simulador a informação visual restringida sobre o estado do jogo. A liga de simulação é subdividida em 2D, 3D e Realidade Mista (Mixed Reality). Em 2007, a liga de simulação de futebol de robôs (Soccer Simulation) da RoboCup iniciou a subliga Realidade Mista - originalmente denominada Visualização Física (Physical Visualization) - apresentando a mistura de robôs reais com ambientes simulados, segundo o conceito de Realidade Aumentada [Guerra et al. 2008b, Guerra et al. 2007b]. Desde o primeiro ano, a equipe BahiaMR obteve qualificação para disputar a liga Mixed Reality(MR), participando na RoboCup 2007 em Atlanta e 2008 em Suzhou, na China. Nestas competições obteve o quarto e terceiro lugar, respectivamente, no torneio de futebol. Outras importantes conquistas sã o o bicampeonato brasileiro (2007/2008) na Brazilian RoboCup Open e o tãtulo latino americano na Latin American RoboCup Open (2008). Nesta liga, além do torneio de futebol de robôs, as equipes disputam competições de desenvolvimento em que as contribuições em termos de hardware ou software para a infra-estrutura da liga são avaliadas. Também são avaliadas propostas de novas aplicações utilizando o conceito de realidade mista. Em 2008, o BahiaMR obteve o quarto lugar na RoboCup. Este artigo relata duas contribuições para a plataforma de realidade mista da RoboCup: um servidor-simulador para o futebol (seção 4), e um simulador genérico (seção 5). Na seção 2 será descrito o conceito de realidade mista e como ele serve aos propósitos da iniciativa RoboCup. A seção 3 descreve a arquitetura de software desenvolvida para a liga realidade mista da RoboCup. 2. O conceito de Realidade Mista na Iniciativa RoboCup Uma das formas de fomentar e testar técnicas de Inteligência Artificial (IA) é através de desafios padrão. Em 1997, o Deep Blue, um computador, venceu o campeão mundial de xadrez, Garry Kasparov. Na mesma década, alguns pesquisadores visualizaram que o jogo de futebol fornecia um ótimo campo de desafios para a IA e a robótica inteligente, por apresentar um ambiente multiagentes competitivo e colaborativo, dinâmico, estocástico, de tempo real, parcialmente observável, sequencial e contínuo[russel and Norvig 2002, Kitano et al. 1995]. Com este intento, surge a iniciativa RoboCup, para apoiar o desenvolvimento da Robótica Inteligente, fomentando a Inteligência Artificial, a Robótica e as áreas relacionadas [Kitano et al. 1997a, Kitano et al. 1997b]. Na iniciativa RoboCup o futebol é usado como desafio padrão. As técnicas desenvolvidas neste contexto posteriormente podem servir de base para sistemas de gerenciamento de tráfego, de energia, para comunicação entre robôs autônomos etc. Para atingir estes objetivos, foi criada uma organização denominada RoboCup Federation que passou a organizar um evento anual - RoboCup - que

3 reúne um simpósio científico e competições de robôs. A meta desta iniciativa é que, até 2050, um time de futebol de robôs humanóide completamente autônomos seja capaz de vencer o time humano campeão mundial do momento[kitano et al. 1997b]. Neste artigo iremos abordar apenas a liga de simulação Realidade Mista 1. Dentro do escopo da RoboCup, esta nova liga traz alguns pontos interessantes: Funcionar, possivelmente, como uma ponte entre as ligas simuladas e físicas[gerndt et al. 2008]. Mudar o foco das competições do desenvolvimento intra-equipes de agentes jogadores para a colaboração com vistas a um sistema de propostas e desenvolvimentos auto-suficiente, cíclico e cooperativo, que possa manter a liga em constante evolução[guerra et al. 2008a, Guerra et al. 2007a]. Preencher a lacuna entre a RoboCupJunior e as ligas Sênior da Robo- Cup (nas quais tradicionalmente estão envolvidos pesquisadores com nível de mestrado ou doutorado), abrindo espaço então para estudantes de graduação[guerra et al. 2008a]. Outro diferencial para a iniciativa RoboCup é justamente trazer o conceito de Realidade Mista, e suas potencialidades[gerndt et al. 2008], para as competições. A Realidade Mista localiza-se dentro do chamado Continuum Realidade- Virtualidade (ver figura 1) que representa a mudança gradual do mundo real para o virtual. Ela se estende da realidade aumentada à virtualidade aumentada[milgram et al. 1994, Milgram and Kishino 1994, Stapleton et al. 2002, Drascic and Milgram 1996], e denomina a superposição de real e virtual. Para mais informações acerca destes conceitos, veja [Azuma 1997, Biocca and Levy 1995, Vince 2004, Vince 1995]. Figura 1. Representação simplificada de um continuum Realidade- Virtualidade[Milgram et al. 1994] A realidade aumentada pode ser definida como a inserção de objetos virtuais em um ambiente físico. O contrário, a inserção de objetos reais em um ambiente virtual, é denominado virtualidade aumentada. Então, o torneio de futebol da MR, parte das competições desta sub-liga, é um exemplo virtualidade aumentada, pois apresenta minirobôs físicos (os agentes jogadores) interagindo com elementos virtuais: a bola, as flags localizadoras, o campo. Um aspecto interessante do sistema provido pela MR é que outras aplicações podem se beneficiar das mesmas configurações deste, mas para trabalhar com a realidade aumentada. Um exemplo dessa outra abordagem é o Labirinto do Minotauro[SILVA et al. 2007], jogo concebido pelo grupo no qual os mini-robôs devem salvar Atenienses virtuais contra um Minotauro enquanto atravessam um labirinto que possui paredes físicas (e não apenas simuladas). Assim, esta sub-liga oferece um bom 1 Para detalhes sobre outras ligas, consultar

4 ambiente de testes para que pesquisadores atuem largamente no espectro da simulação e interação entre o real e o virtual. Mais detalhes em uma análise sobre as possibilidades em simulação dentro da MR podem ser encontrados em [Gerndt et al. 2008]. A configuração do ambiente provido pela MR, para possibilitar o discutido acima está descrita em [Guerra et al. 2007a]: um ou mais mini-robôs jogam sobre uma tela plana LCD, onde o ambiente em si, bem como outros objetivos virtuais, é mostrado. Os robôs podem interagir, também, com outros objetos físicos. Seus movimentos são capturados por uma câmera de alta resolução e as imagens processadas são utilizadas para alimentar o simulador, que envia a visão individual para cada agente, depois de processar os efeitos das últimas ações enviadas para si no ambiente simulado. Tais decisões são feitas pelos agentes, hospedados em computadores, e enviadas aos mini-robôs através de comandos infra-vermelho. Mudanças ocorridas no mundo simulado podem ser acompanhadas através do display. A primeira versão do software para amparar este ambiente era monolítica e, portanto, pouco flexível. Descreveremos, a partir de agora, os esforços desenvolvidos, no âmbito da sub-liga MR, conjuntamente com equipes de países como Alemanha e Canadá, no sentido de prover um sistema modularizado e mais robusto como plataforma para a liga. 3. Arquitetura de Software da Liga Realidade Mista Com a criação da liga em 2007, foi desenvolvido um servidor com uma arquitetura monolítica, cuja manutenção e atualização eram extremamente penosas e complexas. Após a RoboCup 2007, as equipes participantes da liga trabalharam conjuntamente para definir uma arquitetura modular para o software de suporte à simulação em Realidade Mista. Esta arquitetura prevê um baixo acoplamento entre os módulos permitindo inclusive que os mesmos sejam desenvolvidos e aperfeiçoados de forma independente. A figura 2 ilustra esta nova arquitetura. Figura 2. Nova arquitetura modular da subliga Realidade Mista Nas subseções seguintes descreveremos sucintamente cada módulo da arquitetura

5 e o protocolo de comunicação desenvolvido usando XML para a comunicação entre os módulos Os módulos da arquitetura Conforme pode ser visto na figura 2, há um módulo independente responsável por enviar os comandos aos robôs, genericamente chamado de Robot Control (RC). Ele recebe os comandos endereçados aos robôs em mensagens com uma linguagem de alto nível - o XML -, e os traduz em comandos básicos de baixo nível, compreendidos pelos robôs. Alé disso, também trata dos detalhes técnicos do infravermelho, através do qual é feita a comunicação com os micro-robôs. O tratamento das imagens é feito pelo Vision Tracking (VT), que a partir das capturas de imagens sem tratamento feitas pela câmera, reconhece a localização dos objetos que estejam no campo, especialmente os robôs, e envia os dados sobre a captura interpretada para a aplicação, também em XML. O Graphics pode exibir as imagens da simulação; normalmente está conectado ao monitor sobre o qual estão os agentes. Estão também previstos no protocolo os clientes - Clients, que tanto podem ser baseados em um cliente básico provido por alguma equipe, atualmente desenvolvido pela UNEB, quanto serem desenvolvidos independentemente, desde que sigam o protocolo de comunicação e conexão da aplicação. É possível haver um operador - Operator - conectado à aplicação, para receber possíveis mensagens de erro ou autorizar alguma ação no decorrer dos jogos. No contexto do jogo de futebol, o operador poderia ser o juiz humano que, apoiado pelas informações e controles providos pelo servidor de futebol, dá a palavra final sobre os eventos mais importantes da partida - como um gol. Um simulador do ambiente está sendo desenvolvido pelo time BahiaMR, no qual são dispensadas as utilizações do Robot Control e Vision Tracking, como descrito na seção O protocolo de comunicação XML Como a arquitetura, o protocolo XML foi um trabalho em conjunto, como citado na subseção anterior. A construção do protocolo tem como objetivo a comunicação entre os módulos, que foram desenvolvidos por equipes geograficamente distintas, funcionasse de um modo coeso, pois a definição de um protocolo de comunicação permite uma interface padronizada. A linguagem escolhida foi a Extensible Markup Language (XML), tornando o protocolo mais adaptável às possíveis demandas que surjam, como novos softwares agregados à subliga. A atual versão, 1.3, contempla aspectos genéricos, como o formato das mensagens enviadas ao módulo gráfico oficial, mas apresenta também conteúdos mais voltados à aplicação de futebol. O simulador de futebol descrito na próxima seção é completamente compatível com tais especificações. 4. O Desenvolvimento do MR-SoccerServer Conforme citado na seção 2, o futebol é uma das possíveis aplicações do conceito de realidade mista. Nós desenvolvemos um simulador/servidor, o MR-SoccerServer, responsável por todas as funcionalidades relacionadas ao futebol, controlando questões como modos de jogo (i.e., tiro de meta, meio de campo), gols e placar da partida relativo a cada time.

6 O operador, módulo que auxilia o controle do fluxo da partida (começar, pausar, autorizar um gol, por exemplo), também depende diretamente do servidor para realização desta tarefa. Estas funcionalidades proporcionam muitas vantagens em relação ao servidor utilizado no primeiro ano da liga, em 2007 (RoboCup Atlanta), e também em 2008, na RoboCup China. Tornou-se mais fácil dar manutenção e extender o software, bem como adicionar novas funcionalidades, como detecção automática de gols, tiros de meta, controle automático do tempo, controle do jogo remotamente, e, como um trabalho ainda em desenvolvimento, podemos citar também detecção de faltas, escanteios e prorrogação. Atualmente, o servidor comporta partidas com 12 jogadores, 6 em cada time. Note-se que, no primeiro software, eram permitidos apenas dois mini-robôs por time Desgin do Software As características apresentadas por esta sub-liga mostraram-se um grande desafio em termos de design de software. É preciso levar em conta as limitaçes de tempo-real impostas pelos requisitos não funcionais da liga, como também necessidades de gerenciar o aumento natural de complexidade na medida em que novas regras e requisitos são criados. Analisar e desenvolver tais soluções baseados em Padrões de Projeto provou-se uma tarefa difícil. Um software simploriamente planejado pode levar a uma rápida decadência de seu código. As razões disto estão descritas em muitos estudos, e sintetizadas por [Erich Gamma 1995] e [Eick et al. 2001]. Cada módulo é independente em funcionalidade, mas eles estão ligados por um pocote genérico de classes e funções que guiam o desenvolvimento do código. Eles compartilham uma framework composta de padrões de reutilização, que pode orientar apropriadamente o processo de desenvolvimento; esta framework inclui funcionalidade para gerar logs, comunicação e identificação. Prover tais características de um modo que vise a reutilização foi um dos aspectos principais durante o desenvolvimento do MR-SoccerServer. Esta abordagem provê, também, mais segurança e robustez ao software, permitindo a detecção de erros de forma mais fácil e segura. Tradicionalmente, os grupos que produzem software para competições científicas de robótica negligenciam as boas práticas de engenharia de software e o uso de padrões de projeto, tornando os ambientes instáveis e com ciclo de vida reduzido. Portanto, o método adotado no desenvolvimento do MR-SoccerServer representa uma significativa inovação dentro desta comunidade Fluxo de Informação Uma definição lógica do fluxo de informação no Soccer Server pode ser dividida em fases. É interessante, de todo modo, notar como um ambiente de realidade mista difere de uma simulação pura, como citado em [Noda and Stone 2003]. A cada ciclo do servidor (que dura 66 milissegundos), a informação é recebida e processada conforme mostrado na figura 3. É importante observar que é recebida uma mensagem de imagem por ciclo 2. Antes de aplicar as ações dos clientes ao jogo, a nova informação recebida da câmera (Vision Tracking) é aplicada: a despeito do fato de que esta informação não estava disponível 2 66 milissegundos é o tempo mínimo necessário para o Vision Tracking receber a processar a imagem da câmera.

7 Figura 3. O fluxo de informação para o cliente, não faz sentido que um chute seja baseado na posição não atualizada do mini-robô, já que para os expectadores humanos poderia parecer que o robô está chutando em ângulos ou posições inesperados. Os clientes devem levar em consideração o pequeno intervalo entre a mensagem que é enviada e sua ação afetar o ambiente, o que aumenta o realismo, criando todo um conjunto de novas estratégias, como diminuir a velocidade para aumentar a precisão do chute. Após o recebimento da informação das posições dos mini-robôs do Vision Tracking, o servidor atualiza o estado do mundo, simula a partida e envia aos clientes dados como posição dos robôs e da bola, da perpectiva do agente. Os clientes têm no máximo 66 milissegundos para processá-los, decidir a melhor ação a tomar (atualmente, chutar ou mover-se), e responder ao servidor. Se nenhuma ação for tomada, ou se chegar após o final do ciclo, o cliente perde a chance de fazer algo neste ciclo, e terá de esperar pelo próximo. Na versão atual do servidor, os seguintes comandos são permitidos aos clientes: wheel velocities (velocidade das rodas): o cliente envia informação sobre a velocidade de cada roda kick (chutar): ação de chutar a bola com ângulo e força determinados Após a ação ser recebida e especificada, o comando de chute é processado dentro do motor de simulação de física utilizado, a ODE - Open Dynamics Engine [Smith et al. 2005] -, e a força resultante é aplicada á bola. As velocidades do comando para as rodas são repassadas para o módulo Robot Control, para tradução e transmissão sobre infra-vermelho (veja a seção 3 para mais detalhes). O juiz resolve uma preocupação transversal em reforçar as regras de futebol no jogo, e pode atuar sobre diversos locais pré-definidos. Os pontos principais de ação ocorrem após o final do ciclo, principalmente depois do passo de simulação. Isto é útil para muitas ações, como cancelar ações de agentes baseado no estado do jogo, ou sinalizar a ocorrência de um gol (e por conseguinte alterar o estado da partida). O juiz possui uma funcionalidade distinta e bem definida, e sempre checa o estado do jogo antes de realizar qualquer ação. Tais funcionalidades também estão definidas apenas para momentos escolhidos, e não para todas as possíveis fases de jogo.

8 O MR-SoccerServer já foi utilizado oficialmente durante o Latin American Robo- Cup Open em outubro de 2008 em Salvador e será utilizado durante o German RoboCup Open na Alemanha (abril de 2009) e o Japan RoboCup Open no Japão (maio de 2009). Com os relatórios de erros e demandas por melhorias que vêm sendo continuamente gerados, o software irá chegar até a RoboCup 2009 em Graz (Áustria) no mês de julho pronto para ser usado como simulador oficial da liga. 5. MR-Simulator: simulando o ambiente completo Apesar de a MR estar enquadrada dentro da liga de simulação da RoboCup, ela é, como dito na seção 2, um misto de realidade e virtualidade. Deste modo, alguns elementos deste ambiente não são simulados, como robôs, câmera, transmissores infra-vermelho. Entretanto, nem todos os times em potencial já têm toda esta infra-estrutura montada em seus laboratórios. Isto torna difícil testar os agentes e trazer novos desenvolvimentos para a liga. Por outro lado, uma das principais propostas da liga é prover uma ferramenta educacional para tornar fácil ensinar a programação de robôs. Quando usando esta ferramenta em larga escala, em escolas com pouca infra-estrutura, é difícil dispor de muitas câmeras, transmissores infra-vermelhos, grandes telas e robôs. Por estas razões, é altamente desejável obter uma ferramenta que simule todos os elementos físicos deste ambiente. Assim, grupos de estudantes e cientistas poderiam compartilhar a mesma infra-estrutura física, que serviria para testes e competições, e desenvolver as suas pesquisas utilizando a simulação. O MR-simulator, um trabalho em fase de desenvolvimento, está apto a simular o comportamento de robôs reais, substituindo os módulos RC e VT descritos na seção 3. Assim, é possível rodar jogos sem usar câmeras, robôs e transmissores infravermelhos. Este simulador é compatível com a arquitetura modular apresentada, podendo ser usado para qualquer aplicação, e não só para jogos de futebol. O principal problema do MR-simulator é simular a trajetória correta dos robôs. Ele recebe como entrada as posições atuais e comandos enviados para o robô e a saída deve ser a posição futura do robô. Iremos descrever agora como simulamos estas trajetórias. Considere a sucessão de tempos t i = t 0, t 1,..., t n em que as velocidades v 1,i (esquerda) e v 2,i (direita) das duas rodas são atualizadas. A posição das rodas em cada tempo t k é dada pelo par de coordenadas (x 1,k, y 1,k ) (esquerda) e (x 2,k, y 2,k ) (direita). Durante cada intervalo de tempo I i = [t i, t i+1 ) as velocidades de ambas rodas são mantidas constantes e iguais à velocidade configurada como t = t i. Seja t o passo da atualização de cada roda. Então, durante o intervalo I i um total de m i = (t i+1 t i )/ t movimentos do robô deve ser completado. Definindo a 0 como a distância entre as rodas, (x 1,1, y 1,1 ) e (x 2,1, y 2,1 ) a posição inicial da roda esquerda e direita, respectivamente, f = 0.5 um fator de correção simétrica. É definido também k = 1 e executadas as seguintes operações: Para cada intervalo de tempo i = 1, 2,..., n faça: 1. e y = y 2,k y 1,k

9 2. e x = x 2,k x 1,k 3. c t = e y /a 0 4. s t = e x /a 0 5. m i = (t i+1 t i )/ t Para cada movimento do robô j = 1, 2,..., m i faça: 1. x 1,k+1 = x 1,k + v 1,i c t t 2. x 2,k+1 = x 2,k + v 2,i c t t 3. y 1,k+1 = y 1,k + v 1,i s t t 4. y 2,k+1 = y 2,k + v 2,i s t t Corrija a posição da roda (a) e y = y 2,k+1 y 1,k+1 (b) s y = sign(e y ) (c) e x = x 2,k+1 x 1,k+1 (d) s x = sign(e x ) (e) e a = e 2 y + e2 x a 0 Para correção da velocidade dependente defina i. f 2 = v 2,i /(v 2,i + v 1,i ) ii. f 1 = 1 f 2 5. x 2,k+1 = x 2,k+1 s x e a f 2 6. x 1,k+1 = x 1,k+1 + s x e a f 1 7. y 2,k+1 = y 2,k+1 s y e a f 2 8. y 1,k+1 = y 1,k+1 + s y e a f 1 coloque a roda esquerda nas coordenadas (x 1,k+1, y 1,k+1 ) e a roda direita em (x 2,k+1, y 2,k+1 ). 9. k=k+1 Como trabalho em andamento, estamos investigando o tratamento de colisão durante tais trajetórias. As seguintes colisões devem ser tratadas: robô-bola, robô-robô, robô-parede e bola-parede. A subliga MR está em constante evolução e uma das metas de curto-prazo é rodar jogos 5x5. Como o MR-Simulator é completamente compatível com MR-SoccerServer (veja seção 4), uma de suas características é estar apto a alcançar esta expectativa de simular com qualquer número de robôs. Outra função presente no simulador é o controle manual dos robôs virtuais. Neste momento, o sistema apenas aceita comandos para a direita, esquerda, cima e baixo, possibilitando estudos de movimento e tornando fácil criar situações de teste. Usando esta característica, é possível reposicionar o robô no campo. 6. Conclusões e Trabalhos Futuros Este artigo apresentou o MR-SoccerServer, um software funcional concebido para apoiar as competições da sub-liga de Realidade Mista da RoboCup. Conforme mostramos, esta aplicação está apta a prover um jogo de futebol mais completo (e portanto mais realista), além trazer um desenvolvimento mais planejado e robusto do que das versões utilizadas

10 nos eventos de 2007 e Através de técnicas de engenharia de software, desenvolvemos uma aplicação mais estável, que pode trazer mais avanços para a liga. Outro trabalho em andamento, em fase de validação, aqui apresentado é o MR- Simulator, uma ferramenta complementar que habilita pesquisadores e estudantes a desenvolver trabalhos na liga, não necessariamente no âmbito do futebol, e se beneficiar dos conceitos da realidade mista mesmo sem acesso à infra-estrutura requerida (câmera, tela, mini-robôs). Mostramos, aqui, o modelo matemático para calcular mais fielmente a trajetória dos robôs simulados. Como trabalhos futuros, trabalheremos para tornar o modo de comunicação mais robusto, para que seja possível trabalhar com 11 jogadores por time. Outra meta é encapsular o cliente nos robôs, algo factível, já que o mini-robô possui em seu hardware um processador ARM AT91SAM7X256, dedicado atualmente a decodificar os comandos recebidos do infra-vermelho. Com isso, poderemos ter agentes completamente autônomos na liga. Para atingir este objetivo, já começamos a trabalhar com escalonamento de temporeal adaptativo, para ser parte do sistema embarcado do mini-robô[simoes et al. 2008]. O citado Labirinto do Minotauro será desenvolvido e apresentado para a comunidade da liga como uma possível aplicação educacional que se utiliza dos conceitos de realidade mista. Referências Azuma, R. (1997). A survey of augmented reality. PRESENCE-CAMBRIDGE MASSACHUSETTS-, 6: Biocca, F. and Levy, M. R. (1995). communication in the age of virtual reality. Lawrence Erlbaum Associates. Drascic, D. and Milgram, P. (1996). Perceptual issues in augmented reality. In PROCEEDINGS-SPIE THE INTERNATIONAL SOCIETY FOR OPTICAL ENGINE- ERING, pages SPIE INTERNATIONAL SOCIETY FOR OPTICAL. Eick, S., Graves, T., Karr, A., Marron, J., and Mockus, A. (2001). Does code decay? assessing the evidence from change management data. IEEE TRANSACTIONS ON SOFTWARE ENGINEERING, pages Erich Gamma, Richard Helm, R. J. J. M. V. (1995). Design Patterns: Elements of Reusable Object-Oriented Software. Addison-Wesley Professional. Gerndt, R., Schridde, C., and da Silva Guerra, R. (2008). On the aspects of simulation in the robocup mixed reality soccer systems. In Workshop at International Conference on Simulation, Modeling and Programming for Autonomous Robots. Guerra, R., Boedecker, J., and Asada, M. (2007a). Physical visualization sub-league: A new platform for research and edutainment. In 24th SIG-CHALLENGE Workshop, pages Guerra, R., Boedecker, J., Mayer, N., Yanagimachi, S., Hirosawa, Y., Yoshikawa, K., Namekawa, M., and Asada, M. (2008a). Introducing physical visualization sub-league. In Lecture Notes in Computer Science. Guerra, R., Boedecker, J., Mayer, N., Yanagimachi, S., Hirosawa, Y., Yoshikawa, K., Namekawa, M., and Asada, M. (2008b). RoboCup 2007: Robot Soccer World Cup

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